Popsicle Stick robotarm: 17 stappe (met foto's)

2024 Outeur: John Day | [email protected]. Laas verander: 2024-01-30 07:25

Hier is hoe u 'n eenvoudige robotarm met 'n grijper kan bou met behulp van popsicle sticks, 'n Arduino en 'n paar servo's.

Voorrade

Gebruik gerus soortgelyke materiale of wat u ook al het. (bv. karton in plaas van stokkies)

Materiaal:

• 14 stokkies
• 4 mikro -servo's (met hul horings en skroewe)
• 4 roterende potensiometers
• 1 halfgrootte broodbord
• 1 Arduino Uno
• 1 6-volt battery
• 26 Springkabels

Gereedskap:

• Warmlijmpistool + warm gomstokkies
• Presisie skroewedraaier of ander klein skroewedraaier
• Arduino IDE
• USB na Arduino kabel

Stap 1: Kies horings vir u servo's

Materiaal vir hierdie stap:

• 4 mikro -servo's
• 3 horings wat in 2 rigtings strek
• 1 Horing wat in 1 rigting strek

Instruksies:

Bevestig die horings (witvlerkbeslag) aan die servo's. Drie van die servo's benodig die horing wat in twee rigtings strek, terwyl een servo die horing benodig wat net in een rigting strek. Steek eenvoudig die horings bo -op die servo's.

Stap 2: Kalibreer die servo's

Materiaal vir hierdie stap:

4 mikro -servo's

Instruksies:

Draai die horing so ver as moontlik teen die kloksgewys. Dan, draai die horing af en weer op die geykte posisie.

Een van die servo's met die dubbelrigtinghorings moet parallel met die servo gekalibreer word, terwyl die ander drie loodreg op die servo's gekalibreer moet word.

Hierbo is 'n prentjie van die geykte servo's wat heeltemal linksom gedraai is. Dit is die geykte posisies

Waarom die servo's kalibreer? Servo's beweeg slegs 180 grade, dus is dit belangrik dat ons die servo's kalibreer sodat die servo draai tussen die hoeke wat ons wil hê.

Stap 3: Skroef die servo's in

Materiaal vir hierdie stap:

• 4 mikro -servo's
• 4 klein skroewe
• Presisie skroewedraaier of ander klein skroewedraaier

Instruksies:

Skroef die horings vas met 'n klein skroefie en die toepaslike skroewedraaier.

Stap 4: Heg stokkies by die servo's (pt 1/4)

Materiaal vir hierdie stap:

• Die een servo wat gekalibreer is sodat die horing parallel met die servo is
• 1 Popsicle Stick
• Warm gom geweer

Instruksies:

Vir die servo wat gekalibreer is sodat die horing ewewydig aan die servo is, plak warm een kant van die popsicle aan die plat kant van die horing vas.

Hierbo is 'n prentjie van hierdie servo wat heeltemal linksom gedraai is

Stap 5: Heg stokkies aan servo's vas (pt 2/4)

Materiaal vir hierdie stap:

• Een van die ander twee servo's wat horings met dubbelrigting het
• 1 Popsicle Stick
• Warm gom geweer

Instruksies:

Plak die een kant van die popsicle -stok aan die plat kant van die servo se horing vas.

Hierbo is 'n prentjie van hierdie servo wat heeltemal linksom gedraai is

Stap 6: Heg stokkies by die servo's (pt 3/4)

Materiaal vir hierdie stap:

• Die laaste servo met 'n dubbelrigtinghoring
• 1 Popsicle Stick
• Warm gom geweer

Instruksies:

Vir die ander servo, plak die middel van die popsicle -stok aan die plat kant van die horing vas.

Hierbo is 'n prentjie van hierdie servo wat heeltemal linksom gedraai is

Stap 7: Plak stokkies by servo's (pt 4/4)

Hierdie stap is anders. Lees aandagtig

Materiaal vir hierdie stap:

• Die een servo met die enkelrigtinghoring
• 1 Popsicle Stick
• Warm gom geweer

Instruksies:

Plak die een kant van 'n popsicle -stok aan die dun kant van die horing met die kloksgewys vas. Ja, die popsicle stick is 'sywaarts' in vergelyking met die vorige stap. Dit kan 'n bietjie moeilik wees om vas te plak.

Hierbo is 'n prentjie van hierdie servo wat heeltemal linksom gedraai is

Stap 8: Skep 'n basis vir een servo

Materiaal vir hierdie stap:

• Die enkele servo wat gekalibreer is sodat die horing parallel met die servo is
• 4 Popsicle stokke
• Warm gom geweer

Instruksies:

Warm gom vier popsicle -stokkies sodat dit bo -op mekaar gestapel word. Skeur oortollige gom aan die rande af.

Plak dan die onderkant van die servo in die middel van die deurlopende plat kant van die popsicle -stokkie. Skeur oortollige gom af.

