Looprobot met 1 servomotor: 13 stappe (met foto's)

2024 Outeur: John Day | [email protected]. Laas verander: 2024-01-30 07:23

Deur lonesoulsurfer Volg meer deur die skrywer:

Ongeveer: Ek het nog altyd daarvan gehou om dinge uitmekaar te trek - dit is om weer bymekaar te sit waarmee ek probleme ondervind het! Meer oor lonesoulsurfer »

Ek wou hierdie wandelrobot bou al sedert ek dit op YouTube gesien het. Na 'n bietjie soek het ek meer inligting daaroor gevind en besluit om my eie te maak.

Die doel wat ek met die bou van hierdie wandelaar gehad het, was om dit so klein as moontlik te probeer maak. Ek wou hê dit moet in my handpalm pas, en alhoewel ek redelik groot handpalms het, hang die bene net.

Die robot loop self uit 'n mikroservo wat aangepas is om aanhoudend te draai. Terwyl die servo draai, beweeg dit 'n paar skakels wat op sy beurt die agterpote op en af beweeg en die voorpote van kant tot kant sodat dit kan loop.

Die konstruksie self is nie baie moeilik nie, maar om dit in te stel, sodat die loopgang reg is, neem 'n bietjie tyd. Ek het 'n bietjie geëksperimenteer en het 'n paar wenke wat u hopelik sal help om dit makliker in te stel as vir my.

As u nog nooit 'n looprobot gebou het nie en in die diep kant wil spring, is dit die perfekte projek om mee te begin.

Hackaday het my stapper hersien - kyk hieronder:

Hackaday

En daarmee begin ons

Stap 1: Onderdele

Dele:

1. Mirco Servo - eBay

2. 16340 litiumbattery - eBay

3. Aluminiumkanaal 10mm X 10mm - eBay kan u dit ook by die meeste hardewarewinkels kry

4. 2 x groot skuifspeldjies - 'n Kiosk of 'n stilstaande winkel sal dit hê. Kry hulle so groot as wat jy kan

5. Wire Terminal - eBay -hardewarewinkel sal dit ook hê

6. SPDT -skakelaar - eBay

7. Battery laai module - eBay

8. Draadhanger - kas

9. 3 X M4 -skroewe - eBay. Sal dit ook by 'n hardeware winkel kan kry. Ek het die kopstukke van Philips gebruik, want dit was wat ek byderhand het.

10. 6 X M4 Locknuts - eBay Sal dit ook by 'n hardewarewinkel kan kry

11. 2 X Kleiner ringe. Hardeware winkel

12. 2 X Vroulike piesangproppe - eBay. Ek het 'n gedeelte daarin gebruik om die draaipunte vir die bene te maak. Hulle pas perfek oor die M4 -skroewe.

Gereedskap:

1. Hoekslyper

2. Dremel is nie verpligtend nie, maar kom altyd handig te pas

3. Boor

4. Supergom

5. soldeerbout

6. klein fakkel. As u nie een het nie, kan u waarskynlik net met 'n soldeerbout wegkom

7. Tang. Dieselfde naaldneus en groter plat paar behoort die werk te doen

Stap 2: Aluminium -onderstel - buig die einde

Die eerste ding om te doen is om uit te vind hoe die battery en servo pas, en ook hoe lank om die onderstel te maak.

Stappe:

1. Plaas die servo en die battery bo -op die aluminiumkanaal. Dit gee u 'n idee van die lengte van die onderstel. U benodig ekstra ruimte vir die skakelaar en skroewe. Die totale lengte van my onderstel is 85 mm.

2. Vervolgens moet u die 2 punte op die aluminiumkanaal buig. Hiermee kan u 'n klein skroef aan die een kant voeg, en u kan ook die finale voorkoms van die wandelaar skoonmaak

3. Om dit te kan doen, moet u die kante van die kanaal verwyder en die aluminium buig.

4. Meet 20 mm van die einde van die kanaal af en maak 2 vertikale snitte met 'n hoekslyper. Moenie die onderkant van die kanaal sny nie, want u sal dit verswak en dit sal breek as u dit buig

5. Buig die einde van die kanaal versigtig met 'n tang op. Om dit so plat as moontlik te kry, gebruik 'n hamer en 'n stuk metaal en gee dit 'n paar krane. Aluminium littekens kan maklik bygevoeg word, en voeg 'n bietjie lap by die gedeelte wat u tref om dit te beskerm.

