Maak robotstoters (met kode): 4 stappe

2024 Outeur: John Day | [email protected]. Laas verander: 2024-01-30 07:25

Hierdie instruksies sal lesers leer hoe om bumpers op 'n Boe-bot te skep en te kodeer wat deur 'n doolhof kan navigeer terwyl hulle struikelblokke opspoor. Die kodering vir die projek is gedoen met behulp van BASIC Stamp-programmeersagteware en die Boe-Bot-robot, en basiese kennis van stroombane en programmering is nodig om hierdie bumpers te skep.

Voorrade

Om hierdie bumpers te skep, benodig u:

- Boe-Bot robot

- BASIC sagteware programmering sagteware

- Popsicle stokke

- 'n spons

- Tinfoelie

- Skuifspelde

- 8 ordentlike lang drade (minstens 6 duim)

- 2 LED -ligte

-2 bruin-swart-geel weerstande

-2 rooi-rooi-bruin weerstande

- Tape en warm gom (of 'n soortgelyke gom)

- Batterye vir u Boe-Bot

Stap 1: Stap 1: Skep die kring

Volg die broodborddiagram hierbo om 'n kring te skep om u broodbord te oriënteer en te bestuur. Aan die einde moet u broodbord soortgelyk wees aan die prent aan die linkerkant.

Dinge om te onthou:

- Maak seker dat die LED in die regte posisie is. Dit beteken dat die plat been van die LED aan die negatiewe kant moet wees en die ander been aan die positiewe kant.

- Die Vss dien as grond op hierdie broodbord, wat beteken dat dit 'n waarde van nul het, en die Vdd het 'n waarde van 1.

- 'n Loopbaan het 'n waarde van 0. 'n Kring wat afgeskakel is, het 'n waarde van 1.

Stap 2: Stap 2: Programmering vir die Boe-bot

Die volgende kode programmeer die robot om 90 grade links en regs te draai, gebaseer op watter van die bumpers gedruk word (verdere besonderhede oor die skepping van die buffer in die volgende stap). Hierdie kode maak seker dat die robot links sal draai as die regte bufferdrade ingedruk word, en sal hy regs draai as die linker bufferdrade ingedruk word.

Enkele basiese taalvertalings:

- GOSUB = subroutine (moet gevolg word deur 'n eis in die kode)

- As.. Else = 'n groep kode spesifiseer wat uitgevoer moet word, as die voorwaardes waar is, en instruksies uitvoer as die voorwaardes onwaar is

Die kode:

