Bucket Bot 2: 11 stappe (met foto's)

2024 Outeur: John Day | [email protected]. Laas verander: 2024-01-30 07:27

Dit is die nuutste weergawe van die Bucket Bot - 'n mobiele rekenaar -gebaseerde robot wat maklik in 'n emmer van 5 liter vervoer kan word. Die vorige een het eenvoudige houtgebaseerde konstruksie gebruik. Hierdie nuwer weergawe is gebaseer op aluminium en T-Slot, sodat dit maklik uitgebrei kan word.

Die bucket bot -konsep is 'n vertikaal georiënteerde robot waar al die komponente maklik toeganklik is. Dit is beter as die gelaagde benadering, aangesien u nie lae hoef af te skroef om aan die laer vlak komponente te werk nie. Hierdie ontwerp het die belangrikste funksies vir mobiele robotte: 'n handvatsel en 'n motorskakelaar!

Ek het ook 'n paar nuwe komponente opgeneem wat die gebou makliker maak. Daar is 'n bietjie vervaardiging betrokke, maar dit kan alles met behulp van handgereedskap gedoen word. U kan ook 'n lasersnyer vir 'n plastiese weergawe van hierdie robot gebruik, of 'n metaalsnydiens soos die Big Blue Saw gebruik as u wil met die meegeleverde ontwerpe.

Hierdie robot gebruik 'n tablet Windows PC. Die ontwerp sal egter werk met ITX, Mini-ITX borde, sowel as slimfone en borde soos die Arduino, Beagle Bone en Raspberry Pi. Selfs die Arduino Uno vir motorbeheer kon uitsluitlik gebruik word.

Hierdie ontwerp was bedoel om verenigbaar te wees met die Vex / Erector -hardeware. Die gate is 3/16 "op 'n 1/2" middelpatroon.

Ek kan nie genoeg goeie dinge sê oor die T-gleuf wat in hierdie ontwerp gebruik word nie. Ek het die 80/20 20 -reeks gebruik, wat 20 mm aan 'n kant is. Dit is ongeveer 3/4 , en die lekkerste is dat u standaard #8-32 skroewe daarmee kan gebruik (dieselfde as die Vex). As u #8-32 vierkantige moere gebruik, draai hulle nie in die kanaal nie, en standaard hoekhakies werk goed saam met die hoër hardeware wat u kan kry. Die T-gleuf-ekstrusies is maklik beskikbaar op Amazon en eBay-die stuk van ~ 4 'wat vir hierdie projek gebruik word, kos slegs ongeveer $ 10. Die t-gleuf laat baie mooi toe 'n manier om 3D -voorwerpe van 2D -gesnyde dele te maak, dus die kombinasie is ideaal om dinge met minimale vervaardiging te bou - jy kan dit veral sien in die motorhouers.

Hierdie robot word beheer met die RoboRealm -masjienvisiestelsel. Dit bepaal waarheen die robot moet gaan, en stuur motorbeheeropdragte oor die seriële poort. Die reekspoort is gekoppel aan 'n Arduino Uno en Adafruit Motor Control Shield. Die Arduino voer 'n eenvoudige seriële luisterprogram uit om opdragte te ontvang en die motors en die kantelservo van die kamera uit te voer. Die voorbeeldtoepassing hier is 'n vertroulike kursus - die robot sal in volgorde tussen 'n reeks vertroulike merkers beweeg.

Stap 1: Onderdele lys

Vir die onderstaande lys het ek 'n paar hardeware aanlyn by McMaster-Carr (MMC) gevind. Die skroewe kan ook gevind word by die plaaslike hardeware- / huisverbeteringswinkels, maar groter hoeveelhede, seskoppe, vlekvrye ens. Kan makliker by aanlynonderdele -verskaffers gevind word.

