Die wysiging van 'n IRobot Create to Paint: 6 stappe (met foto's)

2024 Outeur: John Day | [email protected]. Laas verander: 2024-01-30 07:28

Dit is 'n robotika -projek wat waarskynlik voltooi kan word deur iemand wat glad nie ervaring met robotte het nie. Ek sê dit omdat ek, voordat ek begin het, geen ervaring met robotte gehad het nie. Of programme skryf. Eintlik het ek geweet hoe om te skilder, en dit was in werklikheid die bedoeling om programme te skryf sodat die robot spesifieke skilderye kon maak. Ek het vinnig besef dat dit vervelig, vervelig is en dat dit nie baie van die wonderlike funksies van die robot benut nie. Dus, in plaas daarvan, sal hierdie instruksies u leer hoe u:- die robot kan aanpas sodat dit kan verf met borsels, rollers en 'n verskeidenheid ander toestelle. TCL om 'n skildery te ontwerp met behulp van LOGO- wysig die voorbeeldprogramme wat by die module was om 'n paar skilderye te maak met behulp van die sensors op die robot. Hierdie projek veronderstel dat u die aanwysings wat by u Create was, kan volg om die module op te stel. na 'n rekenaar, ens. Ek is redelik seker dat die meeste mense dit sonder veel moeite sal kan hanteer, so ek het nie die instruksies hier gedupliseer nie. Konseptuele basis (of waarom ek gedoen het wat ek gedoen het vanuit die oogpunt van Nadat ek 'n rukkie met die robot gespeel het, het ek besef dat ek moes besluit of die robot 'n kunstenaar of 'n verheerlikte kwas was. Die logo -programmering behandel dit meer soos 'n verfkwas, terwyl die op programmering gebaseerde sensor dit meer as sy eie kunstenaar behandel. Ek hou die beste daarvan as kunstenaar. In werklikheid het ons vinnig kunsspanmaats geword. Dit het vinniger en meer beslissend geverf as wat ek sou, maar sonder dat ek verfkleure moes kies, dit moes vul en gaan, was dit eintlik 'n baie swaar frisbee. Geen kunstenaar kan moontlik werk sonder 'n bewustheid van die wêreld rondom hulle nie (met sintuie wat jou kuns beïnvloed), om die robot te gebruik sonder om die sensors te gebruik, was belaglik. Ek het dit voorsien van die dinge wat ek nodig het om daarvan bewus te wees, en die reaksie hierop het die skilderye geskep. Ek het ook vinnig besef dat dit belangrik is om te vergeet hoe 'n mens 'n taak voltooi en te oorweeg hoe 'n robot dit die maklikste sou voltooi. Met die uitsondering van spuitverf, word die meerderheid van die skilderye effektief op 'n horisontale oppervlak gedoen, ondanks die cliche van die kunstenaar op hul esel. Die esel is daar vir die gemak van die kunstenaar - horisontale kuns het 'n kort effek. Daarom druk u drukker horisontaal af - dit is die beste manier om ink aan te wend sonder om te loop of te bloei. Daarom het ek besluit om met die natuurlik horisontale aard van die robot te werk, in plaas daarvan om te bou op iets wat op mure kan skilder, soos wat so gereeld onder 'verfrobotte' voorkom. '. As ek skilder, is ek nie bekommerd oor die werk van links na regs of van bo na onder nie. Ek plaas verf waar dit moet wees, werk in kurwes, reguit lyne of wat ook al gepas is. Omdat ek nie net 'n drukker probeer bou nie, het ek gedink dat die robot in lyne moet skilder soos ek sou, eerder as om soos 'n ronddraaier oor die skildery te werk. Dit het sekere uitdagings gebied, veral met die ooglopende risiko dat die robot sal nat verf omrol. Soos dit blyk, lyk dit asof die verf nie regtig op die wiele versamel nie, maar dit gee 'n goeie teken aan die skildery. 'N Bietjie opbou tussen die loopbane van die bande, maar dit kan maklik verwyder word as dit droog is. Op 'n manier is dit nie anders as 'n kunstenaar wat hul vingers gebruik om pastels te vlek nie - die robot gebruik sy 'bylae' om die manier waarop verf op die oppervlak aangebring word, te beïnvloed.

