ASL Robotic Hand (links): 9 stappe (met foto's)

2024 Outeur: John Day | [email protected]. Laas verander: 2024-01-30 07:24

Die projek hierdie semester was om 'n 3D-gedrukte robotiese linkerhand te skep wat die Amerikaanse gebaretaalalfabet kan demonstreer vir dowes en gehoorgestremdes in 'n klaskamer. Die toeganklikheid om Amerikaanse gebaretaal in 'n klaskamer te demonstreer sonder om 'n tolk te hê, sal die lewe makliker maak vir die student sowel as die universiteit of instelling. Die oplossing wat aangebied word, sal die gaping tussen gehoor en gestremdes op 'n baie meer doeltreffende manier help oorbrug. Gebaretaal is gebare wat tale kommunikeer deur middel van handbewegings. Studies toon 'n neiging van toenemende noodsaaklikheid vir gebaretaalinterpretasie. Die vraag na gebaretaaltolkers sal na verwagting binne die volgende vyf jaar met 20%toeneem. Die produk van ons groep sal skole, tyd en geld bespaar deur die toeganklikheid van 'n tolk te alle tye te verseker.

Voorrade

• Motor- MG996R (5x)
• Superglue-Pacer-tegnologie (Zap) Zap-A-Gap-kleefmiddels
• Arduino Uno
• Kabel- Trilene 20lb 650yd
• Extech Instruments DC gereguleerde kragtoevoer
• Filament-PLA filament (3D-drukker)
• 3D -drukker
• Motorbestuurder-12-bis PWM servomotorbestuurder
• 1,4 mm., 2,0 mm., 3,0 mm., 4,0 mm. Phillip se kopskroewedraaier

Stap 1: Vingervergadering

Stap 1a) Stuur onderdele na die 3D-drukker om die proses te begin.

Stap 1b) Sodra u vingers uitgedruk is, moet u elke individuele vinger apart van die volgende hou sodat dit nie vermeng word nie. Om elke vinger effektief te monteer, merk al ses komponente van die grootste na die kleinste met die getalle 1 tot 6.

Stap 1c) Gebruik dan Krazy -gom of enige ander sterk gom en plak komponente 2 en 3 saam om te verseker dat hulle in dieselfde rigting is. Elke komponent het 'n reghoekige inkeping wat bedoel is om die komponente te help belyn wanneer hulle aan mekaar geplak word. Herhaal hierdie stap en plak dele 4 en 5 vas.

Stap 1d) Nadat die gom droog is, begin die komponente met 'n stuk 3 mm filament verbind word. As u egter nie die filament het nie, moet u 'n paar 3 mm -skroewe by enige plaaslike hardewarewinkel kry. Let wel: Miskien moet u die 3D -gedrukte materiaal aflaai op plekke waar dit met mekaar verbind word om vloeistofbeweging tussen gewrigte te verseker.

Stap 2: Handmontering

Stap 2a) Sodra elke vinger bymekaargemaak is, heg u die duim vas. Doen dit deur die saamgestelde duim te neem en dit aan die linkerpols groot te koppel en die klein 3D -gedrukte bout -entretoise te gebruik.

Stap 2b) Dan heg u die wys- en middelvingers vas met dieselfde 3 mm -filament wat vir die ander gewrigte gebruik is. Sodra u die wys- en middelvinger vasgemaak het, sal die ring en pinkvinger op dieselfde manier as die duim vasgemaak word.

Opmerking: gebruik dieselfde 3D -gedrukte bout -entretoise om die vingers aan die linkerpols groot omhulsel te koppel.

Stap 3: Skroef kabel

Stap 3a) Nadat u elke vinger bymekaargemaak het. Draai die kabel deur die pols (let op dat daar drie gate aan die onderkant is) en gebruik die boonste gaatjie om te begin en gaan deur die palm van die hand totdat u die bokant van die vinger bereik.

Let wel: Maak seker dat daar genoeg kabel aan die bokant van die vinger gedraai is om weer deur die tweede gaatjie aan die bokant van die vinger te trek.

Stap 3b) Bind die kabel in die middel in 'n knoop en plak dan die band vas om te voorkom dat die kabel deur die hand draai.

Stap 3c) As dit klaar is, ryg die lyn terug deur die tweede gaatjie aan die punt van die vinger (nie die vingerpunt nie, wat sal dien as die dop sodra die draad ingedraai is) en gaan die lyn deur die agterkant van die hand eindig die lyn op die derde gat van die pols wat die middelste gat oop laat.

Stap 4: Onderarmversameling

Stap 4a) Tydens die montering van die voorarm, gebruik die dele robpart1 en robpart2 om die buitenste dop van die voorarm te skep deur die twee stukke aan mekaar te plak.

Stap 4b) Sodra die supergom droog is, heg die servobed aan die onderarmbasis vas.

