Hoe om 'n OAWR te maak (hindernis om looprobot te vermy): 7 stappe (met foto's)

2024 Outeur: John Day | [email protected]. Laas verander: 2024-01-30 07:28

Hierdie instruksies wys hoe u 'n klein wandelrobot kan maak wat hindernisse vermy (soos baie in die handel beskikbaar). Maar wat is die plesier om 'n speelding te koop, as u eerder met 'n motor, plastiekvel en boute kan begin en u eie bou? Ek hoop dat u hierdie gesindheid deel en dit geniet. update-binnekort, pragtige voorverpakte kits van oomlout Kenmerke:-Geen onderdele moeilik (geen skakelaars, relais of IC's nie) (alles behalwe die motor is beskikbaar by Home Depot).-Geen soldeer nie.-Het 'n Mechano vir volwassenes -upe voel.-Keuse van opsies om stukke uit te sny (bladsaag en boor, toegang tot 'n lasersnyer, aanlyn koop by Ponoko). 'n Vinnige video van die voltooide produk wat deur die raam loop:

('N Langer video van hoe dit tussen hindernisse navigeer, kan op stap 7 gevind word.) Notas: (As u enige van die lêers in 'n bewerkbare formaat wil hê, kan dit op 'n parallelle Instructable hier gevind word) (binnekort 'n instruksie hoe u dit kan doen gebruik 'n mikrobeheerder (Arduino) om die robot te beheer) (ek het metrieke eenhede en komponente in hierdie instruksies gebruik. Maar diegene wat meer vertroud is met imperiale eenhede, moenie wanhoop nie, maar die vervanging van die metriese komponent met hul naaste keiserlike eweknie behoort te werk (alhoewel ek nog om dit te toets)).

Stap 1: Onderdele en gereedskap

Alle onderdele, behalwe die motor, kan by enige Home Depot gevind word. Die motor kan bestel word by 'n aantal aanlynwinkels vir ongeveer $ 10. (daar is ook 'n pdf-weergawe van die onderdelelys wat by hierdie stap '21-(OAWR) -Parts List.pdf ') Onderdeellys: moere en boute aangeheg is: (~ $ 10)

• 3 mm x 15 mm bout (x20)
• 3 mm x 20 mm bout (x2)
• 3 mm x 30 mm bout (x9)
• 3 mm wasser (x48)
• 3 mm moer (x45)
• 4 mm moer (x26)
• 5 mm wasser (12 mm OD) (x2)

Elektries:

• Verskillende kleure elektriese draad (~ $ 5)
• Krimpdraadterminale (rooi 5 mm -ring) (x18) (~ $ 2)
• 2 AA -batterykas (x2) (~ $ 2)
• Motor (Tamiya -motor met twee motors (#70097) (beskikbaar by baie aanlynbronne) (op froogle) (webwerf van vervaardigers) (sparkfun) (~ $ 10)
• