The Carpet Crawler - 'n BEAM -robot: 6 stappe (met foto's)

2024 Outeur: John Day | [email protected]. Laas verander: 2024-01-30 07:29

The Carpet Crawler is 'n klein robot wat oor jou vloer kan skuifel. Kyk na die video, en u sal sien hoe dit sy naam gekry het (dit, en ek is 'n ou fan van rock -rock!). BEAM staan vir Biologie, Elektronika, Estetika, Meganika, en is 'n skool vir robotontwerp wat werk aan die KISS -filosofie - ek verkies die 'Keep It Sweet and Simple' definisie. Google vir 'beam robotics' en u vind 'n groot aantal webwerwe. Die 'brein' van hierdie robot is 'n vergrendeling, die sensors is 'n paar mikroskakelaars en die 'spier' is 'n aangepaste servomotor. Energie kom uit 2 x AAA -batterye. 'N Paar LED's lig dinge effens op. Die oorspronklike video is byna onmiddellik (in die VSA) geblokkeer deur die kopiereg stazi, so hier is dit sonder die musiek. Kyk HIER om die gelyknamige snit te hoor (maar geen Peter Gabriel hieroor nie).

Stap 1: gereedskap en materiaal

Byna geen spesiale gereedskap nodig nie - u benodig net standaard elektroniese werktuie. U benodig egter 'n baie klein kruispuntskroewedraaier om die servo oop te maak. Messingstrook - 1/32 "x 1/4" x 8 "Gewone strookbord 2 afsnitte van koperstrookplank M2 (2 mm) moere en boute Micro RC servo (7,5 g) met horings en skroewe. DPCO -grendel 3 Volt -aflos - ek het myn van Farnell (9899600) (Hulle doen nie meer PCB -montering nie. Dit is die SMD -weergawe - kleiner) 2 x miniatuur mikroskakelaars. Myne kom uit 'n paar CDROM -aandrywers 2 x LED's - ek het rooi gebruik. (Blou of wit mag werk nie in hierdie toepassing nie) 1 x 100R weerstand (gebruik 47R as geel of groen LED's gebruik word) 2 x AAA batteryhouer en batterye Dun skakeldraad In die Verenigde Koninkryk gebruik ons beide keiserlike en metriese maatreëls. Persoonlik is ek geneig om Imperial te dink, maar meet metriek. As 'n vinnige verwysing is 3mm 1/8 "25mm 1" 305mm = 1 '.

Stap 2: Verander die servo

'N Standaard radiobeheerservo is ontwerp om deur 'n trein pulse aangedryf te word om die uitsetas oor of meer as 160 grade se reis volgens die ingangspulswydte akkuraat te plaas. Dit is nie wat ek vir hierdie projek wil hê nie, maar 'n servo is ook 'n motor en 'n ratkas in 'n klein boks. Daar is twee maniere om 'n servo vir deurlopende rotasie te verander. Die een behels die behoud van 'n mate van spoed- en rigtingbeheer van die motor deur die stuurelektronika te 'mislei'. Dit benodig nog steeds die polstreininvoer om dit te beheer. Ek wil dit nie hê nie. Die ander manier is om die stuurelektronika uit te breek en die ingangskabels direk aan die motor te koppel, wat beteken dat u die motorspoed en rigting direk moet beheer. Dit is wat ek hier gedoen het. Ek het dit 'n geruime tyd gelede gedoen sonder om foto's te neem, so ek gee jou net die skakel na Guibot's Instructable. Servo's wissel, maar die beginsel is dieselfde:- Stop die potensiometer om beweging te beperk: Sny die eindstop-oortjie op die rat af: Koppel die motorkabels aan die toevoerkabels. Sit die ratte in lyn terwyl u die ratkas uitmekaar haal, want dit is verbasend moeilik om terug te sit as u die ry verloor. As u geen silikoonvet het nie, bewaar dit soveel as moontlik en smeer dit weer op die oppervlaktes wat raak terwyl u die servo weer aanmekaar sit.