6. Doen dieselfde aan die ander kant

7. Laastens het ek die hoeke afgerond om 'n beter afwerking te gee.

Stap 3: Maak 'n uitsny vir die servo

Die servo gaan aan die voorkant van die wandelaar. Om dit in die kanaal te pas, moet u 'n paar gedeeltes in die kanaal verwyder

Stappe:

1. Plaas die servo bo -op die kanaal en merk die breedte van die servo op die kanaal. U moet seker maak dat u 5 mm aan die voorkant laat, aangesien 'n skroef deur die voorkant moet gaan, en dat u 'n mate van speling moet behou by die kop van die skroef

2. Sny die sywande van die kanaal versigtig tot onder.

3. As u 'n dremel het, gebruik 'n snywiel om die laaste snit langs die rand te maak om die sygedeeltes te verwyder. As u dit nie doen nie, kan u met die hoekslyper wegkom.

4. Gebruik dan 'n lêer om die snitafdelings skoon te maak. Kontroleer of die servo pas. Dit moet 'n goeie pasvorm wees.

Stap 4: Maak 'n uitsny vir die battery

Die volgende stap is om 'n uitsny vir die battery te maak. Dit is omtrent dieselfde proses as die servo. Hierdie onderstel was eintlik nie die laaste een wat ek gebruik het nie. Ek het 'n faux-pas op hierdie een gedoen en moes 'n ander maak, wat ek bly is, want dit het skoner geword as die op die foto's

Stappe:

1. Plaas die battery, net soos die servo, op die aluminiumkanaal en merk die gedeelte op die kanaal waar u moet sny. Daar moet ongeveer 'n gaping van 5 mm tussen die servo en die battery wees. Dit is waar die skakelaar gaan. Boonop moet u uself ook 'n bietjie ruimte gee vir die drade.

2. Maak die vertikale snitte met die hoekslyper en die horisontale met die dremel

3. Ontsny die snygedeelte met 'n lêer en maak die rande glad.

4. U wil nie hê dat die battery te styf pas nie, aangesien dit in aluminium geleidend kan sit en die battery kan kort as beide positief en grond die onderstel raak. U kan altyd 'n bietjie elektriese band aan die een kant voeg om te verseker dat die battery nie kortkom nie

Stap 5: Voeg die skroewe by en skakel oor na die onderstel

Om die bene aan die onderstel vas te maak, moet u 'n paar skroewe byvoeg. Om hulle te laat beweeg, moet u 'n ander skroef as 'n draaipunt aan die kant van die onderstel bevestig. Ek het 'n diagram opgestel waar elkeen van die gate geboor moet word, so gebruik dit om u te help.

Stappe:

1. Eerstens, gat 1 in die agterste gedeelte van die wandelaar. U kan die agterkant van die wandelaar maklik identifiseer as waarheen die servo gaan. Die gat moet groot genoeg wees om die skroef in te pas. Die agterpote sal aan hierdie skroef vasgemaak word.

2. Gat 2 in die boonste gedeelte van die onderstel. Hierdie gat moet in die boonste voorkant van die onderstel kom. Die voorpote sal aan hierdie skroef vasgemaak word

5. Gat 3 moet in die boonste gedeelte, tussen die servo en die battery, geboor word en is vir die skakelaar

3. Gat 4 moet aan die kant van die onderstel wees, direk onder die boorgat 2. Dit is waar die spil draai.

4. Gat 5 moet direk teenoor gat 3. Hierdie gat is daar sodat u die skroef kan plaas en 'n skroewedraaier kan gebruik. Sonder hierdie gat, hoe sou u die skroef aan die kant van die onderstel voeg? Maak seker dat die skroefkop groot genoeg is om deur te gaan.

5. Nou is al die gate geboor, dit is tyd om die skroewe by te voeg. Beveilig hulle met die lucknuts.

LET WEL: die skroef in die gat 3 moet kan draai, dus maak seker dat u dit veilig vasmaak, maar maak ook seker dat die skroef in die gat kan draai. die ander 2 kan styf opgemaak word.

Stap 6: Verander die servo om dit deurlopend te maak

Voordat u die servo in die onderstel vasmaak, moet u eers 'n bietjie aanpas. Dit is 'n baie algemene verandering, en u kan baie tutoriale op Google vind as u meer inligting benodig. Met die aanpassing kan die servo voortdurend draai, sonder die verandering sou die servo slegs 180 grade draai.

