[DIY] Spider Robot (Quad Robot, Quadruped): 14 stappe (met foto's)

2024 Outeur: John Day | [email protected]. Laas verander: 2024-01-30 07:25

As u ekstra ondersteuning van my nodig het, is dit beter om 'n geskikte donasie aan my te maak:

Opdatering 2019-10-10: Die nuwe samesteller sal die probleem met die berekening van drywende getalle veroorsaak. Ek het die kode al verander.

Opdatering 2017-03-26: Deel die MG90 servo-weergawe-https://www.thingiverse.com/thing:2204279

jy kan dit aflaai en bou met MG90 servo's.

Opdatering 2016-11-1:

Die nuwe spinnekop -

2016-04-01 Verander:

Maak die naam en dimensie van die batterymodel reg.

Opdatering 2016-01-24:

Maak die hele ontwerp oop, insluitend die sagteware, Sketchup, EaglePCB, Laai die PCB-uitlegbeeldlêer op 2015-10-11 op.

Opdatering 2015-10-04:

Stap 2: skematiese pdf-lêer-spider_2015-10-04-open-v2.pdf

Stap 10: prent 1.

Opdatering 2015-11-19

Laai die Arduino -sketslêer op, insluitend 'spesiale dans' (stap 13). Iemand wat daaroor vra, stel daarin belang.:-)

Dit is my eerste projek vir die 4 -bene -robot, en dit het my ongeveer 1 jaar geneem om te ontwikkel.

Dit is 'n robot wat op berekeninge staatmaak om servo's en vooraf geprogrammeerde rye bene te posisioneer.

Ek doen dit met die hand, want dit kan lekker en leersaam wees vir 3D -ontwerp/drukwerk en robotbeheer.

Dit is die vierde generasie van my ontwerp; u kan hier kyk as u belangstel in die geskiedenis.

regishsu.blogspot.tw/search/label/0. SpiderR…

Nog 2 projekte deel -

Spider Robot -simulator deur vPython

www.instructables.com/id/vPython-Spider-Rob…

Afstandsbediening deur bluetooth

www.instructables.com/id/DIY-Spider-Robot-P…

Dit is lekker om hierdie projek te bou, maar dit sal meer tyd en geduld neem om dit te implementeer.

As dit 'n moeilike taak vir u is, kan die produk van Sunfounder 'n goeie keuse wees.

www.sunfounder.com/robotic-drone/quadruped/crawling-quadruped-robot-kit.html

Voordat u na die volgende stap gaan, moet u weet dat die soldeergereedskap en die 3D -drukker in hierdie projek gebruik sal word.

Kom ons begin en geniet dit!

Stap 1: Voorbereiding van elektriese onderdele

Hier is die dele:

1x Arduino Pro Mini

1x DC-DC (12-5v/3A uitset)

1x HC-06 Bluetooth-module (opsie)

12x SG90 servo (3DOF vir 4 bene)

1x 3000mhA Li -battery (DC12300, 90x43x17mm)

1x 12V aansluiting

1x 680 Ohm 1/4 watt 5% weerstand

1x 3 mm blou LED

1x tasbare skakelaar

1x 5x7cm perfboard

'N Paar manlike en vroulike penkoppe

Klein draad (solied of gestrand)

Ek glo dat hierdie onderdele die gewildste en nie duur is nie. Hulle kos my net sowat 2 000 Taiwan -dollar.

Stap 2: Maak die hoofbord

2015-10-11

Laai die prentjie -lêer van die PCB -uitleg op, maar dit is beter om die zip -lêer af te laai.

U kan hierheen kom vir meer inligting oor PCB DIY.

******************************************************************

Verwys na die skematiese lêer en plaas alle komponente soos die foto's. u kan die bord so klein as begaanbaar maak.

Die hoofbord dat die laaste prentjie die nuutste weergawe is, net vir u verwysing.

Hier is 'n paar wenke terwyl u die PCB gaan bou:

1. Maak seker dat die uitgangsspanning van die DC-DC-module 5v is voordat dit aan die perfboard aangebring word.

2. Die servo's verbruik baie krag, byna 3A in volle laai toestand. Gebruik meer dik draad vir "krag" en grond "spore.

3. Doen die "oop/kort" toets met die multimeter vir u PCB as u klaar is met soldeer, dit is die belangrike proses.

4. Gebruik die pin pin header in plaas van soldeer die modules (Arduino, DC-DC) op die perfboard

5. Die LED sal brand terwyl die "Skakelaar" afskakel. Waarom ek so ontwerp, is omdat ek wil kyk of die kragbron goed is of nie, as ek die kragbron soos 'n battery of iets anders inskakel, dit is 'n eenvoudige manier om dit te beskerm.

6. Terwyl u die LED sien aanskakel nadat u die 12v -battery aan die bord gekoppel het, baie geluk!

Stap 3: Toets die hoofbord

Toetsproses:

1. Moenie die DC-DC en Arduino Pro Mini in die hoofbord aansluit nie

2. koppel die battery aan die 12v-aansluiting van die hoofbord

3. Gaan die LED na, as die LED aanskakel, is dit 'n goeie begin.

4. Druk die POWER-skakelaar, die LED moet af wees.

4. Gebruik die multimeter om te kyk of alle +5V- en GND-penne korrek is

5. Druk die POWER-skakelaar terug om die krag af te skakel, die LED brand

6. Koppel die DC-DC en Arduino Pro Mini aan op die hoofbord

7. Druk op die POWER-skakelaar, die LED gaan af, maar die LED van Arduino Pro Mini brand

Skakel dan af en koppel 'n servo aan die eerste ry Leg1-aansluitings van die hoofbord (pen2 van Arduino)

Laai die "servo_test" -kode op na Arduino, en u sien hoe die servo van 0 - 180 grade swiep.

