Trash Built BT Line Drawing Bot - My Bot: 13 stappe (met foto's)

2024 Outeur: John Day | [email protected]. Laas verander: 2024-01-30 07:25

Haai vriende na 'n lang gaping ongeveer 6 maande hier kom ek met 'n nuwe projek. Tot die voltooiing van Cute Drawing Buddy V1, SCARA Robot - Arduino, is ek van plan om 'n ander tekenbot te beplan, en die hoofdoel is om 'n groot tekening te dek. So vaste robotarms kan dit nie doen nie, so ek is van plan om 'n bot te kry wat 'n plat oppervlak kan trek. Dit is weergawe 1, dit kan alle vektortekeninge teken (omdat stepper hier baie goedkoop is) op enige skaal. In hierdie tutoriaal sien ons nie net konstruksie nie, maar ook 'n diep studie van hoe dit baie gedetailleerd trek. Ek het die benodigdhede op 'n aparte bladsy gelys, sodat ek beelde afsonderlik kan byvoeg.

Met hierdie bot kan u baie groot beelde teken. Dit is baie pret vir kinders om te bou en te speel

'N Paar ekstra modusse word by die robot vir Kids and Fun gevoeg in my nuwe Instructables Live Turtle Logo -program met BT Bot. U het ook 'n Android -app om die bot te beheer

OPMERKING:- Vir diegene wat bot het en kode vir die tekening wil hê, gaan direk na stap 9. U kan die gedetailleerde berekening op die bladsy met beelde sien.

Stap 1: materiaal benodig

Net soos my vorige projekte hier, word die meeste van die dinge wat ek gebruik het, behalwe as die motor en die wiele, gebruik.

Materiaal benodig

1) 28byj -48 stapmotor met uln2003 bestuurder - 2 nr.

2) Arduino Nano - 1Nr.

3) Tower pro servo sg90 - 1Nr.

4) HC-05 bluetooth-module.

5) wiele vir stapmotor - 2 nr.

6) Caster Wheels - 2Nos.

7) Sketspen

8) Skroef en moer.

9) Kondensator 470 mikrofarad.

afgesien van die bogenoemde alles uit die asblik

9) Laaghout 12 CM X 12 CM.

10) Afvalstukke van aluminium.

11) CD -omhulsel.

12) Ou plastiek ratte.

Sagteware gebruik

1) Arduino IDE.

2) Visuele ateljee 10.

Gereedskap gebruik

1) Boormasjien.

2) Soldeerion.

3) ystersaaglem.

4) Skroewedraaier.

Stap 2: Video om te bou

Volledige konstruksie in 'n enkele video, sien die video of gaan deur die stappe vir meer inligting.

Stap 3: Onderstelkonstruksie en wielopstelling

Die beeld is duidelik, maar ek vertel nog 'n paar woorde

1) Dit is 'n baie klein bot slegs 'n radius van 6 cm (12 cm Dia). Teken eers die sirkel in 'n papier en merk die gedeeltes vir wiele en sny die papier.

2) Plaas die papier oor laaghout en teken die buitelyn van die onderstel. Aangesien ek geen houtsnymasjien het nie, boor ek die buitelyn met gelyke spasies en verwyder die ekstra stukke.

3) Beeldhou die kante met 'n mes en maak dit poleer.

4) Sny nou die vierkantige aluminium toevoerpyp in L -vorm met 'n haksaag.

5) Merk die gate in die L -vorm wat by die stapmotor pas. Plaas weer gate en sny die aluminium stuk (dit neem meer tyd, want gewig minder aluminium is baie moeilik as u met hande werk).

6) Pas nou die L -vormige aluminiumvoeding aan op die speelhoutbasis met behulp van skroewe en moere. Skroef nou die stapmotor in die onderstel vas.

7) Maak 'n voetstuk vir die Castor -wiel en maak dit vas met die onderstel.

8) Sit 'n 10 mm gat in die korrekte middel van die onderstel vir toekomstige gebruik.

Let op: - die stappe is baie eenvoudig, maar almal wil in die regte afmetings en die regte posisie wees, selfs 'n klein mm -verandering maak 'n groot verandering in die tekening

Stap 4: Kringloopplan

Hierbo is die kringdiagram

1) Gebruik Arduino TX en RX om met HC05 Bluetooth te kommunikeer. Onthou, terwyl die oplaai van die program HC05 moet verwyder, anders kan ons nie die program oplaai nie.

2) Digitale gebruikerspenne (2, 3, 4, 5) en (6, 7, 8, 9) vir stapmotor. Koppel die penne aan die stapmotor deur die ULN2003 -bestuurder.

3) Koppel die servomotor aan die digitale pen 10.

4) Afsonderlike kragtoevoer vir Stepper en servomotor. Ek gebruik 'n mobiele kragbank met 'n 5V 2.1A -uitset.

5) 9V -battery vir Arduino en Arduino 5V -toevoer na HC05 -module.

6) Gebruik 'n 470 mikro -farad -kondensator parallel met die servo -kragtoevoer om te keer dat die servo flikker.

Stap 5: Voltooiing van stroombaan

Ek maak 'n skild soos 'n stroombaan, almal is met die hand gesoldeer met vroulike en manlike aansluitpenne. Verbindingsdrade word ook eie gemaak. Moenie vergeet om twee verskillende kragtoevoer te plaas nie, want dit neem my drie dae om die probleem op te spoor. Koppel al die voedingstelsel gnd aan die arduino gnd.

Stap 6: Voltooi die Bot

1) Koppel die kring met die onderstel, ek gebruik 'n ou CD -omhulsel om 'n driehoekbasis te maak en die kring aan die een kant en die motorbestuurder aan die ander kant vas te maak.