Stappe:

1. Verwyder eers die skroewe aan die onderkant van die servo

2. Die servo kom uitmekaar in 3 afdelings. Verwyder eers die boonste gedeelte. As u mooi na die groot rat kyk, sien u 'n klein stuk plastiek aan die onderkant vas. Dit is 'n beperker en keer dat dit voortdurend draai. Gryp 'n paar draadknipers en knip dit net weg. Sommige servo's het 'n beperker in die boonste omhulsel, dus as u niks op die tandwiel sien nie, kyk dan na die binnekant

3. Plaas die boonste gedeelte terug en verwyder die onderste gedeelte. knip die drade van die potensiometer af. Moenie bekommerd wees as u nie seker is watter drade u moet sny nie; u moet hulle almal verwyder, so sny net weg

4. Aan die onderkant van die motor sal daar 2 soldeerpunte wees. U sal 'n paar drade direk aan die motor moet soldeer. Gebruik die dunste draad wat u het, aangesien dit beteken dat dit minder ruimte op die stapper sal inneem en u dit goed kan wegsteek.

5. Plaas die motor terug in die kas en skroef alles weer aanmekaar. Toets die servo deur dit aan te sluit op die battery wat u gebruik om te stap. As dit voortdurend draai, het u die mod suksesvol gemaak.

Stap 7: Voeg die servo, battery en laaier by en maak alles op

Nou is dit tyd om die belangrikste onderdele by die onderstel te voeg! Ek wou probeer om die drade soveel as moontlik weg te steek, sodat dit 'n bietjie styf raak. Ek het eintlik die eerste keer kortgekom en die drade gesmelt, wat 'n pyn was. Ek het die positiewe en aarddrade te naby aan mekaar gehad!

Stappe:

1. Die eerste ding om te doen is om die servo in die onderstel vas te maak. Die servo -arm moet so na as moontlik aan die kant van die onderstel wees. As u die skroefsteun op die servo afsny, kan u die kant van die servo met die onderstel inpas. Voeg 'n bietjie superlijm by en maak dit vas

2. Volgende is die battery. Voordat dit vasgemaak is, moet u soldeer en 'n paar drade direk by die battery voeg.

OPMERKING: u wil hê dat die servo met die kloksgewys moet draai. Toets om seker te maak dat u weet watter draad op die servo aan watter kant van die battery gekoppel moet word. As u dit verkeerd verstaan, gaan u stapper agteruit!

3. Soldeer op die gronddraad op die servo op die grond op die battery. Voeg ook 'n ekstra draad by die aarde, want dit sal later met die laadmodule gekoppel word

4. Die drade gaan onder die battery en kom dan aan die voorkant sodat hulle verborge bly.

5. Voeg 'n bietjie superlijm by en bevestig die battery in die onderstel.

6. U sal vind dat die middelste soldeerpunt op die skakelaar baie naby is of dat die middelste soldeerpunt op die skakelaar raak. Dit is goed, al wat u hoef te doen is om 'n bietjie soldeer by te voeg en aan mekaar te koppel. U moet ook 'n draad by positief voeg en dit later 'n bietjie aan die laai -module koppel

7. Soldeer die ander draad van die servo na een van die soldeerpunte op die skakelaar. Gee dit 'n kans en maak seker dat die servo aanskakel. Dit doen! goed.

8. Voeg laastens 'n bietjie superlijm aan die onderkant van die laaimodule en verbind die positiewe en grond met die soldeerpunte van die battery

Stap 8: Maak die bene

Die bene is gemaak van 'n kapstok. Die meeste kapstokke het 'n laag, sodat u dit met skuurpapier moet verwyder. Kyk na die diagramme wat moet help met die afmetings en buigings

Stappe:

1. Nadat die draad geskuur is, sny u die lang onderste gedeelte van die kapstok af.

2. Eerstens gaan ek deur die voorpote. Dit is redelik reguit vorentoe en buig om 'n koppie te vorm. Buig eers die draad sodat u 'n lengte van ongeveer 70 mm het. U moet dit amper reguit buig.

