Hexapod Arduino Pololu Maestro Servo Control: 11 stappe

2024 Outeur: John Day | [email protected]. Laas verander: 2024-01-30 07:25

Ons kan ook 'n nuwe versekering met 10 kg diens van HK uitgee. Ausserdem habe ich mich für ein neuen Sevocontroller von Pololu entschieden

Stap 1: materiaal

- Arduino Nano - Pololu Maestro Servo Controll 24 - BEC 15A - 18 Servos 10 KG - Pololu Carrier with Sharp GP2Y0D810Z0F Digital Distance Sensor 10cm - ein paar Aluprofile - 18 servowinkel - 18 Kugellager - ein Paar platten für das Body (alu holz oder….)

Stap 2: Vorbereitung

• Bodyplatte schneiden • Aluwinkel schneiden • Winkel Bohren Beim Schneiden der Bodyplatte habe ich mir diesmal überlegt, nicht wieder das ganze servo as Beweglichen teil zu machen. da das sehr auf die kraft des Servos geht, daher diesmal die Platte ausschneiden und das Servo in die Platte setzen. As volgendees schneide ich mir mein AluProfil mit dem innermass von 46mm aus 20mm breite Uwinkel. Dan kan ek dit ook op die Seiten Aufbohren mit einem 6mm Bohrer, en op die einde van die Kugellager rein en auf der anderen das Servohorn. Ons kan ook nog twee klein 2 mm -bohren oor die Servohorn -fest zu schrauben sien. As volgendees schneide ich noch aus einen weiter Uprofil with 20mm innenmass 60mm Stücke um die Servos dann on the Längsachse zusammen zu Kleben können.

Stap 3: Body Platte

• Bodyplatte Servo Montage • Servos Ausrichten So kan ek die servo's in die Bodyplatte verbauen, en dan kan ons dit op die servomittelpunkt van die diens van diensverskaffers oplos.

Stap 4: Body Und Knie Servos

• Servohalterungen für Knie und Bodyservo zusammenbauen • Kugellager in die Servohalterungen einsetzen • Servohorn Verschrauben Hier kan ek ook die eerste keer die Kugellager in das Loch der Aluwinkel eingeschlagen, of daar kan 6 mm Loch im Winkel hê. Die ander 2 mm -lêers vir die servohorn -gebare word… Ons kan ook nie meer die servohorn -weergawes sien nie. Jetzt kann ich Die Winkel für Bady und Knie miteeinander verschrauben.

Stap 5: Servos Verbinden Knie Fuss

Das ist eigendlich das einfachste, servos zusammen in das 20mm Uprofil drücken and mit der Klebepistole auffüllen

Stap 6: Fusswinkel

Für den Fuss het 'n goeie idee om die winkel in die mitte anbohre en 'n abstandshalter verskraube en am ende ein Radirgummi aufstecke um meinen Boden etwas zu schonen.

Stap 7: Und Jetzt Das Wichtigste

Wenn wir jetzt alle Beine Fertig habe, Werkstatt Aufräumen und etwas Sauber machen !!!!!

Stap 8: Der Grosse Moment

• Lager winkel einsetzten • Bode und Beine zusammenbauen Ich habe diese Lagerwinkel noch garnicht erwähnt, (link zum händler folgt) diese habe ich im netz gefunden zum aufschieben auf das heck des Servos inkl beidseitigen klebestreifen and M3 mutter zum verschrauben des Kugellagers um ein Servo auf zwei seiten lagern zu können. Ook alle Beine Auf das Body Montieren, en die Lagerschalen einsetzten en Verschrauben..