Struktuur dele:

Basisplaat, motorbeugels en servorak. U kan 1/8 "aluminium of 3/16" plastiek gebruik. Hulle werk albei goed. Let op dat sommige van die bevestigingsmiddels 1/16 "langer vir die plastiek moet wees. Stap 2 toon 'n paar voorbeelde van die plastiek. Sien die snydiagram in die volgende stappe vir besonderhede, maar al die dele pas op 'n 8" x 10,5 "vel. Een bron vir die aluminiumplaat is Online Metals - ek het 5050 aluminium gebruik omdat dit laer was en langer moes bly. Ek het ook 'n vergelykbare vel hier gevind. 'N Ander idee is om vooraf geperforeerde velle te gebruik. /Vex -patroongate is 3/16 "op 'n 1/2" middel * reguit * patroon (nie verspringend nie). Ek het baie daarvan probeer, en een van die beste is geperforeerde polipropileenvel. Een voorbeeld is MMC 9293T61. Die 1 /8 "dik is OK - is 'n bietjie buigsaam, maar werk, en al die gate is gereed om te gaan. Ek het 'n vel hiervan gebruik om vinnig 'n paar gate op die servo-/kamerarak te merk

• 4 voet (1220 mm) 80/20-reeks 20 20 mm x 20 mm T-gleuf-u kan dit vind op Amazon (hieronder) of EBay80/20 20 REEKS 20-2020 20 mm X 20 mm T-SLOTTED EXTRUSION X 1220 mm Hierdie hele projek gebruik slegs net minder as 4 voet daarvan, en die koste is laag - ongeveer $ 10. Hieruit moet u die volgende sny:

  • (2) 1,5 "stukke vir die motorhakies
  • (2) 8,5 "stukke vir die stygers
  • (1) 7 1/4 "stuk vir die handvatsel
  • (2) 5 11/16 "stukke vir die dwarsstawe

• Skroefdraad met knoppies - Ek toon die getalle en lengtes hieronder, maar ek beveel sterk aan dat u 'n verskeidenheid kry, sodat u die regte skroef vir die werk het. Met die T-gleuf moet hulle net die regte lengte hê, anders kan die skroewe op die kern van die ekstrudering 'onderaan' kom voordat u dit styf kan trek. IMHO, vlekvrye staal is die beste. Baie mense hou ook van die Black Oxide. Ek sal nie sink (ruw) of onvoltooid (vatbaar vir roes) aanbeveel nie.

  • (~ 14) #8-32 x 3/8 "(MMC 92949A192)
  • (~ 14) #8-32 x 5/16 "(MMC 92949A191)
  • (2) #8-32 x 1/2"
• (~ 30) #8-32 Vierkantige moere (MMC 94785A009)
• (4) #8-32 Keps Nuts (MMC 96278a009) - dit is nie absoluut nodig nie, en u kan in plaas daarvan 'n vierkantige moer met 'n sluitring gebruik.
• (~ 6) #8-32 ringe (MC 92141a009)
• (2) #8-32 gesplete sluitringe (MC 92146a545)
• (2) Oogboute #8-32 x 1-5/8"
• (7) Hoekhakies - sien die raamstap vir ander moontlikhede
• (2) Hoekhakies vir aluminium -ekstrudering om die toring met die voetstuk te verbind. U kan ook 'n dunner een hierbo gebruik as u wil. Dit is egter stewiger, en u kan meer hiervan gebruik in plaas van die dunner. Die hoekhakies van 80/20 pas baie beter by hul profiele as hierdie generiese, maar kos meer.

Bewegingsonderdele:

• (2) Nema 17 Stepper Motors - dit lyk kragtig genoeg en loop onder die limiet van 1 amp op die motorskerm.
• Pololu universele aluminium bevestigingsnaaf vir 5 mm-as, #4-40 gaten (2-pak)
• Pololu Wheel 80 × 10mm paar - baie prettige kleurkeuses!
• (8) Motorskroewe - M3x6 (.5 steek), pankop (MMC 92000A116) - dit kan effens langer wees
• (4) #4-40 x 3/8 "skroewe vir die wiele, pankop (MC 91772A108)
• (1) Caster - Cool Caster -handelsmerk - baie kleure om van te kies!
• (2) 5/16 "ringe vir die wielstang (MMC 92141a030)
• (1) 5/16-18 gesplete sluitring voor die wielstang (MMC 92146a030)
• (1) moer 5/16 "-18 vir die wielstang (MMC 91845a030)
• (1) 5/16 "-18 dopmoer voor die wielstang (MMC 91855A370)