3. Die totale lengte van die bene oor die boonste gedeelte is 70 mm. U moet egter 'n bietjie "U" buig in die middel. Dit laat u toe om dit later aan 'n hol metaalbuis te soldeer. Gebruik 'n tang en maak die "U" so klein as wat jy kan.

4. Buig die ander been dieselfde as die eerste een. Dit gee jou die basiese vorm van die bene. U kan later saam met hulle speel om die vorm te verbeter indien nodig

5. Volgende, die agterpote. Dit het 'n ekstra buiging of elmboog. Buig eers die draad sodat u 'n lengte van 50 mm het. Dit moet ongeveer 70 grade teen die regte hoek gebuig word.

6. Hou die draad vas sodat die eerste buiging na u toe wys en maak 'n reghoekige buiging van 30 mm. Dit is die eerste been.

7. U moet nou dieselfde doen as die voorkant en 'n "U" -vorm van ongeveer 35 mm in die middel maak

8. Buig die ander sybeen dieselfde as die eerste.

Stap 9: soldeer op 'n paar spilpunte aan die bene

OK, so ek het besluit om die binnekant van 'n vroulike piesangprop vir die spilpunte te gebruik. Dit pas perfek op die M4 -skroewe en het baie min sybeweging. U kan eerder 'n koperslang gebruik, maar maak seker dat dit goed op die skroewe pas. Hierdie stap is 'n bietjie lastig, dus maak seker dat u die been en draai goed vasmaak voordat u soldeer. Ek het 'n skroef en 'n 3de hand gebruik om te verseker dat alles reg voor soldeer sit

Stappe:

1. Trek eers die piesangprop uitmekaar en verwyder al die plastiekstukke sodat u slegs die metaalgedeelte oorbly.

2. Sny die metaalskroefgedeelte af sodat u slegs die vroulike punt van die piesangprop oorbly. Gee die snitkant 'n lêer om dit glad te maak.

3. U moet nou een hiervan aan elk van die bene soldeer aan die "U" -afdeling wat u gemaak het. Voordat u dit doen, plaas die spilpunt op die skroef en plaas die bene daarop. Dit sal u help om uit te vind hoe die bene teen die spil moet sit.

4. Voeg 'n bietjie vloeistof by en verhit die metaal met 'n klein fakkel en soldeer die spil en pote saam.

5. Toets om seker te maak dat die bene reg op die onderstel sit.

6. Doen presies dieselfde vir die ander been.

7. Die laaste ding om te doen is om die bene met 'n paar moere aan die skroewe vas te maak. U wil hulle versterk tot op 'n punt waar die bene steeds van kant tot kant beweeg, maar met 'n minimale hoeveelheid wiggel.

Die bene lyk 'n bietjie vreemd in die beelde. Die 'teen' -dele moet nog 'n bietjie gevorm word, sodat die voorpote baie regop sit.

Stap 10: Voeg 'n terminale by die arm van die servo

Die terminale wat in die konstruksie gebruik is, is uit 'n draadterminaal getrek. Deur dit te gebruik, kan u die arms later vasmaak terwyl u die bene beweeg en dit maklik aanpas sodat u stapper reg kan loop. Dit is 'n paar aanpassings (miskien meer as 'n paar!) Om u robot reg te laat loop.

Stappe:

1. Eerstens moet u 'n gat in die servo -arm boor. Die gat moet effens groter wees as die skroef, aangesien die terminale met die servo moet kan draai.

2. Ek het 'n gat in die tweede gat in die servo -arm geboor. Daar is nie veel materiaal aan die einde van die arm nie, so as u die 2de gat gebruik, kry u net genoeg materiaal om die gat te boor.

3. Gebruik een van die klein skroewe op die terminaal en bevestig die terminaal aan die servo -arm

4. Bevestig laastens die servo -arm aan die servo

Stap 11: Skakels om die bene te laat beweeg

Om die koppelings reg te kry, het my 'n paar keer geneem. Ek het egter 'n paar dimensionele tekeninge gemaak wat kan help om dit reg te stel. U hoef nie presies dieselfde groottes te kry nie, dus moenie daarop spanning om dit dieselfde as myne te kry nie. Solank hulle naby is.