Stap 9: Bou die basis vir die hele robot

Materiaal vir hierdie stap:

• 6 stokkies
• Warm gom geweer

Instruksies:

Lê 3 popsicle sticks in een rigting neer. Lê dan 3 popsicle sticks in die ander loodreg met warm gom om alles te verbind.

Stap 10: Koppel die eerste servo

Materiaal vir hierdie stap:

• Die enkele servo met die middel van die popsicle -stok vasgeplak op die servo
• Warm gom geweer
• Die basis vir die hele robot vanaf die laaste stap

Instruksies:

Plak die onderkant van die servo op die basis vas.

Stap 11: Heg die tweede servo aan

Materiaal vir hierdie stap:

• Die servo met die stapel popsicle -stokkies aan die basis vasgemaak
• Die struktuur van die laaste stap
• Warm gom geweer

Instruksies:

Rig die servo sywaarts sodat die popsicle -stok in die lug opwaarts kan draai.

Plak die onderste rand van die popsicle stick -stapel vas aan die bestaande struktuur. (sien prentjie)

Stap 12: Heg die derde servo aan

Materiaal vir hierdie stap:

• Die laaste servo met die dubbelrigtinghoring
• Die struktuur van die laaste stap
• Warm gom geweer

Instruksies:

Plak die servo aan die einde van die uitstaande popsicle stick van die bestaande struktuur vas sodat die servo se popsicle stick wegdraai van die middel van die robot

Stap 13: Heg die laaste servo aan! (Gripper)

Materiaal vir hierdie stap:

• Die laaste servo
• Die struktuur van die laaste stap
• Warm gom geweer

Instruksies:

Plak die groot plat kant (in teenstelling met die onderkant van die servo wat in die vorige stappe gebruik is) aan die naby kant van die popsicle stick van die laaste servo, sodat die popsicle stick van die servo in dieselfde gebied as die popsicle stick van die laaste servo draai.

As u dit plak, moet u die servo in 'n hoek draai sodat die twee popsicle -stokke aan die punt raak wanneer die servo ongeveer halfpad gedraai word.

Hierbo is 'n prentjie van 'n oop en geslote gryp

Stap 14: Monteer die stroombaan

Materiaal vir hierdie stap:

• 1 Halfronde broodbord
• 1 Arduino Uno of ekwivalente mikrobeheerder
• 26 Springkabels
• 1 6 Volt battery (maksimum 6 volt)

Instruksies:

Herhaal die diagram hierbo!

Stap 15: Laai die kode op

Materiaal vir hierdie stap:

• Arduino IDE
• USB na Arduino kabel

Instruksies:

Laai die volgende kode op na u arduino met die USB -kabel:

#insluit

Servo servo1; // Servos Servo servo2; Servo servo3; Servo servo4; const int pot1 = A0; // Heg potentimeters const int pot2 = A1 aan; const int pot3 = A2; const int pot4 = A3; ongeldige opstelling () {// Stel alles op en sal een keer uitgevoer word servo1.attach (6); // Heg servo's aan en definieer die penmodusse servo2.attach (9); servo3.aanheg (10); servo4.aanheg (11); Serial.begin (9600); // Begin die arduino/lus} leemte -lus () {// plaas u hoofkode hier om herhaaldelik uit te voer: int pot1Value = analogRead (pot1); // Lees die waardes van die potensiometers int pot2Value = analogRead (pot2); int pot3Value = analogRead (pot3); int pot4Value = analogRead (pot4); int pot1Angle = map (pot1Value, 0, 1023, 0, 179); // Kaart die waardes van potensiometers (0-1023) aan hoeke wat die servo kan lees (0-179 grade) int pot2Angle = map (pot2Value, 0, 1023, 0, 179); int pot3Angle = map (pot3Value, 0, 1023, 0, 179); int pot4Angle = map (pot4Value, 0, 1023, 0, 179); servo1.write (pot1Angle); // Laat die servo's na die gekarteerde hoeke beweeg servo2.write (pot2Angle); servo3.write (pot3Angle); servo4.write (pot4Angle); }

Stap 16: Ons is klaar

Draai die potensiometers om die robot te beheer!

Stap 17: Probleemoplossing

Dit beweeg nie

Maak seker die battery is aan en die Arduino is ingeprop.

Kontroleer die kring om seker te maak dat alles korrek en ingeprop is.

'N Servo werk nie

Probeer eers om die reset -knoppie op u Arduino te druk. Soms kan 'n servo ophou werk as ons dit te ver druk.

Die servo kan eenvoudig dood wees, probeer om die stroombaan vir die servo in 'n ander servo aan te sluit en kyk of die nuwe servo werk.

As dit nie die geval is nie, lê die probleem in u kring.

Servo's is jittery

Jou servo kan eenvoudig jitterig wees.

Die servo dra dalk te veel gewig.

Probeer 'n kondensator by die kragbedrading vir die servo's voeg.