Elektroniese onderdele:

• Litium -ion -battery. Hierdie een is baie goed vir robotika, aangesien dit 'n 12v 6a -uitset sowel as 'n 5v USB -uitset het. Met sommige tablet -rekenaars kan u laai terwyl u ook 'n USB -poort gebruik, en ander nie.
• Blou 12v verligte skakelaar van Radio Shack, of een van Uxcell op Amazon. U kan enige kleur gebruik wat u wil. Ek het gevind dat die kleineres meer stewige terminale het.
• Arduino Uno
• Adafruit Motor Shield - dit is 'n wonderlike skild - loop twee stapmotors en het 'n paar servo -aansluitings wat gereed is om te gebruik.
• (3) 4-40 skroefdraad 1/2 "lank vir die Arduino UNO (MMC 91780A164)
• (3) 4-40 skroewe x 1/4 ", pankop (MMC 91772a106)
• (2) 4-40 ringe slegs vir onderdele aan die onderkant (MMC 92141a005)
• (3) Snelkoppelingsklemme vir skakelaars 22-18 AWG.250x.032 (MMC 69525K58)
• Draad: 20 meter in rooi en swart gestrand

• Krimp buis

  • (3) krimp rooi 1/8 "(3 mm) - 3/4" lank
  • (3) hitte krimp swart 1/8 "(3mm) - 3/4" lank
  • (3) hitte krimp rooi 1/4 "(6mm) - 3/4" lank
  • (3) hitte krimp swart 1/4 "(6mm) - 3/4" lank
• Ritsbande: (2) 12 "eenhede vir die battery, en 'n paar 4" tipes vir draadbestuur.

Rekenaar en kamera:

• 8 "Windows tablet -rekenaar
• Tabletstatiefhouer
• 1/4-20 hardeware om die houer aan die basis te monteer: 'n 1/2 "skroef, 'n sluitwasser en 'n wasser
• 2 -poort USB -kabel. Dit is 'n minimale 2 -poort USB -hub met 'n USB -mikro -aansluiting. U kan enige hub gebruik wat u wil. Ek het 'n Bluetooth -sleutelbord en muis, so ek benodig slegs poorte vir die Arduino en Web Cam.
• USB kamera. Die meeste sal werk. Hierdie een het 'n standaard 1/4 "x 20 -houer aan die onderkant, wat dit maklik maak om mee te werk.
• Pan Tilt Kit (of Lynxmotion BPT -KT) - let op dat ek 'n servo -rakplan vir 'n pan servo ingesluit het, maar ek het uiteindelik net die kantel gebruik om die kamera se stabiliteit te verbeter.
• Servo - standaardgrootte - ek het 'n hoër servo (Hitec HS -5645MG) gebruik vir verbeterde stabiliteit.
• (2) #2 x 1/4 "plaatskroewe om die servohoring aan die pan- en kantelbeugel vas te maak
• (2) 6-32 skroewe vir die servo 1/2 "" lank
• (2) 6-32 neute
• (2) 6-32 ringe
• (2) 1/4-20 konfytneute
• (2) 1/4-20 wasser
• (2) 1/4-20 sluitwasser
• 1/4-20 x 1/2 "skroef
• 1/4-20 x 1.5 "? Hex bout

Opsionele besonderhede: Die volgende items is nie nodig vir die funksie van die robot nie, maar dit is goeie byvoegings:

• T-slot eindkappe (MMC 5537T14)
• T-Slot Covers (MMC 5537T15) McMaster-Carr dra slegs swart, maar ander kleure is beskikbaar by 80/20 en hul herverkopers

Stap 2: Bou die basis

Die struktuur bestaan uit 'n paar pasgemaakte plat dele (die voetstuk, motorhakies en servorak) en 'n paar T-gleufprofiele wat in lengte gesny is.