Stap 9: Zum Herzstück, Pololu Maestro Controll

zum anschluss mus ich glaug ich nicht vile schreiben das kann man der PDF entnehmen. Ich habe Channal 0- 17 für die servos genommen wobei immer in der Reiche Body, Knie, Fuss also servo 0 = Body, servo 1 = Knie, servo 2 = Fuss, von Oben gesehen oben vorne 0 - 2 Rechtes vordere Bein 3 - 5 Rechtes mittleres Bein 6 - 8 Rechtes hintere Bein 9 - 11 Linkes hintere Bein 12 - 14 Linkes mittlere Bein 15 - 17 Linkes vordere Bein channel 18 regte IR sensor 19 linker IR sensor

Stap 10: Skript

Ek kan hierdie sagteware mettertyd eers vir een of meer minute, maksimum en maksimum aantal kanale gebruik, en kan nie meer as 'n tydsduur kom nie… 8000 5699 8000 5056 6129 4352 4864 6048 4800 7680 5896 4608 0 0 0 0 frame_0..17_20..23 # Frame 0 100 7104 5056 4800 frame_4_10_16 # Frame 1 100 4096 7360 6726 3584 7123 6016 frame_0_3_6_9_12_15 # Frame8 100108_ # Frame 3 100 6784 6784 5056 frame_1_7_13 # Frame 4 100 5504 4992 8000 5056 4864 7680 frame_0_3_6_9_12_15 # Frame 5 eure wird natürlich etwas anderst sein denn es commt immer auf die mittelstellung der servos an … so ons kan die kode vir die eerste keer in die eerste plek gebruik. # vorentoe begin 100 5504 5556 7680 4992 6016 7744 8000 5699 8000 5056 6129 4352 4864 6048 4800 7680 5896 4608 0 0 0 0 frame_0..17_20..23 # Frame 0 100 7104 5056 4800 frame_4_10_16 # Frame 1 100 4096 7360 6726 3584 7123 6016 raam_0_3_6_9_12_15 # raam 2 100 5984 6208 5907 raam_4_10_16 # raam 3 100 6784 6784 5056 raam_1_7_13 # raam 4 100 5504 4992 8000 5056 4864 7680 raam_0_3_6_9_12_15 # raam 5 herhaal sub raam_0..17_ servo 22 servo 16 servo 15 servo 14 servo 13 servo 12 servo 11 servo 10 servo 9 servo 8 servo 7 servo 6 servo 5 servo 4 servo 3 servo 2 servo 1 servo 0 servo vertraging retour sub frame_4_10_16 16 servo 10 servo 4 servo vertraging terug sub raam_0_3_6_9_12_15 15 servo 12 servo 9 servo 6 servo 3 servo 0 servo vertraging terugkeer sub frame_1_7_13 13 servo 7 servo 1 servo vertraging terug