Stap 1: Materiaallys

Dit is wat u nodig het om alle stappe in hierdie projek te voltooi, maar as u kies en kies, het u dit miskien nie nodig nie.

- iRobot Create (natuurlik) - Command and Control Module (heg dit nou aan en stel dit op. Kontroleer of dit aan is as u die USB -verbinding instel, wat my 'n paar minute lank opgehou het, want ek het nie besef nie dat die robot en die opdrag elkeen 'n aan/uit -skakelaar het.) - Batterylaaier - Seriële kabel (ingesluit) Die skep bevat gate oral om 6-32 skroewe te aanvaar. Moenie iets koop wat nie 6-32 dra nie, want dit is ongerieflik om meer as een ding by te hou. As u kan, moet u ook al die plat (soos myne) of Phillips -skroewe kry. Een skroewedraaier reël, want u sal wil bybly om dinge styf te maak en aan te pas soos nodig. - 4 - 12 duim stukke draadstang - 2 - 2 duim skroewe - 10 (of meer) moere - 2 - 1/2 duim skroewe - 9/64 boorpunt (dit blyk 'n goeie grootte te wees, want dit is net 'n klein bietjie) Die vibrasie en beweging van die robot is geneig om die verbindings los te maak, so dit is goed om 'n bietjie styf te wees.) - 2 - 1 tot 1 1/2 duim skarniere (dit word algemeen gebruik vir houtkaste en poppehuistoepassings) - 2 of meer - 2 duim snitte (groen is lekker as u dit kan kry - dit koördineer met die module, en dit is handig om dinge te beveilig) - 1 vel wit plastiek van minstens 9 x 9 duim (myne is 'n bord word verkoop met koekversieringsbenodigdhede - dit word gebruik om 'n koek te ondersteun nadat dit versier is. Dit is gegolf en ongeveer 1/8 duim dik, en ek kon dit met 'n swaar skêr sny.) - 2 voet 1x2 hout - tregters (om hou die verf vas) - 3/8 duim buisdeursnee, deursigtige plastiekbuis - 1/2 duim krimpbuis - klein verfkwaste, rolletjies, verfblokkies, vervaardigers, penne of iets anders As u anders kan dink wat 'n merk sal maak - maskeerband (om papier vas te hou en dinge tydelik vas te hou) - plastiekplate (omdat robotte onvoorspelbaar en vinnig is, en u waarskynlik nie alles wil verf nie) - 'n ketchup stylbottel met deksel vir altyd die kleur wat u van plan is om te gebruik - wit verf (vir styl) - iets om hout te sny en iets om gate te boor - 'n skroewedraaier - ander basiese huishoudelike gereedskap - baie verf wat skoonmaak met water (ek gebruik verkeerdelik) tintjies uit verf- en huisverbeteringswinkels. U kan baie hiervan kry vir $ 1 tot $ 5, of as u baie gaaf/gelukkig is, gee u dit gratis, soos die wonderlike mense van Pittsburg Paint, wat byna alles van my voorsien het.) - iets om op te skilder (papier en stof werk goed. Slagpapier kom op rolle en is 'n goedkoop keuse, veral om mee te begin.)

Stap 2: Pas dit aan om verf toe te pas

Die robot moet in staat wees om 'n verskeidenheid verskillende verfapparate, potlode, merkers of wat ook al waarmee u kuns wil maak, te hou. Dit het 'n verskeidenheid uitdagings gebied, maar ek dink my stelsel los die meeste daarvan redelik goed op. Twee houtarme is aan die bokant van die robot vasgemaak, en skarniere hou 'n clip aan die einde van elkeen. Op hierdie manier kan die arms so ver uitmekaar of naby mekaar wees as wat hulle moet (hulle draai om die punt waar hulle aan die robot geheg kan word, en sodra die skroef vasgemaak is, kan hulle vasgedraai word om hulle stewiger te hou of 'n bietjie losser te laat sodat die kwas 'n bietjie kan swaai terwyl die robot draai.) Deur die skarniere kan die clips altyd regs na mekaar wys of in 'n ander hoek wat nodig is om die kwas vas te hou, wat nie moontlik sou wees as die clips direk aan die arms. Die verf moet geleidelik aan die kwas toegedien word, so ek het 'n boonste dek bygevoeg om 'n tregter te hou, en verf loop in 'n buis om voor die kwas uit te drup. Die kwas versprei dit terwyl die robot beweeg. U kan 'n ander grootte buis kies om 'n ander hoeveelheid verf te verskaf, of die snelheid wat die robot beweeg, aanpas as u nie van die lyn hou nie. Die krimpbuis hou die vinielbuis en trechter bymekaar, maak dit maklik om skoon te maak en laat dit net op die boonste platform val. Dit is 'n redelik eenvoudige samestelling en het deur baie skilderye goed gehandhaaf.

