3D -gedrukte slangrobot: 7 stappe (met foto's)

2024 Outeur: John Day | [email protected]. Laas verander: 2024-01-30 07:24

Toe ek my 3D -drukker kry, het ek begin dink wat ek daarmee kan maak. Ek het baie dinge gedruk, maar ek wou 'n hele konstruksie maak met behulp van 3D -drukwerk. Toe dink ek daaraan om 'n robotdier te maak. My eerste idee was om 'n hond of spinnekop te maak, maar baie mense het al honde en spinnekoppe gemaak. Ek het aan iets anders gedink en toe het ek aan slang gedink. Ek het 'n hele slang in fusion360 ontwerp, en dit lyk ongelooflik, so ek het die nodige onderdele bestel en een gebou. Ek dink die resultaat is wonderlik. Op die video hierbo kan u sien hoe ek dit gemaak het, of u kan dit hieronder lees.

Stap 1: Onderdele

Hier is wat ons nodig het:

• 8 mikro -servomotore
• Enkele 3D -gedrukte dele
• Skroewe
• 3, 7V li-po battery
• Sommige dele om PCB te maak (atmega328 SMD, kapasitor 100nF, kondensator 470μF, weerstand 1, 2k, 'n paar goue penne). Dit is baie belangrik om PCB vir hierdie projek te maak, want as u alles op 'n broodbord aansluit, kan u slang nie beweeg nie.

Stap 2: 3D -modelle

Hierbo kan u die visualisering van hierdie slang sien. Lêers (.stl) kan u hier aflaai of op my thingiverse. Enkele inligting oor drukinstellings:

Vir die druk van segmente en kop, raai ek aan om raft by te voeg. Ondersteuning is onnodig vir alle voorwerpe. Vul is nie so belangrik nie, want alle modelle is baie dun en daar is amper net omtrek, maar ek gebruik 20%.

Jy benodig:

8x slangegment

1x slangkop

1x slangrug

Stap 3: PCB

Hieronder vind u arendlêers (.sch en.brd), laai dit net oop in die arend, gaan na die bordaansig, klik op ctrl + p en druk dit af. As u nie weet hoe om 'n PCB te maak nie, kan u dit hier lees:

www.instructables.com/id/PCB-making-guide/

Op die skema is geskryf dat die mikrobeheerder atmega8 is, maar dat dit atmega328 het, dieselfde pinout het, maar daar is geen atmega328 in arend nie.

Stap 4: Monteer

Nadat u alle dele gedruk het, kan u dit aanmekaar sit. Plaas die servo in een van die segmente, skroef dit met 'n M2 -skroef in die segment en skroef dan die volgende segment aan die servo -arm vas. As u nie weet hoe om dit te monteer nie, kan u na die video kyk.

Stap 5: verbinding

Op die foto hierbo kan u sien waar en wat om aan te sluit. Ek het ook gemerk waar die MISO-, MOSI- en SCK -pen is; u benodig hierdie pen om die laaiprogram te verbrand. Meer oor die verbranding van die laaiprogram kan u op die amptelike arduino -blad hier vind:

www.arduino.cc/en/Tutorial/ArduinoToBreadboard

U benodig 'n programmeerder of 'n ander arduino om dit te verbrand. Nadat u dit verbrand het, kan u dit programmeer met behulp van USB-UART-omskakelaar of dieselfde programmeerder wat u gebruik vir die verbranding van die laaiprogram.

Nadat u die program opgelaai het, kan u die servo aan boord koppel. Laaste servo (aan die einde van die slang) is servo 1 en servo 8 is die naaste aan die kop van die slang.

Daar is geen stabiliseerder op die bord nie, so die maksimum spanning wat u kan aansluit, is 5V.

Atmega sowel as servomotore werk saam met 3, 7V Li-Po en ek beveel aan om dit vir hierdie projek te gebruik, want dit is baie klein en baie kragtig. U kan dit vind in 'n ou RC -speelding (ek het dit in die ou RC -helikopter gevind).

Ek het by die bord RX en TX bygevoeg vir programmering, maar ook vir toekomstige uitbreiding, u kan hier aansluit by sensors of bv. Bluetooth module.

Stap 6: Programmeer

Program gebruik sagteware servobiblioteek om 8 servo's tegelyk te beheer. Dit is eenvoudig 'n toename en afname in die servoposisie met 'n klein skuif om die golf na te boots. Danksy hierdie beweging lyk dit soos 'n wurm, maar dit beweeg ook doeltreffender.

As u wil, kan u die vertraging aan die einde van die lus verander. Hierdie vertraging beheer die spoed van die slang. As u dus kleiner waarde gee, sal dit vinniger beweeg, hoër waarde = stadiger beweeg. Ek het 6 gegee, want dit is die hoogste snelheid waarmee die slang nie omslaan nie. Maar u kan hiermee eksperimenteer.

U kan ook die maksimum en minimum waarde verander om bewegings groter te maak.

#insluit

SoftwareServo servo1, servo2, servo3, servo4, servo5, servo6, servo7, servo8;

int b_pos, c_pos, d_pos, e_pos; Stringopdrag; int verskil = 30; int hoek1 = 90; int hoek2 = 150;

int ser1 = 30;

int ser2 = 70; int ser3 = 110; int ser4 = 150;

int minimum = 40;

int maksimum = 170;

bool inkrement_ser1 = waar;

bool inkrement_ser2 = waar; bool inkrement_ser3 = waar; bool inkrement_ser4 = waar;

bool inkrement_ser5 = waar;

int ser5 = 90;

bool inkrement_ser6 = waar;

int ser6 = 90;

ongeldige opstelling () {

Serial.begin (9600); servo1.aanheg (3); servo2.aanheg (5); servo3.aanheg (6); servo4.aanheg (9); servo5.aanheg (10); servo6.aanheg (11); servo7.aanheg (12); servo8.aanheg (13);

servo1. skryf (90);

servo2.write (130); servo3. skryf (90); servo4. skryf (100); servo5. skryf (90); servo6. skryf (90); servo7. skryf (90); servo8. skryf (90);

}

leemte -lus () {

vorentoe (); SoftwareServo:: refresh (); }

nietig vorentoe () {

as (inkrement_ser1) {

ser1 ++; } anders {ser1--; }

as (maksimum ser1) {

inkrement_ser1 = vals; }

servo1. skryf (ser1);

as (inkrement_ser2) {

ser2 ++; } anders {ser2--; }

as (maksimum ser2) {

inkrement_ser2 = vals; }

servo3. skryf (ser2);

as (inkrement_ser3) {

ser3 ++; } anders {ser3--; }

as (maksimum ser3) {

inkrement_ser3 = vals; }

servo5. skryf (ser3);

as (inkrement_ser4) {

ser4 ++; } anders {ser4--; }

as (maksimum ser4) {

inkrement_ser4 = vals; }

servo7. skryf (ser4);

vertraging (6);

}

Stap 7: Gevolgtrekking

Ek dink hierdie robot lyk baie goed. Ek wou 'n slangrobot maak, maar uiteindelik het ek iets gemaak wat soos wurm lyk. Maar werk baie lekker. As u enige vrae het, laat 'n opmerking of skryf aan my: [email protected]

u kan ook hier op my webwerf (in Pools) oor hierdie robot lees:

nikodembartnik.pl/post.php?id=3

Hierdie robot het die eerste prys gewen tydens die Robots -fees in Chorzów in die kategorie vryslag.

Tweede prys in die Robotiekompetisie 2016