2) Gebruik nou die Arduino Bluetooth RC Car -app om die bot te toets.

3) Koppel die kragbank aan op die Arduino -kragtoevoer. Slegs Powerbank is genoeg vir Arduino, Bluetooth en Steppers.

Bo is 'n Arduino -program om die bot na te gaan

Stap 7: Skep meganisme op

1) Na baie veranderings het ek die bogenoemde pen -op -af -meganisme gedoen deur die pen vinnig te verander.

2) Ek gebruik die skakel om die hefboom af te trek om die pen op en af te lig.

3) Gebruik 'n ou rat oor die sketspen vir gewig en hefmeganisme.

Stap 8: Voltooi die Bot

Maak die battery en kragbank reg. Ek het die ou spuitbottel gesny en dit permanent vasgehou. Nou is die basiese werk gedoen, 'n stepper -motor aangedrewe bot is gereed.

Stap 9: Robot Wiskunde

Stap vir stap word in die tekening uiteengesit.

1) Die belangrikste deel van die program is om die rotasie te bereken wat die bot wil draai in watter rigting en die afstand wat dit wil beweeg. Dink elke keer as bot in die middel van 'n grafiek is, het ons die huidige posisie en die posisie wat ons wil beweeg. Elke punt het dus 'n X, Y -posisie en ons het die huidige graad waarmee die bot gekonfronteer word. By die begin van die bot gesig 0 grade, het dit 359 grade om te draai en in die rigting te beweeg.

2) Soek met die huidige posisie en die posisie wat u wil beweeg, die breedte (a) en hoogte (b) volgens stap 2 en vorm 'n reghoekige driehoek. Selfs as die waardes negatief is, maak dit absoluut. Met die Hypotenuse -formule vind u die Hyp.

3) Bepaal die graad met behulp van die driehoekige formule met Hyp en B (teenoorgestelde kant). Skakel radiale na graad om.

4) Nou het ons die hip wat die afstand wil beweeg, en ons het 'n mate waar die punt geleë is. Slegs wanneer dit na draai draai. Om die roterende hoek van Bot -gebruiker te bereken, stap 5.

5) Stap 5 het baie logika omdat die bot punte aan elke kant het. Bereken dus die draaihoek volgens die huidige posisie en die ligging van die volgende posisie.

6) Met die botstroomhoek in die geheue vind u die draaihoek en rigting volgens stap vier. Draai nou aan die linker- of regterkant volgens die berekening en beweeg die stappe vir die Hyp -nommer. Maak nou die nuwe punt as huidige punt en haal die volgende punt en gaan weer na stap 1

Herhaal die stappe telkens totdat die program voltooi is.

Stap 10: VB.net 2010 -program

1) In die ontwerperaansig het ons twee oortjiebeheer. Een om via Bluetooth met die Bot te skakel. En 'n ander is die tekenvenster.

2) Gebruik die muis of hand om die wit ruimte van die tekening te teken, en ons kan die tekening stoor en oopmaak.

3) 'n Knoppie genaamd Teken in die linkerkant klik om die prentjie in die prentjie op vloer of papier te teken.

4) Stap 5 -program van die vorige skyfie is in die eerste twee beelde.

5) Sodra die trekking een punt ingedruk is en die penstatus bereken is en die rotasiehoek en reisafstand gevind is, word dit na die bot gestuur. Sodra bot daardie punt bereik het, antwoord dit en stuur die volgende punt volgens die stuurpunt, word die prent op die skerm vertoon. Sodra dit die einde bereik het. laaste posisie na huisrotasie en punt stuur na bot.

6) Laai die toepassing af op hierdie bladsy, pak dit uit en installeer die nuutste.net -raamwerk en voer dit uit.

OPMERKING:- Eerstens maak ek 'n enkele opdrag met behulp van 'n komma-skeider en probeer om die string te verdeel met behulp van substraat, maar as die lengte hoog is, werk stringfunksies nooit in arduino nie. Stuur dus die punte stap vir stap

Stap 11: Arduino -program - berekening vir die aantal polse

Huidige Bot werk

1) As die stepper -motor dan in teenoorgestelde rigting draai, beweeg die bot voor of agter. Vir stapmotor 28byj-48 benodig ons 4096 pols vir een volle rotasie.

2) Draai in dieselfde rigting na links of regs. bereken die aantal grade wat die stepper vir een volle omwenteling wil draai en deel dit met 360 om die rotasie vir 1 graad te vind, of vind die middelpunt van die wiel uit die middel van die onderstel en vind dat die omtrek dit met die wielomtrek verdeel. Met hierdie resultaat, vermenigvuldig 4096 vir hoeveel puls vir volle rotasie wil hê. Vir my wiele en onderstel is die resultaat 5742 pols en deel dit met 360, 15,95 pols vir 1 graad rotasie.

Stap 12: Arduino -program

Met die vorige bladsy word die stap vir 'n graad bereken. Draairigting, graad en beweegafstand bereken en gestuur deur die VB.net -program deur 'n blou tand. Sodra die data ontvang is met die beginkarakter as "&" en die einde van die teken as "$", verdeel die onderstring en voer die opdrag uit deur die motors en servo's te draai. Nadat dit voltooi is, antwoord die "@" -simbool op die skootrekenaar.

Stap 13: MyBot is gereed

Nou is dit tyd om te speel, kyk na die video's oor hoe dit werk. Ons het baie verskillende kleursketse, wat maklik van kleur kan verander en u eie tekeninge kan teken sonder oplaai. Beplan baie opgradering in die bot.