Sny die hout in 2 7 lang stukke. Boor 'n gat (die lang pad) 'n duim van die einde van elke stuk. Boor aan die ander kant loodgaatjies om die skarniere vas te maak. Verf hierdie stukke wit (as dit is wat u ') Skroef die skarniere aan die ente vas nadat dit droog is. Maak aan die ander kant van die skarnier 'n klem vas met 'n skroef en moer. maar u sal dit dalk 'n bietjie moet vergroot. Dit sal werk, ek belowe. Gebruik 'n skroef van 2 duim deur die gat aan die ander kant tot in die verste agterste gate op die boonste oppervlak van die robot. Sny die plastiekvel op grond van Ek het 'n skêr in 'n swaar styl gebruik (hierdie sny 'n sent!), maar ek is seker dat die meeste plastiek met 'n mes gesny kan word, of as u lus is om dit te laat spat, met 'n lasersnit van akriel. Skroef 'n moer 3/4 duim van die een kant van elke skroefdraadstaaf af. Skroef 'n moer ongeveer drie duim van die einde af vas. Skroef die kort punt van die skroefdraad vas stokke in die gate in die laairuim, tot by die moer. Skuif die plastiekvel 3 sentimeter na die bokant van die ander neute. Miskien moet u 'n tweede moer bo -op die plastiek voeg as dit nie styf vasstaan nie. Plaas jou tregter in die opening op die platform. Meet hoeveel vinielbuis dit van die onderkant van die tregter af sal neem om net aan die onderkant te raak. Gebruik ongeveer 'n sentimeter van die krimpbuis om hierdie buis aan die tregter vas te maak. 'N Hittegeweer sal dit goed doen, maar die haardroër van my suster was handig en het die werk gedoen. U kan maskeerband gebruik om dit in plaas daarvan te doen, of u wil dit toets voordat u dit doen. Wat u ook al gebruik (met die kwas/roller/ens.), Word vasgehou met die twee clips. Die buis moet tussen die verf toediener en die robot sit. U kan die buis aan die kwas plak, as dit nie op sy eie bly nie. Vul die ketchupbottels met die verf wat u van plan is om te gebruik. 'N Trechter en 'n lepel (wat nie saam met kos gebruik kan word nie) is hiervoor handig. U sal later sulke vinnige verfvulvermoëns hê, en die ketchup -aksie help om die buis vinnig te vul in plaas daarvan om te wag dat verf self opraak.

Stap 3: Eerste skildery: met behulp van die demonstrasies

Lê u plastiekplate uit. Plak u papier/stof aan alle kante met maskeerband vas. 'N Oppervlakte van ongeveer 3 by 4 voet lyk na 'n goeie hoeveelheid oppervlak om op te skilder. Groter werk ook, maar baie kleiner as 2 by 3, en u verf meer op u plastiek as op u papier. As dit om die kante kan kom, sal die robot dit vang, dit trek, dit verfrommel en alles aan die ander onheilige robotdinge doen waaraan hy kan dink, so plak dit goed vas.