Let wel: Wag totdat die twee stukke heeltemal droog is voordat u 'n ander komponent aanbring.

Stap 4c) Monteer die voorarm deur die pols aan die voorarm vas te maak. Die pols bestaan uit drie dele wat aan mekaar vasgemaak moet word. As u die naat van die pols vasgemaak het, plak u die polsverbinding aan die polsbasis vas.

Stap 5: Installeer motors

Stap 5a) Sodra u die motors installeer, benodig u vyf servomotore en vier skroewe vir elke motor (skroewe word by die motors voorsien).

Opmerking: soek by die bestelling van die servomotore na die servomotore met 'n metaalrat vir beter prestasie.

Stap 5b) Drie motors kyk in een rigting en die ander twee in die teenoorgestelde rigting om te verseker dat die motors korrek pas by die kabelsluiting in die korrekte poort.

Stap 5c) Sodra die motors op die servo bed geïnstalleer is, moet u die voorkant van die robkabel en die agterkant van die robkabel afdruk en dit op die servo bed vasskroef.

Stap 6: Bevestig die hand aan die pols

Let wel: Verstaan dat al die lyne op die polswinkel in twee dele verdeel is, die eerste gedeelte is die boonste ry en die tweede gedeelte die onderste ry van die polswinkel.

Stap 6a) As u die hand met 'n bout aan die pols vasmaak, moet u seker maak dat die lyne wat uit die boonste ry van die polsmall kom, oor die bout gaan, en dat die lyn in die onderste ry van die polsgedeelte onder gevoer word die bout.

Stap 6b) As dit klaar is, sluit die bout vas met 'n 3 cm lange moer. Maak seker dat u nie een van die lyne draai nie, voer die lyne deur RobWrist -dele 1 tot 4 totdat die lyne langs die voorarm rus en gereed is om aan die servomotors vasgemaak te word.

Stap 7: Heg lyne aan Servo Motors

Stap 7a) Sodra die servomotore vasgeplak of in die bed vasgemaak is, kan u die 3D -gedrukte rob_ring aan die servo -katrol plak wat by die aankoop van die servomotor ingesluit is.

Stap 7b) Plak dan die servo -katrol op die servomotoras vas. Voordat u die lyn aan die servomotors koppel, moet u al u servomotore op negentig grade stel met u arduino -skrif.

Stap 7c) Nadat al vyf servo katrolle reggemaak is, stel alle servo's op nul grade met behulp van die kode op u rekenaar.

Let wel: Kode aangeheg in stap 9. Vermy op hierdie punt die motors beweeg, anders moet u dit herstel sodra die lyn aangeheg is.

Stap 7d) Terwyl die motors nou op hul plek is, moet u, as u elke vinger aan sy onafhanklike servomotor heg, aan albei kante van die lyn gryp en deur die afsonderlike gate van die servo katrol trek en dit vasdraai sodat daar spanning wat veroorsaak dat die vinger in die verlengde posisie gebuig word.

Stap 7e) As die vinger heeltemal uitgestrek is en daar geen oortollige lyn tussen die vinger en die servomotor is nie, bind u 'n vierkantige knoop wat die lyne oor elke individuele servo katrol verbind.

Opsioneel: Om te voorkom dat dit met behulp van supergom of ander gom in die toekoms gly, kan u die vierkantige knoop aan die servo -katrol self plak. Herhaal hierdie prosedure vir elke individuele vinger.

Stap 8: Bedrading en krag

Stap 8a) Koppel u Adafruit Servo Driver aan u Arduino Uno.

Opmerking: u moet die penne moontlik aan die servo -bestuurder soldeer.

Stap 8b) Bevestig u vingers in die volgende volgorde aan die servobestuurder.

Duim = Kanaal 0

Indeks = kanaal 1

Middel = kanaal 2

Ring = kanaal 3

Pinkie = Kanaal 4

Stap 8c) Soek die poort om u kragtoevoer aan te sluit. Steek die + -draad in die regterkant en die - -draad in die linkerkant

Opmerking: die regter boonste prent toon die uitleg van die kanale. Die prentjie regs onder toon die verbinding met die kragbron (groen = + en geel = -).

Stap 9: Kode -opstelling

Stap 9a) Laai biblioteek Adafruit_PWMServoDriver.h af van die Adafruit -webwerf.

Stap 9b) Sluit biblioteke Adafruit_PWMServoDriver.h en Wire.h in

Opmerking: Wire.h is ingebou in die arduino -sagteware.

Stap 9c) Sien aangehegte kode lêer.

Stap 9d) Definieer min, maks en standaard pulswydte sowel as frekwensie vir u spesifieke servomotore.

Let wel: Stap 9d is nie nodig as u TowerPro mg996r robotika -servomotore gebruik nie.