'{$ STAMP BS2}

'{$ PBASIC 2.5}' ****************************************** ****************************** 'Herstel herstartkode' Gebruik die reset -knoppie om te stop en die robot te begin '** ************************************************* *********************** temp VAR Byte 'tydelike winkel RunStatus DATA $ 00' veranderlike gestoor in ROM LEES RunStatus, temp 'Lees die veranderlike van ROM temp = ~ temp 'draai die waarde 0 om na 1 of 1 na 0 SKRYF RunStatus, temp' Skryf die veranderlike terug na ROM AS (temp> 0) EINDIG 'Kontroleer of die waarde 1' is, so eindig die program PAUSE 3000 'Onderbreek om toe te laat moet u 'u hand beweeg as u op reset druk' *************************************** ********************************** '************* ************************************************* *********** 'Spelde en konstantes' word gebruik om programmering te vereenvoudig '****************************** ******************************************* LMOTOR PIN 15 RMOTOR PIN 14 RFast CON 650 LFast CON 850 RSlow CON 700 LSlow CON 780 MStop CON 750 RFastRev CON 8 50 LFastRev CON 650 RSlowRev CON 800 LSlowRev CON 700 TurnLeft90 CON 90 TurnRight90 CON 90 '********************************* ************************************** '********* ************************************************* *************** 'Veranderlikes' Word gebruik om programmering te vereenvoudig '****************************** ******************************************** MLoopC VAR Word 'Vir.. Volgende veranderlike tot 65000sy kant Tel VAR Byte turnAngle VAR Word '*********************************** ************************************ '' ----------- -------------------------------------------------- ------------- 'Hoofkode' --------------------------------- ----------------------------------------- DOEN AS IN10 = 0 DAN 'As die draad in pen 10 is aan en draai dan links GOSUB LinksTurn90 GOSUB LFastRev GOSUB RFastRev ELSEIF IN11 = 0 DAN 'As die draad in pen 11 aan is, draai dan regs GOSUB RegsTurn90 GOSUB LFastRev GOSUB RFastRev ENDIF GOSUB ForwardFast' Beweeg een pols vorentoe '- --------------------------------- ------------------------------------- '** EINDE VAN HOOFKODE ****** ********************************************** '- -------------------------------------------------- --------------------- '**************************** ****************************************** '** Sub-roetines / Subprosedure / Metodes ******************************* '*********** ************************************************* *********** '************************************** ******************************** '**************** ************************************************* ******* RightTurn90: 'Subprodusie om 90 grade regs te draai' *********************************** ************************************ HOOG 1 LAAG 0 VIR MLoopC = 1 TOT 22 PULSOUT LMOTOR, Lfast 'beweeg een pols vorentoe PULSOUT RMOTOR, RfastRev' met behulp van penne en konstantes PAUSE 20 '20mS laat robot toe om VOLGENDE te beweeg' voordat VOLGENDE pols RETURN '******************** ************************************************* * Linksdraai90: 'Subprosedure om 90 grade regs te draai' ** ************************************************* ******************** HIGH 0 LAAG 1 VIR MLoopC = 1 tot 22 PULSOUT LMOTOR, LfastRev 'beweeg een pols vorentoe PULSOUT RMOTOR, Rfast' met behulp van penne en konstantes PAUSE 20 ' Met 20mS kan robot VOLGENDE 'voor VOLGENDE pols RETURN' beweeg ************************************** ******************************** ForwardFast: 'Subprosedure om die robot een vierkant vinnig vorentoe te beweeg' **** ************************************************* ****************** VIR MLoopC = 1 TOT 55 PULSOUT LMOTOR, LFast PULSOUT RMOTOR, RFast PAUSE 20 VOLGENDE RETOUR '*************** ************************************************* ****** ReverseTurnLeft: 'Subprosedure om te keer en die robot na links te draai as die regte buffer getref word' *************************** ***************************************** VIR MLoopC = 1 TOT 55 PULSOUT LMOTOR, LSlowRev PULSOUT RMOTOR, RFastRev PAUSE 20 VOLGENDE RETOUR '************************************** ******************************** ReverseTurnRight: 'Subproses om agteruit te draai en die robot regs te draai as die linkerbuffer getref word '********************************** ********************************* VIR MLoopC = 1 TOT 55 PULSOUT MOTOR, LFastRev PULSOUT RMOTOR, RSlowRev PAUSE 20 VOLGENDE RETOUR '********************************************* ************************ 'EINDE VAN SUBROUTINES' ******************** ************************************************* *

Stap 3: Stap 3: Gebruik aluminiumfoelie en stokkies vir draadbumpers

Voordat u met hierdie stap begin, moet u seker maak dat die vier drade van die broodbord (verwys na stap 1) in pare verdeel is, met elke paar 'n regter- of linkerbuffer. LED's funksioneer in hierdie situasie om te kyk of die kode effektief is op die regter- en linkerbumpers. Op die Popsicle -stokke deel een draad van elke paar die een kant van die Popsicle -stok (dit beteken dat drade van dieselfde paar nie op dieselfde buffer kan wees nie).

Sny 4 klein reghoeke foelie en draai een om die draad om elke punt van twee stokkies. Dit vergroot die oppervlak van die geleidingsvermoë van die popsicle -stok, en bied 'n groter oppervlak vir die stokke om aan te raak.

Om die foelie en drade aan die popsicle-stokkies vas te hou, gebruik 1-2 papierknipsels om die materiaal bymekaar te hou. Die paperclips bied ook meer toegang tot die Popsicle -stokke om aan te raak sonder veel eksterne inmenging. Skuif die skuifspeld oor die stokkie net soos met 'n gewone stapel papier. Herhaal dit vir al vier stukke foelie en elke punt van die twee Popsicle -stokke.

Stap 4: Stap 4: Monteer die res van die buffers

Sodra die aluminiumfoelie en skuifspelde die drade aan elke stokkie vasgemaak kan hou, sny twee klein blokkies spons en plak elke kubus tussen die stokkies vas (aan die einde van elke stok sodat die warm gom nie die mengsel belemmer nie) geleidingsvermoë van die metaal. Die sponse verseker dat die stampers elke keer as die robot teen 'n muur raak, aanraak.

Opsioneel: Sny 'n ekstra Popsicle -stok in die helfte en plak dit skuins aan die punt van die buitenste Popsicle -stokbuffer. Dit versterk die impak van die buffer wat teen 'n muur raak en draai.

Onthou om die drade te buig sodat die buffers reg voor die Bot-bot buig.