Skakel jou robot aan. Kies 'n program wat aantreklik klink - 5 is my gunsteling, maar alles waarvoor u die toerusting het, is goed. As u 'n dekkingstipe program kies, moet u iets om die omtrek van die gebied sit (soos 2x4 hout of iets), want anders sal dit u kamer bedek en verf. U kan ook baie plesier hê met 'n pong/vierkantige ooreenkoms as u 3 vriende in die omgewing het - wees persoonlik aan elke kant en maak hulle verantwoordelik vir die weerkaatsing van die robot aan hul kant. U kan dit op 'n tafelblad doen en ook op die kransensors reken. Vul 'n bietjie verf in die tregter. Begin die eerste keer klein, maar u kan nogal insit sodra u vertroue het. Sodra die verf tot onder in die buis gedruk word, druk die 'start -knoppie' en kyk hoe dit gaan. Wees gereed om vinnig te wees as iets verval. Let ook op hoe die kwas/roller/ens vaar, aangesien u moontlik daar moet aanpas. U sal dit redelik vinnig onder die knie kry. As u 'n blaaskans wil neem of ekstra tyd wil hê, stop die verf met 'n klein c-klem wat op die buis vasgeskroef is. Die clips wat op die arms gebruik word, is egter nie sterk genoeg om die verf in die buis te stop nie. U kan die tregter trek en dit tussen kleure skoonmaak, maar ek voeg gewoonlik net een kleur bo -op die ander in die tregter. Dit is slim om u kleurwiel te ken en 'n ander kleur te kies wat nie rooi, blou en geel kombineer nie (want dit sal 'n bruin/grys ongemaklike kleur maak), maar u kan uitstekende resultate behaal met verskillende blou skakerings, en dan 'n paar byvoeg pers of rooi, ens.

Stap 4: Gebruik Active TCL en LOGO om te skilder

Daar is 'n super slim ou wat wonderlike dinge op die skepforums geplaas het. Die forums is 'n uitstekende bron, veral as u nie regtig weet wat u doen nie. Sy dokumentasie is hier beskikbaar: https://createforums.irobot.com/irobotcreate/board/message? Board.id = Create_projects & thread.id = 13Hy het TCL gebruik om die robot op te stel om met LOGO -opdragte te werk. U moet na die pos gaan en sy instruksies volg vir die aflaai en installering van Active TCL, en dan sy program aflaai. Ek het nie reg gevoel om sy kode hier te plaas nie (om ooglopende redes), maar dit is beskikbaar by die forumpos hierbo. Sodra u alles geïnstalleer en afgelaai het, is u gereed om u nuwe iTurtle Create te begin gebruik (wat 'n slegte LOGO -woordspeling is). Dit is 'n uiters eenvoudige koppelvlak waar u dit letterlik (in millimeter en hoekgrade) vertel wat u moet doen, die seriële kabel aansluit en dit doen. Dit sal baie beter werk as u 'n skootrekenaar het, aangesien die seriële kabel nie so lank is nie en dit moet verbind word terwyl dit werk. Die robot kan (blykbaar) ongeveer 30 pond dra, so as u iets gedoen het om dit te akkommodeer, kan ek my voorstel dat u u skootrekenaar daarop kan sit en laat gaan. U kan ure en ure spandeer om skilderye uit te teken, 'n ietwat ets-styl met hierdie stelsel, en behalwe om programme te installeer, het u glad nie veel rekenaarkennis nodig nie. hierdie. Dit lyk asof dit op een of ander manier inmeng, en dit sal waarskynlik nie werk as u dit aangeheg het nie (selfs as dit afgeskakel is). met verf (ten minste eers). Dit is veral handig om u beginpunt te kies, aangesien dit bepaal waar die beelde op die papier verskyn. Dit is belangrik om daarop te let dat hierdie metode blykbaar al die veiligheidssensors op die robot uitskakel, so as u dit 50 000 in plaas van 500 stel, sal dit dit regtig doen, en u sal dit agtervolg om te stop Dit. As u regte verf gebruik, moet u baie opruim nadat u dit gekry het. Hierdie metode is regtig effektief om te skep en vinnig te verander wat u wil skilder, en is baie doeltreffender as om programme te skryf en dit op die opdragmodule te installeer. Die grootste nadeel is die seriële kabel.