Vir die voetstuk, motorhakies en servorak kan u dit met die hand maak, of deur water of laserstraal laat sny. 'N Paar voorbeelde word op die foto's getoon.

Dit is egter redelik maklik om dit met die hand te bou - al die afbeeldings van aluminium is met die hand gedoen met minimale gereedskap. Gebruik 1/8 "aluminium vir die handgemaakte - dit is die regte kombinasie van sterkte sonder om te dik te wees om dele te monteer, ens. Gebruik die sjablone met die naam" handgemaak "en druk dit uit en plak dit op die aluminiumplaat. Ek het 'n herposisionele spuitmiddel gebruik, maar die band op die rande behoort ook te werk. Ek het ook 'n kleefplakker van lettergrootte gebruik wat goed gewerk het, maar dit was 'n bietjie moeiliker om dit te verwyder. Gebruik 'n pons om eers die middel van al die gate te merk, boor dan die kleiner gate met die aangeduide bitgroottes. Vir die groter gate, gebruik 'n trapboor - dit is 'n baie nuttige veiligheidswenk, want dit maak 'n baie mooier gat as om groot stukkies te probeer gebruik en sal nie die metaal gryp nie. soos groter stukkies. Die buitelyne kan met 'n haksaag of 'n saksaag gesny word as u een het. Lê die rande af, en gebruik 'n groter boor- en ontbramingshulpmiddel om enige brame uit die gate te verwyder.

U kan ook hierdie dele wat uit aluminium gesny is, bestel op plekke soos BigBlueSaw.com. Gebruik die 'CNC' -sjablone vir waterstraal- of lasersny - dit het nie al die ekstra merke nie.

Vir die lasersnitbenadering wil u 3/16 "dink Acryl of ABS gebruik om die regte sterkte te kry. 1/8" is moontlik, maar dit sal 'n bietjie buig. Let daarop dat akriel meer geneig is tot krake as polikarbonaat (Lexan), maar aangesien polikarbonaat gevaarlike gasse veroorsaak wanneer dit verbrand word (dws deur 'n laser gesny word), moet u dit in elk geval gewoonlik met waterstraal sny, sodat u net so goed aluminium kan gebruik as u betaal vir waterstraal sny. ABS op 3/16 "is OK - buig 'n bietjie meer as akriel.

Let daarop dat vir die sny van akriel en laser 'n dikker materiaal van al die skroewe wat deur die stukke gaan, 1/16 "langer moet wees as vir die 1/8" aluminium.

Ook met 3/16 dik materiale pas die aan/uit -skakelaar skaars - ringe, ens. Moet verwyder word. Die aluminium is dus beter in hierdie oogpunt.

Anders as dit, is die lasersny redelik reguit vorentoe. Sien die foto's vir 'n voorbeeld.

Motorhakies en motors

Begin deur die Nema 17 -stepper -motorplate aan die stepper -motors vas te maak. Gebruik die M3x6 panskopskroewe daarvoor. Die drade kan aan die bokant van die hakies wees om hulle uit die weg te hou (sien die foto's).

Gebruik dan drie van die 8/32 x 3/8 skroewe en vierkantige moere om die kort T-gleuf-ekstrusies vas te maak. Ek sit die skroewe en moere los vas, draai dan die ekstrudering oor die moere en draai dit dan vas.

Om die stapmotors aan die voetstuk te monteer, plaas vier van die 8/32 x 3/8 skroewe en vierkantige moere op die voetstuk, soos aangedui, en draai dan die motorextensies aan en draai dit vas. Die derde stel gate is in geval jy wil 'n paar skroewe daar sit om die basis onder die battery meer egalig te maak. Dit was belangriker toe ek 'n loodsuurgelsel gebruik het - baie swaarder en groter as die litiumion!

Sodra die motors op die basis is, kan u die nawe bevestig met die meegeleverde stelskroewe en die wiele met die #4-40 x 3/8 skroewe.