As u hier sonder probleme is, is dit 'n groot vooruitgang!

servo_test bronkode:

Stap 4: Bou die meganiese onderdele - Laai 3D STL -lêers af

Hierdie stap gaan om die meganiese onderdele van die robot te bou; u kan die onderdele self druk of iemand met 'n 3D -drukker vra om u te help.

Ek maak ook die 3D -modelontwerp oop wat ontwerp is deur die Sketchup Make -weergawe, en u kan dit met u goeie idee verander.

Laai die STL -lêer af van

Druk onderdele lys: 1x body_d.stl

1x body_u.stl

2x coxa_l.stl

2x coxa_r.stl

2x tibia_l.stl

2x tibia_r.stl

4x femur_1.stl

8x s_hold.stl

Stap 5: Druk van 3D -voorwerpe

En druk dit uit deur u 3D -drukker.

Kontroleer die konfigurasie van die 3D -drukker voordat u begin druk, want dit sal ongeveer 7 ~ 8 uur lank neem om dit almal te druk. Wees geduldig ~~~~

Daar is my drukinstelling:

- Vuldigtheid - 15%

- Spuitstuk - 0,3 mm

- Druk spoed - 65

u kan hierdie dele afsonderlik volgens kleurgroep druk.

Stap 6: Berei voor om te vergader

skeur die dele af en kyk na die kwaliteit van die voorwerpe, en gebruik die skuurpapier om die oppervlak te poets sodat dit goed lyk.

Raadpleeg hier vir meer inligting:

Stap 7: Monteer die liggaam

Plaas die battery tussen die bolyf en die onderkas met 4 skroewe (M3x25mm)

Stap 8: Monteer die been

En installeer alle servo's met onderdele, die een been het 3 servo's en 4 skroewe (M1.6x3mm, of plak dit in elk geval vas)

Opmerkings: 1. Koppel aan alle dele met skroewe en servo's, maar installeer nie die servo -wiparm in hierdie stap nie. 2. Maak seker dat die rigting van die been, sien die prentjie 1 Verwys hier na meer inligting: https:// regishsu.blogspot.tw/2015/07/robot-quadrupe …

Stap 9: Integreer 4 bene in die liggaam

verbind al die bene met die liggaam en kyk of alle servo's en gewrigte glad beweeg.

Stap 10: Koppel servo's aan die hoofbord

2015-10-04

werk die prentjie 1 op, wat die verkeerde toewysing van die pen is.

//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////

Plaas die hoofbord op die bak en gebruik die polimeer klei om dit vas te maak.

Vervolgens, verwys na die prentjie, volg die speldnommer wat met pienk kleur aangedui word om alle servodraad aan die hoofbord te koppel, en die groen kleur is die seinrigting van servodraad, geel verbind met "S", rooi na " +", bruin tot"-".

Maak seker dat die servo van die bene ooreenstem met die pinnommer van die hoofbord en beenrigting, anders raak die bene mal …

Stap 11: Vind die oorspronklike posisie vir bene

Dit is 'n belangrike prosedure, die installeringsprosedure:

1. laai die "legs_init" -kode op na Arduino om die servo's te aktiveer

2. plaas die bene soos in die posisie op die prentjie 1, en installeer die servo -wiparm met skroewe.

3. draai al die skroef vas

legs_init bronkode:

Stap 12: Organiseer die drade

Organiseer dan die drade van die servo's sodat dit mooi lyk.

Nou is die hardeware -installasie voltooi.

Stap 13: Dit is Showtime

Dit is opgewonde om hierdie stap te doen.

Laai die "spider_open_v1" -kode na Arduino om dit te laat beweeg!

Laai die lib FlexiTimer2 af en installeer dit eers voordat u die kode saamstel, u sal die aksie as volg sien

1. staan op, wag 2 sek

2. stap 5 stappe vorentoe, wag 2 sek

3. agteruit 5 stappe, wag 2 sek

4. draai regs, wag 2 sek

5. draai links, wag 2 sek

6. waai met die hand,, wag 2 sek

7. skud die hand, wag 2 sek

8. sit, wag 2 sek

9. terug na 1

Geniet dit!

PS. die spider_open_v3 voeg 'n interessante beweging van "body dance" by

spider_open_v1 bronkode:

Stap 14: Doen iets besonders

u kan meer spesiale funksies byvoeg, soos om die bewegingsnelheid dinamies te verander met afstandsbediening, wat u robot aantrekliker sal maak.

As u my ontwerp interessant vind, kan u 'n klein skenking maak:

Welkom om die snaakse gang of beweging te deel.

Die afstandbeheer

www.instructables.com/id/DIY-Spider-Robot-P…

Hier is 'n paar idees wat met u gedeel kan word in my blog.

regishsu.blogspot.tw/2015/09/robot-quadrupe…

of

Voeg die IR-detektor by om die hindernis op te spoor.

regishsu.blogspot.tw/2015/08/robot-quadrupe…

of

PCB met die hand gemaak

regishsu.blogspot.tw/2015/09/robot-quadrupe…

regishsu.blogspot.tw/2015/09/robot-quadrupe…