Stap 5: Gebruik sensors om te skilder

Soos ek in my inleiding verklaar het, het ek, nadat ek 'n rukkie hieraan gewerk het, besef dat die hantering daarvan as 'n drukker baie funksies wat die robot bied, oor die hoof gesien het. Hier is 'n paar dinge wat u kan doen met die Create, Command Module en voorbeeldprogramme om skilderye te maak. As u eers 'n idee het van hoe die kode werk en wat u kan verander, sal die opsies eindeloos wees. selfs 'n paar swaar voorwerpe (wat verfbestand of in waspapier toegedraai is) binne die skildery. Maar u wil waarskynlik 'n bietjie meer beheer hê as dit, en ek het die opdragmodule om 'n rede by die materiaallys gevoeg. stel, hier is 'n paar maniere om dit te doen: Open die voorbeeldprogram genaamd 'drive' in die notaboek van programmeerders ('n verduideliking hiervan is beskikbaar in die handleiding wat u kan aflaai van die iRobot -webwerf.) Op reël 156 vind u: // Stel draai die parameters en stel die hoek terug Dit is wat die robot doen as 'n sensor geaktiveer word. Dit sluit in om in dinge vas te loop of amper van dinge af te val. Hierdie afdeling het 'n paar prettige dinge om mee te speel. Afstand = 0; u kan dit na enige getal verander. Die nommer wat u kies, is hoeveel millimeter die robot sal rugsteun nadat hy iets raak of die rand van iets vind. As u byvoorbeeld die "0" na "200" verander, sal dit 200 millimeter rugsteun. Dit gee u 200 millimeter lang lyne in verskillende hoeke wat van die rande af kom en wat ook al die ander voorwerpe op en om die skilderoppervlak is. Jy wil dit nie hê nie. Stel 'n nommer hier as u dit in 'n ander hoek wil rugsteun. As u van "0" na "45" verander, sal dit 'n back -up van 45 grade maak. Hierdie een neem 'n paar aanpassings om te kry presies hoe u dit wil hê, maar dit kan 'n paar goeie effekte veroorsaak.turn_angle = randomAngle (); Dit beteken dat die hoeveelheid wat die robot draai nadat hy iets raakgeslaan het iewers tussen 53 en 180 grade sal wees. As u die reeks "willekeurig" wil verander, gaan dan na reël 460 en verander die kode. As u dit op 'n spesifieke hoek wil stel, verander "randomAngle ()" na "15" of watter ander hoek u ook al wil. Die getalle "1" en "-1" is voorbehou vir regte hoeke, maar dit lyk asof enige ander getal, positief of negatief, 'n eerlike spel is. Ek het net besef dat ek niks meer as 360 probeer het nie, maar nou kan ek nie wag om te probeer nie. Op reëls 143 en 149 vind u 'draai' gevolg deur 'n 0. As u dit in iets anders verander, laat die robot vir ewig draai. Dit is nie 'n baie effektiewe of prettige verandering nie, so ek sal my nie steur nie. U kan die snelheid van die robot verander deur '300' na 'n ander nommer te verander. Laer is stadiger, hoër is vinniger (hier is geen truuks nie). As u 'RadStraight' na 'n nommer verander, sal die robot in 'n boog ry. Dit sal beslis die 'skilderagtige' aard van wat die robot doen, vergroot. Ek hou baie daarvan om hierdie instelling te verander. Deur die snelheid wat die robot beweeg, te verander, kan die lyne wat dit verf verander. Laer snelhede lei gewoonlik tot 'n gladder, swaarder toediening van verf. Met 'n vinniger spoed sal u 'n beter effek kry, of u kan selfs u kwas laat oorslaan. Sodra u by die kode betrokke raak, kan u allerhande dinge aanpas. As u probleme ondervind om iets te verstaan, kyk dan na die oi -lêer, soms is daar leidrade. Baie keer het ek meer geluk gehad met 'n hoeknommer in plaas van 'RadCW' of soortgelyke opdragte. Ek neem aan dat dit 'n toeval is, maar dit is iets om na te gaan of u probleme ondervind. Ek is glad nie 'n ervare programmeerder nie. Dit is eintlik die eerste keer dat ek iets met kode gedoen het, met die uitsondering van die maak van webwerwe. Ek dink dit is redelik moeilik om die robot seer te maak, en daar is altyd 'n skoon kopie van die voorbeeldprogramme op die CD as u die een wat u verander, onherstelbaar beskadig. Die kode is goed opgemerk, en u kan omtrent uitvind wat alles doen as u tyd daaraan neem. Dit is die moeite werd om in te duik en dinge te verander om te sien wat u kry. Ek het 'n hele paar nuwe dinge geskryf om by die 'drive' -program te voeg, maar dit is nog nie gereed om aan die wêreld te wys nie.

