Popsicle Stick robotarm (alternatiewe formaat): 6 stappe

2024 Outeur: John Day | [email protected]. Laas verander: 2024-01-30 07:25

Leer hoe u 'n eenvoudige robotarm op Arduino-basis met 'n grijper kan bou met behulp van stokkies en 'n paar servo's.

Voorrade

• 14 stokkies
• 4 mikro -servo's (met hul horings en skroewe)
• 4 roterende potensiometers
• 1 halfgrootte broodbord
• 1 Arduino Uno
• 1 6-volt battery
• 26 Springkabels
• Warmlijmpistool + warm gomstokkies
• Klein skroewedraaier
• Arduino IDE
• USB na Arduino kabel

Stap 1: Kalibreer die servo's

Bevestig die horings (witvlerkbeslag) aan die servo's deur dit bo -op die servo's te plaas. Drie van die servo's benodig die horing wat in twee rigtings strek, terwyl een servo die horing benodig wat net in een rigting strek. Draai die horing teen die kloksgewys so ver as wat dit gaan. Knip die horing af en weer aan op die geykte posisie. Een van die servo's met die twee-rigting horings moet parallel met die servo gekalibreer word, terwyl die ander drie loodreg op die servo's moet wees. Skroef die horings vas met 'n klein skroef en 'n skroewedraaier.

Stap 2: Berei die servo's voor

Vir die servo wat gekalibreer is sodat die horing ewewydig aan die servo is, plak warm een kant van die popsicle aan die plat kant van die horing vas. Vir een van die horings met twee rigtings wat gekalibreer is sodat die horing loodreg op die servo is, plak die een kant van die popsicle vas aan die plat kant van die horing. Vir die ander horing-servo met twee rigtings wat gekalibreer is sodat die horing loodreg op die servo is, plak die middel van die popsicle-stok aan die plat kant van die horing vas. Hierdie stap is anders, die popsicle plak dit nie aan die plat kant van die horing nie. Vir die servo met die eenrigtinghoring, plak die een kant van die popsicle met warm gom vas aan die dun kant van die horing.

Warm gom 4 popsicle plak aanmekaar sodat dit bo -op mekaar stapel. Plak die plat kant van die stapel vas aan die onderkant van die servo wat gekalibreer is om parallel met die servo te wees. Skeur oortollige gom om die rande sodat die stapel plat kan lê.

Stap 3: Monteer die struktuur

Lê 3 popsicle sticks in een rigting en 3 popsicle sticks loodreg op die eerste 3 om 'n rooster te skep. Plak al die stukke warm saam. Plak die onderkant van die servo met die middel van die popsicle -stok vas aan die basis wat u pas geskep het. Rig die servo met die stapel popsicle -stokkies vas sodat die popsicle -stok wat aan die horing geheg is, opwaarts in die lug kan draai. Plak die kant van die popsicle stick stack aan die popsicle stick op die basisservo. Plak die laaste servo met 'n tweerigting-horing aan die popsicle-stok op die vorige servo, sodat die popsicle-stok wegdraai van die middel van die robot. Plak die kant van die laaste servo (in teenstelling met die onderkant) aan die popsicle -stok op die vorige servo vas, sodat wanneer die servo draai, die punte van die twee popsicle -stokkies toemaak en as 'n gryp kan dien.

Stap 4: Bedrading

Bou die getoonde stroombaan. Na die programmering van die Arduino kan u elk van die servo's met die ooreenstemmende potensiometer beheer.

Stap 5: Kode

#insluit

Servo servo1; // Servos Servo servo2; Servo servo3; Servo servo4; const int pot1 = A0; // Heg potensiometers aan const int pot2 = A1; const int pot3 = A2; const int pot4 = A3; ongeldige opstelling () {// Stel alles op en sal een keer uitgevoer word servo1.attach (6); // Heg servo's aan en definieer die penmodusse servo2.attach (9); servo3.aanheg (10); servo4.aanheg (11); Serial.begin (9600); // Begin die arduino/lus} leemte -lus () {// plaas u hoofkode hier om herhaaldelik uit te voer: int pot1Value = analogRead (pot1); // Lees die waardes van die potensiometers int pot2Value = analogRead (pot2); int pot3Value = analogRead (pot3); int pot4Value = analogRead (pot4); int pot1Angle = map (pot1Value, 0, 1023, 0, 179); // Kaart die waardes van potensiometers (0-1023) aan hoeke wat die servo kan lees (0-179 grade) int pot2Angle = map (pot2Value, 0, 1023, 0, 179); int pot3Angle = map (pot3Value, 0, 1023, 0, 179); int pot4Angle = map (pot4Value, 0, 1023, 0, 179); servo1.write (pot1Angle); // Laat die servo's na die gekarteerde hoeke beweeg servo2.write (pot2Angle); servo3.write (pot3Angle); servo4.write (pot4Angle); }

Stap 6: Probleemoplossing

Niks beweeg nie: maak seker dat die battery aan is en dat die Arduino ingeprop is. Kontroleer die kring om seker te maak dat alles korrek gekoppel is.

'N Servo werk nie: druk op die reset -knoppie op die Arduino. Soms hou die servo op as dit te ver gestoot word. Die servo is dalk dood, probeer om die drade te vervang deur die drade van 'n werkende servo om te sien of hierdie servo werk.

'N Servo is jitterig: die servo dra dalk te veel gewig. Probeer 'n kondensator by die bedrading van die servo voeg.