Hexa-pod: 6 stappe

2024 Outeur: John Day | [email protected]. Laas verander: 2024-01-30 07:25

Dit is 'n heksapod, 'n klein robot wat klein onderdele gemaak het met die 3D -drukker met behulp van nylon filament.

Dit is maklik om die funksie te beheer en te speel. Die beweging is:

Vorentoe

Agteruit

Regs draai

Links draai

Regs vorentoe

Links vorentoe

regs agteruit

agteruit gelaat

Die ontwerp wat vir die liggaam van die hexapod gebruik word, is reghoekig. Reghoekige liggaamsvorm met ses bene met drie vryheidsgraad van elke been is sy spesialiteit. Hierdie ontwerp herhaal die dinamiese beweging van die insekte van ses bene. Die Hexapod-ontwerp is die opgegradeerde weergawe van my vorige projek hexapod (instructables.com/id/HEXAPOD-2/) wat ek 2 jaar gelede vroeg gemaak het met behulp van die plastiese liniaal. Binne hierdie twee jaar het ek as ingenieurstudent geleer om verskillende programme en sagteware te gebruik. (soos proteus en CAD), wat my help om hierdie heksapod hiervoor te maak. Ek gradeer hierdie heksapod op van die eerste na die een wat al die liggaamsdele vervang.

Stap 1: gereedskap en materiaal

Om hierdie heksapod te bou, het ek min basiese gereedskap gebruik en word as volg gelys:

1. 3D -drukker: 3d -drukker word gebruik om al die 3d -dele van die hexapod te druk.

2. Papierband: ek het dit gebruik om die draad op hul onderskeie plekke vas te maak.

3. Warm gom en gom: dit word gebruik om die ratkas wat op die plekke vasgemaak is, te plaas.

4. soldeerbout: dit word gebruik om die manlike kopstuk op die pvc -bord te soldeer.

MATERIA:

Ek het al die elektroniese komponente uit die elektroniese winkel gebring

en die elektroniese komponent is:

1. Arduino Uno

2. Servomotor SG90

3. Bluetooth module hc-05

Arduino Uno: Omdat dit goedkoop en maklik is om te gebruik, en in my vorige hexapod het ek dieselfde Arduino uno gehad wat voorheen beskikbaar was, so ek gebruik 'n Arduino, maar u kan enige Arduino gebruik.

Servo Sg90: Dit is 'n liggewig servomotor met goeie werkverrigting (0-180), hoewel ek die servo sg90 gebruik het. Ek wil voorstel om servo mg90 te gebruik omdat prestasie versleg namate plastiese rat skeur.

Bluetooth-module (Hc-05): dit is duursaam en het 'n hoë transmissiesnelheid teen 'n knopsnelheid van 9600 en kan deur 'n 3-5dc-spanning bestuur word.

Kragbron: vir die kragbron het ek 'n buigsaamheid om verskillende kragbronne te gebruik. Aangesien hexapod in 5v DC kan werk, kan hexapod ook deur die powerbank sowel as 'n algemene mobiele laaier of deur die usb-poort van die laptop usb gebruik word hawe.

Stap 2: Bou die 3D -onderdele

Aangesien daar baie platforms vir 3D -modules is, kan CAD -sagteware en met basiese inligting en kennis oor bevel, elkeen hul eie 3D -modules bou. Vir die ontwerp van die 3D -modules gebruik ek 'n aanlyn platform (onshape.com)

Vir die ontwerp van die 3D -modules, moet ek eers die rekening opstel en aanmeld, aangesien ek 'n studenterekening kan skep, en ek toegang tot al die funksies van die vorm kan kry.

Vir die ontwerp van die 3D-modules het ek ontwerpverwysings geneem uit die projek wat op hierdie instruksieswebwerwe beskikbaar is (https://www.instructables.com/id/DIY-Spider-RobotQuad-robot-Quadruped/). verwysing na die projek vir die ontwerp van die komponent van my hexapod, maar al die ontwerp word deur my gemaak, soortgelyk aan hulle.