Stap 6: Gevolgtrekking

Dit was vir my belangrik dat ek die Skep omskep in iets wat ek gereeld, eerlik, gereeld sou gebruik. 'N Robot wat 'n blikkie koeldrank uit die yskas kan haal, is wonderlik, maar ek drink hoogstens 'n blikkie per dag, en ek gryp dit gewoonlik op pad om iets anders te doen. Selfs as ek 'n robot gemaak het wat dit sou doen, sou ek dit regtig nie gebruik nie.

Ek is al jare lank 'n voltydse kunstenaar/ontwerper, en almal wat dit gedoen het, weet hoe moeilik en eensaam dit kan wees. Daarom kuier kunstenaars by galerye, rolprentteaters en kroeë. U moet uit u eie kop kom en oor verskillende dinge dink. Dit is deel van wat so lekker was om met die robot te werk - dit is redelik onvoorspelbaar (en die hoeveelheid onvoorspelbaarheid kan verander word in die kode) en dit genereer beelde wat ek nooit sou hê nie. Dit doen my baie moeite, maar ek moet steeds besluite neem. Ek het die gewoonte gekry om daarmee te werk, en ek gebruik dit baie. Hier is my planne vir toekomstige eksperimente met die robot en 'n paar idees waaroor ek graag ander mense wil werk: - LOGO en fraktale is feitlik beste vriende. Daar is baie potensiaal in fraktale skilderye as u meer betrokke raak by LOGO. Fraktale kan in struktuur soortgelyk wees aan bome, koraal en ander organiese vorms, wat die deur oopmaak om 'n veld van unieke, maar verwante bome te maak, en moontlik selfs by te voeg tot die skildery om 'n landskap te skep. - Om saam te werk aan skilderye met die robot in die algemeen, kan baie pret wees. Laat die robot skilder, verf dan self, laat die robot dan weer skilder. Ek het baie hiervan met regte mense op kunsskool gedoen, maar dit sou waarskynlik meer pret wees met 'n robot. Hulle is nie bekommerd oor die behoud van u werk nie, en sal met roekelose oorgawe skilder. - Om 'n program te skryf wat op die opdragmodule werk, wat veroorsaak dat die robot op 'n sekere pad loop, sal voordele inhou. Dit kan gebruik word om dieselfde idee in verskillende kleure en mediums te probeer. Dit kan gebruik word as die basis vir 'n hele reeks skilderye wat elkeen daarna anders hanteer sou word. Dit kan selfs vir graffiti gebruik word. - Graffiti in die algemeen sou 'n opsie met die robot wees. Dit kan op strate of sypaadjies verf. Gebruik dit na eie goeddunke en wees verantwoordelik. Of laat dit kryt hou in plaas van verf en gaan saam stad toe. Dit kan pyle trek wat mense na iets rig. Dit kan boodskappe skryf. In teorie kan dit selfs gebruik word om die rande van parkeerplekke te verf. Dit sal veral nuttig wees vir tydelike merke. - Deur 'n servomotor aan die kwashouer te koppel, kan u stop en begin skilder, waar u ook al wil. Dit was buite my ervaringsvlak om uit te vind in die tyd wat ek gehad het, maar ek wil dit graag in die toekoms probeer. - Die platform is gebou met die moontlikheid om meer kleure verf/kwaste terselfdertyd by te voeg. Dit sou moontlik wees om 'n tweede dek daarby te voeg, wat meer tregters sou ondersteun. Eintlik voel ek dat ek na ongeveer twee maande se werk hieraan nog net begin, en ek bestee soveel tyd daaraan as moontlik. Ek en hierdie robot sal by Maker Faire in Austin wees as u dit van naderby wil raak! Hopelik het ek teen hierdie tyd nog meer vordering gemaak!