Stap 3: Die meganika

Kyk na die foto's vir meer inligting oor hoe die onderstel bymekaar pas. As ek dit weer doen, sou ek die strookbord 'n paar gaatjies langer maak en die relais agter op die batterye monteer. Gebruik die 2 mm -moere om 'n pilaar te maak waarop die servo kan sit, en draai alles styf vas, maar maak seker dat u nie te veel spanning op die servo -monteerklemme plaas nie. Ek het gevind dat die beste manier om die strookbord weg te sny, met skerp snyers was, om eers 'n klein gedeelte uit die middel van die gebied vas te hou en dan aan elke kant te gat, gat vir gat. Gebruik 'n skroefdraad om die aanvanklike buiging van die koperstrook te plaas en pas dan die hoek aan met 'n tang. Ek gebruik 'n Dremel om 'n bietjie rand te gee vir meer greep voor en agter. Monteer die servo en trek die voorste paar horings aan voordat u die koper boor, en boor en monteer een vir een om die gate op die regte plekke te kry. Gebruik die klein skroewe wat by die servo kom, om die voorste stroke en langer self-tapers aan die agterkant vas te maak, aangesien dit ook as 'n meganiese eindstop optree deur aan die strook te slaan. Sit 'n stuk 3mm heatsink op die lang skroewe. Die mikroskakelaars word met kontakgom op die servo vasgeplak en so geplaas dat die lang skroef op die mikroskakelaar klik net voor die meganiese eindstop. Boor 'n gaatjie in die basis van die batteryhouer om aan die bokant van die bout te pas en laat dit plat op die bord sit. Bevestig met warm gom.

Stap 4: Die teorie

Die slim punt van die Crawler is die grendelaflos. In teenstelling met 'n normale relais, bly die krag in die toestand waarin dit is, sodra die krag van 'n relais -spoel verwyder is. Om dit om te draai, pols u die spoel met die teenoorgestelde polariteit, en dit verander van toestand en bly daar tot die volgende draai. Dit is 'n aflos met 'n geheue! Die bedrading van die DPCO (dubbelpaal -omskakeling) -kontakte keer die polariteit na die motor om (sodat dit rigting omkeer) op elke wip van die aflos. Die polse na die aflosspoel kom van die twee mikroskakelaars wat geaktiveer word wanneer die afloshoring by elke eindstop kom. As elke skakelaar geaktiveer word, gee dit die spoel krag totdat die motor omgedraai het en die horing van die eindstop weggedryf het.

Stap 5: Die elektronika

Ek het ontdek dat ek die SMD -relais op 'n stukkie verobord kan monteer om makliker daaraan te koppel. Die pen / gathoogte is heeltemal anders, maar met die dunheid van die penne en die afstand tussen die gate het dit gewerk. Die penne is net lank genoeg, dus sny die klein plastiekknoppies op die aflos af met 'n handwerkmes om 'n ekstra breuk te gee, en soldeer baie versigtig. Die LED -bord is nog 'n stuk strook. Die LED's is parallel maar verbind sodat die stroom wat een kant toe vloei, een daarvan aansteek, en die ander kant die ander kant. Soldeer hulle met die groot terminaal van die een aan die klein terminaal van die ander. Ek het drade van dieselfde kleur as die kringdiagram gebruik om dit makliker te maak om te volg. Koppel die klein borde met die relais, skakelaars en motor met 'n dun verbindingsdraad. Sny die drade in lengte en soldeer aan die planke en heg dit dan met warm gom aan die servo en batteryhouer vas. Die aan/uit -skakelaar is 'n klein stukkie tapse hout wat ingesit word om die battery weg te hou van die houerkontak.

Stap 6: Kry die Crawler Crawling

Die klein brutjie het die eerste keer gebrand en weggekruip. As die uwe teen die een kant vassteek en nie wil ruk nie, ruil dit oor die motoraansluitings om dit reg te stel. Deur proef en fout het ek gevind dat dit 'n beter greep kry as ek die hoeke effens plat maak. As dit na links of regs gaan, pas die arm van die mikroskakelaars liggies aan om die beweging gelyk te maak. Terwyl ons oor die onderwerp robotte gaan, lees u miskien my verhaal oor die Instructables -robot. "The Carpet Crawlers" is 'n liedjie uit die album "The Lamb Lies Down on Broadway" van Genesis, voordat hulle die Phil Collins -band geword het. Ek het hulle op die 'Lamb' -toer in 1975 gesien, en die beeld van Peter Gabriel wat in die Slipperman -kostuum (met die opblaasbare geslagsdele) om die verhoog geslinger het, kan nie maklik vergeet word nie.