Caster

Die wiel is vasgemaak met die 5/16 hardeware. 'N Moer, sluitring en wasser onder die plaat, en 'n wasser en dopmoer bo die plaat. Die dopmoer is meestal om dit mooi te laat lyk. U kan die moere verstel 'n bietjie om die basisplaat gelyk te kry met die wiele.

Stap 3: Bou die raam

Monteer die raam volgens die foto's. Aangesien dit 'n T-slot is, kan u dit 'n paar keer probeer totdat dit reg lyk. Om die hoekhakies aan die T-gleuf vas te maak, gebruik #8-32 x 5/16 skroewe en vierkantige moere. Dit is effens korter as die van die motors, aangesien die hakies dunner is.

Die oogboute moet 'n rekkie vashou om die kamera te help stabiliseer. Dit is opsioneel, maar dit help blykbaar. Sny 'n deel van die oog uit met 'n Dremel -instrument om die rek van 'n rek makliker te maak. Gebruik ringe en sluitwassers om dit styf vas te hou. Die buitemoer kan 'n vierkantige of heksmoer wees.

Die onderste horisontale dwarsstuk benodig een vierkantige moer wat na agter gekeer is om die tablet -houer vas te hou.

Die boonste horisontale dwarsstuk het twee vierkantige moere nodig om na die servorak te hou.

Ek het die sterker draadjies gebruik om die raam aan die basis vas te maak. Ek moes die gleuf aan die een kant afskuur om plat teen die basis te lê. Ringe is gebruik, aangesien die stutte 'n groot opening vir die skroef gehad het.

Die opsionele afwerkingstukke word getoon - net om dit mooier te laat lyk.

Daar is 'n prentjie aan die einde met 'n paar van die hoekbeugelopsies.

Stap 4: Battery, tablethouer en servorak

Battery Die battery is 'n stewige litiumionbattery met 'n gerieflike 12v 6a -uitset. Ek het 12 ritsbande gebruik om dit teen die basis vas te hou, en die bedrading sal in 'n latere stap verskyn. Hierdie battery het 'n USB -uitgang van 5V. Dit was wonderlik met 'n ouer WinBook -tablet wat ek gehad het, aangesien dit 'n aparte laai en USB gehad het poort, maar die nuwer tablet wat ek gebruik, laat laai en USB-poort nie terselfdertyd toe nie. 'n Afruil vir die krag en grootte van die nuwe tablet.

Tablet PC -houer

Die driepoothouer vir die tablet-rekenaar het 'n standaard 1/4 "-20-skroefdraad. U kan dus 'n hoekbeugel gebruik om dit aan die onderste kruisbeugel op die robothandvatsel/raam te koppel. Een gat op die hoekbeugel moet geboor tot 1/4 "vir die bout. Die hakie word aan die houer vasgemaak met 'n 1/4 "-20 bout, wasser en sluitwasser. Sodra dit vasgemaak is, kan u 'n #8-32 x 5/16" skroef gebruik om dit aan die dwarsstuk vas te maak met 'n vierkantige moer in die T-gleuf van die vorige stap. Die tablet -rekenaar moet mooi in die hakie pas in liggende oriëntasie.

Servo rak

Die servorak is 'n stuk van 1/8 aluminium. Die planne is in die aangehegte diagramme, en dit is uitgewerk met gate vir toekomstige uitbreiding - u benodig dit miskien nie almal nie. Ek het uiteindelik nie 'n panservo gebruik om die kamera stabieler, sodat die platform geen uitsnydings het nie, maar die planne en 'n foto is ingesluit, sodat u kan sien hoe dit sal werk.

Die servorak is vasgemaak met twee hoekhakies. Gebruik #8-32 x 5/16 "skroewe om dit aan die boonste raam/handvatsel te koppel met die twee vierkantige moere in die T-gleuf daar. Gebruik #8-32 x 3/8" skroewe en Keps moere om aan te sluit die hakies aan die bord. Sluitringen en vierkantige moere kan ook hiervoor gebruik word.