Oor die algemeen in my hexapod, is dit die komponent wat gebruik word

1. Boonste liggaamsdeel x1

2. Laer liggaamsdeel x1

3. Links Coxa x 3

4. Regs Coxa x3

5. Femur x6

6. Links Tibia x 3

7. Regter tibia x3

8. Houer x12

die 3D -modules kan afgelaai word via hierdie skakel:

drive.google.com/drive/folders/1YxSF3GjAt-…

laat ons kyk na die ontwerp van die 3D -modules met deminsion:

Stap 3: Bedrading en verbinding

Vir die bedrading van die heksapod het ek die kringdiagram op die proteus ontwerp en die kring op die pvc -matriksbord ontwikkel, soos op foto's getoon. Die verbinding van die servomotor kom gereeld voor soos

servomotor (1-7)

servomotor (2-3)

servomotor (5-6)

servomotor (8-9)

servomotor (11-12)

servomotor (14-15)

servomotor (17-18)

Servomotor (10-16)

Stap 4: Montering en simulasie op die kad

Kom ons kyk nou na die simulasie van die bene van die hexapod hoe dit die drie graad van vryheid kry.

Die mees tydrowende tyd van die projek is om die 3D -modules van die verskillende dele te ontwerp en te druk, asook om die stroombane te simuleer.

Die mees algemene tegniese probleem wat hierdie projek aanvanklik voorgekom het, is kragbeheer en gewigsbeheer om die kragvoorsieningsprobleem te oorkom, die kragvoorsiening aan die servomotor. Ek het die jumper direk onder die Arduino-poort A/B verbind. En ook 'n 5V DC-toevoer van die Arduino-bord geneem, waardeur die aalbesaanbod toeneem met 'n oorblywende 5V-toevoer, waardeur ek die voordele kan kry, soos ek my hexapod kan gebruik met 'n gewone mobiele laaier, kragbank of usb-poort van die skootrekenaar. En om die gewig en swaartepunt eweredig te handhaaf, selfs as sy bene in die lug opstaan, het ek die hexapod só geprogrammeer dat dit die beweging van ses beeninsekte herhaal. Eers staan drie bene op en beweeg, dan land hulle en daarna bly nog drie bene op en beweeg, waarna al die gewig op die middel van die liggaam kom.

Stap 5: Arduino -kode en mobiele apk

Nadat ek 3D -modules gedruk het en al die hardeware versamel en dit bymekaargemaak het, programmeer ek die Arduino volgens ons vereistes. Ek het die heksapod gekodeer, aangesien dit die beweging van die insek herhaal terwyl dit vorentoe, agtertoe, opwaarts, ondergang, ensovoorts beweeg.

En om die hexapod te beveel en te beheer, het ek die Android -programme ontwikkel as my vereistes en program (kodering) wat ek in Arduino gehad het. Hier is 'n foto van my programme om my hexapod te wys hoe dit funksioneer as dinamiese beweging. Hierdie APK het die knoppie (drukknoppie) en bied die spesiale individuele kode om die spesifieke funksie uit te voer.

Hier is die kode:

Stap 6: klaar

Na die samestelling van al die hardeware en programmering van arduino en mobiele programme. uiteindelik is hierdie heksapod gereed om te gebruik.

Ek het hierdie heksapod van die eerste heksapod hiervan opgradeer, soos op die foto getoon, wat ek gedoen het met behulp van verskillende kennis wat ek opgedoen het uit my ingenieurswese -kursusse, sowel as met behulp van die verskillende pos wat verband hou met heksapod op hierdie webwerf instructables.com

Aangesien hierdie projek een van my groot prestasies in my studentloopbaan is. Ek sal voortgaan om dit verder op te gradeer en ander projekte te doen.

so as iemand 'n vraag het oor pod robot of my projek "hexapod", vra dit net.

Hier is 'n blik op my hexapod waar my neef die hexapod beheer en plesier het.