Rasmus Klump - Pixel Art Pannekoeke: 5 stappe

2024 Outeur: John Day | [email protected]. Laas verander: 2024-01-30 07:27

Wou u al ooit 'n robotarm laat pannekoek maak? Hou jy van pixelkuns? Nou kan u albei hê! Met hierdie redelik eenvoudige opstelling kan u 'n robotarm vir u pixelkunspannekoeke teken en dit selfs omdraai.

Die idee

Die idee is om kinematiese en 'n koördinaatstelsel te gebruik om die robotarm die pannekoeke te laat teken. In hierdie geval teken ons pannekoeke van 8 x 8 pixels, maar u kan soveel pixels maak as wat u wil.

Ons gebruik 4 verskillende vrugtekleure om die pannekoekdeeg te kleur, en 1 buisie vir elke kleur. U kan soveel kleure doen as wat u wil

Stap 1: Komponente

Hardeware:

• Ons gebruik die WidowX robotarm (https://www.trossenrobotics.com/widowxrobotarm)
• 4 doseerders wat in die greep van die WidowX pas (https://www.amazon.com/Refill-Empty-Tubes-Cosmetic-Containers/dp/B00NZRCCO2)
• 'N Stuk eikehout van 50 x 4 cm as houer vir houers
• 'N Stuk hout van 40x60 cm as basis vir die WidowX en die houer van die resepteerder
• 'n stuk hout van 4x8 cm vir die paletmes
• 1 draagbare kookplaat
• Braaipan
• Paletmes

Sagteware

• Armskakel
• InterbotiXArmSpeel
• Arduino IDE 1.0.6
• Arbotix biblioteek

Stap 2: Opstel

Eerstens moet ons ons WidowX aan die laaghout vasmaak vir 'n soliede basis (sien fig1). Dan gaan ons die eikebome aan die laaghout vasmaak. Boor dan 4 gate met ten minste 5 cm tussen hulle, om seker te maak dat die WidowX nie ander resepters omslaan as u 'n nuwe dispenser gryp nie (sien fig. 2. Maak nou 'n gleuf in die 8x4cm hout, vir die spatel (sien fig3) Die spatel moet in 'n posisie wees as die WidowX dit kan gryp. Al wat nou oorbly, is om die kookplaat en braaipan binne die bereik van die WidowX te plaas.

Ons het agtergekom dat ons knypmotor die hitte nie kan weerstaan nie, daarom moes ons 'n klein hitteskerm maak (sien fig4). Dit is gemaak van karton en foelie, maar dit werk soos 'n sjarme.

Stap 3: Kalibreer

Noudat ons al die komponente opgestel het, is dit tyd

kalibreer die WidowX. Dit sal tyd neem, maar dit is baie belangrik om uiteindelik konsekwente resultate te kry. Ons het geleer dat u moontlik die hele proses moet herkalibreer. Dit kan te wyte wees aan die WidowX -dinge, die hitte -uitbreidende komponente of ander veranderlikes.

Die manier waarop ons die WidowX kalibreer, is deur die Arm Link -program te gebruik om ons vaste punte te vind. Gebruik die outomatiese opdateringsfunksie om naby 'n herstelpunt te kom. Maak dan klein aanpassings en werk op totdat u tevrede is met 'n herstelpunt. Herhaal nou vir elke herstelpunt.

Ons moet al ons vaste punte vind. Ons het

· Die 4 resepte

· Reg bo die 4 resepte

· Die spatel (as dit in sy gleuf is)

· Die spatel (as dit reg bokant sy gleuf is)

· Waar ons koördinaatstelsel op die braaipan begin.

Die rede waarom ons 2 punte vir die spatel benodig, is omdat die WidowX geprogrammeer is om die maklikste roete tussen 2 punte te neem. Dit beteken dat u nie seker kan wees dat dit die spatel net in die gleuf skuif nie, tensy daar ook 'n punt voor die gleuf is. Dit beteken ook dat u dalk punte bo die dispensers wil byvoeg om seker te maak dat die WidowX dit nie tref om dit te gryp nie.

As die arm iets raak wat van een posisie na 'n ander beweeg, moet u 'n punt tussen die twee posisies byvoeg om seker te maak dat dit nie van ander voorwerpe (braaipan, kookplaat, ens.)

As u al u punte gekry het, is u gereed om die programmeringsgedeelte te doen.

Stap 4: Programmering

Ons basisprogram word interbotiXArmPlayback genoem, 'n program vir Arbotix. Dit is in staat om 'n reeks uit te voer wat in Armlink gemaak is.

Binne interbotiXArmPlayback definieer ons dat ons 'n widowX -robot gebruik, en dat ons nie 'n knoppie aangeheg het nie. Binne die program is daar 3 biblioteke ', globalArm.h, wat die lengte vir elke gewrig het, wat die Kinematic.h -bladsy kan gebruik. Die laaste biblioteek is ArmSequence.h waar die volgorde geskryf word. Ons gebruik interbotiXArmPlayback, want dit het reeds die kinematika om die X-, Y- en Z -as te kan gebruik om die robot te beheer. Dan gebruik ons Armlink om die uitgangspunte te vind om die buise met deeg te gryp, die spatel te korrel, die beginpunt vir die 8x8 -koodinaatstelsel te vind, ens. (Sien fig. 1). Ons het probeer en fout gebruik om die ruimte tussen die kolletjies in ons koördinaatstelsel te skat. U moet hierdie afstand pas, met die hoeveelheid deeg wat op elke punt uitgegee word.

Ons het 'n bladsy gemaak vir elke prentjie, blomst.h wat 'n blom is, fugl.h wat 'n voël is en Pokeball.h wat 'n Pokeball is, met die 64 plekke in ons 8x8 prentjie met die 4 verskillende kleure, so ons het net nodig om die “//” te verwyder of by te voeg waar ons wou hê dat die robot deeg moes plaas (sien fig2).

Die kode wat ons gemaak het, is in die RAR -lêer.

Stap 5: 'n bietjie inspirasie

Hier is 'n paar voorbeelde van pixel art pannekoeke. Maar onthou, u verbeelding is die beperking:)