Stap 5: Motorbeheer

Vir die stepper motor beheer het ek 'n Adafruit Motor Shield gebruik. Dit loop twee stapmotors en het aansluitings vir twee servo's. Dit is ideaal vir 'n basiese weergawe van hierdie robot. 'N Arduino Uno word hiervoor gebruik, en die robot voer 'n eenvoudige seriële luisterprogram uit om bewegingsopdragte te ontvang en uit te voer.

In plaas daarvan om persoonlike gate te boor, het ek 'n paar van die standaard 3/16 gate gebruik, en die Arduino pas redelik goed. Nie perfek nie, en nie reguit nie, maar dit was maklik om aan te heg. Die sleutel is met behulp van #4-40 skroewe maak voorsiening vir die gat-wedstryd.

Gebruik #4-40 x 1/2 lang hex-afstande en verbind dit op drie van die Arduino-monteergate met #4-40 x 1/4 skroewe. Die vierde putjie in die Arduino -gat is 'n bietjie stampvol vir die kragmeting.

Om die planke aan die robot vas te maak, gebruik slegs twee #4-40 x 1/2 "skroewe en ringe aan die buitegate - sien die foto's. Die twee skroewe hou die planke goed vas, en die derde afstandhouer bied 'n derde" been "aan hou die bord gelyk.

As u die arduino -montagegate in plaas daarvan wil uitlê, doen dit!:-)

Stap 6: Servo en kamera

Pan kantel eenheid

Monteer die pan/kantel -eenheid soos aangedui met die stelle. Een van die kits wat ek gevind het, het geen duidelike instruksies gehad nie, so ek het baie foto's uit verskillende hoeke ingesluit. Die #2 x 1/4 plaatskroewe is om die servohoring aan die hakie te monteer.

Die kamera is gemonteer met 'n 1/4-20 x 3/4 heksbout. 'N 1/4-20 sluitwasser, wasser en konfytmoer hou die bout vas aan die pan/kanteleenheid.' N Tweede 1/4-20 konfyt moer sluit teen die kamera om dit vas te hou.

Die pan/kantel-eenheid word aan die servorak vasgemaak met twee #6-32 x 1/2 boute, ringe en moere.

Stap 7: Bedrading

Bedrading van die krag

Om die krag na die motors te beheer, het ek 'n 12V -motorskakelaar aangesteek. Dit gee 'n uitstekende sigbare bevestiging dat die krag aan is. Krimp en soldeer op die verbindings en gebruik die dunner krimpkous om die soldeerverbinding te bedek, en dan die groter hitte om die aansluiting self te bedek.

Dit kan makliker wees om die verbindings op die skakelaar te plaas voordat u die groter krimpkous gebruik, aangesien dit nie te styf op die skakelaars kan wees nie.

Die foto's toon die bedrading, en dit is redelik eenvoudig. Die aansluiting is vir die battery, en die aansluiting is sodat u die batterylaaier maklik kan aansluit.

Stap 8: Opsies

'N Staanplek

Dit is baie handig om standpunte te maak as u die motors wil toets sonder dat die robot opstyg. Ek het een gemaak met 'n bietjie pynappel - sien die prentjie om te sien hoe dit opgestel is.

LED stroke

Alle projekte is beter met LED's!:-) In hierdie geval word dit gebruik vir meer as net 'n vertoning. Aangesien ons hulle met 'n klein elektroniese snelheidsbeheer met die Arduino kan verbind, kan die robot dit gebruik om status aan te dui, wat 'n uitstekende hulpmiddel is om die robotgedrag te ontfout. Ek het 'n paar ESC's gehad wat slegs vir vliegtuie gestuur is, en perfek om die LED -stroke ook in 'n aanlyn stokperdjiewinkel te beheer.

Aangesien ons 'n Arduino het, kan u ook RGB digitale LED's soos Neopixels (WS2812b LED's) gebruik.

Stap 9: RoboRealm

Hierdie robot gebruik slegs die kamera as die sensor. U kan maklik ander mense by u aansoek voeg.