Stap 11: Mein Completter Code

begin: # wenn beide sensoren op dann Agter links_sensor regs_sensor logies_en as terug terug begin eindif # wenn linker sensor op dan na regs links_sensor as agter regs regs begin eindif # wenn rechter sensor op dann nach links regs_sensor as links links links begin endif # wenn kein sensor dann Vorwärts forward go start sub left_sensor 19 get_position 512 less_than return sub right_sensor 18 get_position 512 less_than return ### Sequence subroutines: #### back sub back 350 5504 6784 7680 4992 5984 7744 8000 6784 8000 50356 620 5056 4800 7680 5907 4608 0 0 0 0 frame_0..17_20..23 # Frame 0 350 7360 3591 6040 frame_3_9_15 # Frame 1 350 4096 6720 7168 frame_0_6_12 # Frame 2 350 5556 5632 6165 frame_1_7_13 # Frame 3 350 7104 5056 4800 frame_4_10_ 4 350 5504 4992 8000 5056 4897 7680 raam_0_3_6_9_12_15 # Raamwerk 5 350 5973 6219 5929 raam_4_10_16 # Raam 6 terug # vorentoe sub voorwaarts 100 5504 5556 7680 4992 6016 7744 8000 5699 8000 5056 6129 4352 4864 60 48 4800 7680 5896 4608 0 0 0 0 frame_0..17_20..23 # Frame 0 100 7104 5056 4800 frame_4_10_16 # Frame 1 100 4096 7360 6726 3584 7123 6016 frame_0_3_6_9_12_15 # Frame 2 100 5984 6208 5907 frame_4_10_16 # Frame8 100 frame_1_7_13 # Frame 4 100 5504 4992 8000 5056 4864 7680 frame_0_3_6_9_12_15 # Frame 5 return # left sub left 300 5504 5556 7680 7360 5994 7744 8000 5643 8000 5056 6185 4352 7168 6122 4800 7680 5896 4608 0 0 02020…. # Frame 0 300 4096 4992 6720 3584 4864 6040 frame_0_3_6_9_12_15 # Frame 1 300 6606 6784 5056 frame_1_7_13 # Frame 2 300 5504 8000 7168 frame_0_6_12 # Frame 3 300 5568 5598 6112 frame_1_7_13 # Frame 4 300 7104 5078 4800_ 5056 4864 7680 frame_0_3_6_9_12_15 # Frame 6 return # right sub right 300 4806 5556 7680 6176 5994 7744 7372 5643 8000 4334 6185 4352 5993 6122 4800 6856 5896 4608 0 0 0 0 frame_0..17_20..23 # Frame 2 300 5506 7360 7168 7680 raam_0_3_6_9_12_15 # raam 1 300 4096 6784 6720 6784 4864 5056 raam_0_1_6_7_12_13 # raam 2 300 5579 5643 6133 raam_1_7_13 # raam 3 300 7104 5056 4800 raam_4_10_16 # raam 4 300 5504 4992 8000 3584 7168 6016 raam_0_3_6_9_12_15 # raam 5 begin 8605 8605207 4327 6208 4352 5993 6122 4800 6823 5907 4608 0 0 0 0 frame_0..17_20..23 # Raam 0 500 4387 6132 4864 6159 4480 6368 7348 5828 7210 6337 7104 6061 raam_1_2_4_5_7_8_10_11_13_14_16_17 # Raam_596_169_169_169_169_169_169_169_169_169_169_169_169_169_16994 3 500 5504 7360 8000 5056 7168 7680 frame_0_3_6_9_12_15 # raam 3 500 4779 6164 7372 4334 5982 6848 frame_0_3_6_9_12_15 # raam 4 500 5568 7650 5994 7744 5632 8000 6219 4352 6154 4800 5929 4608 frame_1_2_4_5_7_8_10_11_13_14_16_17 # raam 5 200 5504 7360 8000 5056 7168 7680 frame_0_3_6_9_12_15 # raam 6 200 4096 4992 6720 3584 4864 6016 raam_0_3_6_9_12_15 # raam 7 200 5504 7360 8000 5056 7168 7680 raam_0_3_6_9_12_15 # raam 9 200 4096 4992 6720 3584 4864 6016 fr ame_0_3_6_9_12_15 # Frame 7 200 5504 7360 8000 5056 7168 7680 frame_0_3_6_9_12_15 # Frame 9 200 4800 6176 7360 4334 6038 6848 frame_0_3_6_9_12_15 # Frame 8 retour sub frame_0..17_20..23 23 servo 22 servo 21 servo 21 servo 21 servo 21 servo servo 13 servo 12 servo 11 servo 10 servo 9 servo 8 servo 7 servo 6 servo 5 servo 4 servo 3 servo 2 servo 1 servo 0 servo vertraging retour sub frame_3_9_15 15 servo 9 servo 3 servo vertraging terugkeer subraam_0_6_12 12 servo 6 servo 0 servo vertraging return sub frame_1_7_13 13 servo 7 servo 1 servo delay retour sub frame_4_10_16 16 servo 10 servo 4 servo delay retour sub frame_0_3_6_9_12_15 15 servo 12 servo 9 servo 6 servo 3 servo 0 servo delay retour sub frame_0_1_6_7_12_13 13 servo 12 servo 0 servo 6 servo servo delay return sub frame_1_2_4_5_7_8_10_11_13_14_16_17 17 servo 16 servo 14 servo 13 servo 11 servo 10 servo 8 servo 7 servo 5 servo 4 servo 2 servo 1 servo vertraagde terugkeer