Stappe:

Agterbeenarm

1. Die eerste ding wat u moet doen, is om die paperclip so reg as moontlik reguit te maak.

2. Buig dan die draad met 'n naald tang, ongeveer 45 mm, 180 grade

3. Buig die punt sodat jy 'n langwerpige ovaalvorm kry. 5 mm breed

4. Soldeer die skuifspeld waar die 2 stukke metaal raak.

Voorste beenarm

1. Maak die paperclip reguit soos die agterpote se arm

2. Maak weer, soos die ander arm, 'n langwerpige ovaalvorm, maar maak dit hierdie keer 55mm lank, dit moet ook ongeveer 5mm breed wees

3. Soldeer die geboë punt, dieselfde as op die ander een.

4. Aan die ander kant van die stuk draad moet jy 'n klein lus maak. Een van die skroewe van die terminale gaan hierdeur, dus maak seker dat dit nie te klein is nie en dat die skroef maklik kan ingaan.

Stap 12: Voeg die koppelings by die Walker

Die verbindings is verbind met die servo en die spilpunt via 'n paar terminale wat u uit 'n draadterminaal kan trek.

Stappe:

1. Plaas eers die vertikale skakel deur die voorste been.

2. Voeg dan 'n klein wasser by die draaiskroef en druk die vertikale skakel op die draaiskroef

3. Voeg nog 'n wasser by (jy wil die koppeling tussen die 2 wassers plaas) en voeg 'n moer by die draaiskroef.

4. Druk die koppeling omhoog sodat die onderkant naby die draaiskroef is (prent 2) en draai die borgmoer vas sodat die koppeling nie op of af kan beweeg nie

5. Die volgende ding om te doen is om 'n terminaal by die klein lus aan die onderkant van die terminaal te voeg. U kan een van die klein skroewe in die terminal gebruik om dit te doen

6. Vir die horisontale skakeling, plaas eers die lusgedeelte deur die voorste been

7. Druk dan die stanggedeelte deur die terminaal op die servo en ook deur die ander terminaal wat aan die vertikale koppeling gekoppel is

8. Draai albei skroewe aan die terminale vas - dit hou die skakels vas en draai u rollator aan. 95% van die tyd sal hy net 'n draai omdraai en op sy rug flop. U sal dit moet afstem, wat 'n bietjie leer verg. Dit is egter nie moeilik nie, en ek het in die volgende stap 'n paar wenke gegee om dit te doen.

Stap 13: Pas u wandelaar aan

U kan die manier waarop u stapper loop, verander deur die hoogte van die vertikale skakel en die lengte van die horisontale een te verander

Stappe:

1. Plaas u rollator op die grond en draai die servo -arm sodat dit na onder wys. Die voorpote moet relatiwiteit reguit wees en een van die agterpote moet opgelig word. U kan die hoogte van die been verlaag of verhoog deur die hoogte van die vertikale skakel te verander

2. As u die servo -arm beweeg sodat dit na bo wys, moet die ander agterbeen omhoog wees en die voorpote moet relatiwiteit reguit wees

3. Kyk na die eerste 2 beelde wat wys hoe die bene moet lyk met die servo -arm af en omhoog

4. As een van die agterpote hoër is as die ander, kan u dit aanpas deur die vertikale koppeling te verhoog of te laat sak.

4. Beweeg dan die servo -arm sodat dit na regs wys in die derde prentjie. Nou moet die agterpote relatief reguit wees en die voorkant moet draai. U kan die hoeveelheid draai in die voorpote verander deur die lengte van die horisontale skakel te verander

5. As u die servo na links skuif, gebeur die teenoorgestelde met die voorpote en hulle sal andersom kyk. Kyk na die laaste 2 beelde wat die linker- en regterposisies van die servo toon.

6. As u agterkom dat die voorpote meer na die ander kant toe draai, pas dit aan deur die lengte van die horisontale skakel te verander. Nog 'n truuk is om die gedeelte van die koppeling om die agterbeen effens af te buig. Dit kan help om die gang gelyk te maak.

7. Hou aan om jou stapper fyn te pas totdat jy albei die voorpote ongeveer dieselfde kan lig. U sal hulle nie presies kan kry nie, maar dit is naby genoeg.

8. Laaste ding om te doen is om hom te laat begin om sy omgewing te verken. Probeer 'n paar struikelblokke in die pad sit en kyk of hy daaroor kan klim. U sal verbaas wees oor wat hy regkry. Hy kan selfs draai as hy 'n muur tref deur een voet te gebruik om homself te draai.

Tweede prys in die robotwedstryd