Die RoboRealm -masjienvisiestelsel bepaal waarheen die robot moet gaan, en stuur motorbeheeropdragte oor die seriële poort. Die reekspoort is gekoppel aan 'n Arduino Uno en Adafruit Motor Control Shield. Die Arduino voer 'n eenvoudige seriële luisterprogram uit om opdragte te ontvang en die motors en die kantelservo van die kamera uit te voer.

Om hierdie robot te toets, het ek 'n kursus met Fiducials as waypoint -merkers ontwerp. Vertroue is eenvoudige swart -en -wit beelde wat vir rekenaarvisiestelsels maklik is om op te spoor. U kan 'n paar voorbeelde op die onderstaande foto's sien. U kan alle soorte Fiducials gebruik, en selfs 'n paar gewone foto's kan gebruik word - wat ook al met die opleiding werk, is maklik genoeg vir die robot om van 'n afstand af op te spoor en te isoleer, en is nie verwarrend met ander beelde in die omgewing nie. Met RoboRealm het ek die robot geprogrammeer om elke Fiducial in volgorde te besoek-dit is nie veel kode nie, aangesien al die beeldverwerking met punt-en-klik-modules gedoen word. Die.robo -lêer is aangeheg, en u kan sien hoe ek 'n eenvoudige staatsmasjien gebruik het om elke toestand te merk terwyl ons tussen die merkers beweeg. Aangesien ons kan weet watter kant die Fiducials in die gesig staar, gebruik ons ook die hoek as 'n wenk om die robot te vertel watter manier om na die volgende Fiducial in die kursus te begin soek. In die video oor die eerste stap kan u sien dat die derde persoon 90 grade na links gekantel het, wat die robot vertel om eerder na links as na regs te kyk.

Laai die.ino -lêer af om die aangehegte kode te gebruik en laai dit op u Arduino Uno.

Die RoboRealm.robo -lêer is die een wat ek vir hierdie demo gebruik het. Dit bevat 'n paar ekstra filters en kode van vorige motors, ens., Wat almal gedeaktiveer is of kommentaar lewer, maar u kan 'n paar moontlike variasies sien. Maak die Fiducial -module oop vir die Fiducials en oefen dit in die gids met aangehegte Fiducials. U kan verskillende soorte gebruik, maar u moet die lêernaam bo -aan die VBScript -module verander.

Stap 10: Nano-ITX-variant

Ek het ook een gebou met 'n Nano-ITX-bord wat ek gehad het. Ek het 'n 12V -kragtoevoerbord gebruik en die hardeskyf onder die moederbord aangebring met ekstra hoekhakies. Daarna is afwykings gebruik om die moederbord van die hardeskyf af weg te hou.

Stap 11: DC -motoropsie

Ek het DC -motors gebruik vir 'n paar vorige konstruksies. Hulle werk goed, en u benodig 'n motorbeheerder soos die RoboClaw. Die gebruik sou soortgelyk wees, met 'n Arduino wat die RoboClaw vir eenvoud bestuur - hulle het Arduino -voorbeeldkode.

Vir hierdie benadering het ek DC-ratkopmotors en BaneBots-wiele gebruik (sien foto's).

Die ekstra skroewe en Keps -moere was vir gelyke ondersteuning onder 'n vroeëre weergawe met 'n 12v 7ah loodsuur -gelselbattery.

Sommige van die onderdele wat getoon word:

(2) Gear Head Motors - 12vdc 30: 1 200rpm (6mm as) Lynxmotion GHM -16

(2) Quadrature Motor Encoders met kabels Lynxmotion QME-01

(6) Motorskroewe - M3x6 (.5 steek), pankop (MMC 91841a007)

(2) wiele: 2-7/8 "x 0.8", 1/2 "hex-bevestiging by BaneBots

(2) Naaf, heks, reeks 40, stelskroef, 6 mm -boring, 2 wye by BaneBots

(4) Motorverbindings 22-18 AWG.110x.020 (McMaster 69525K56)

Naaswenner in die outomatiseringswedstryd 2017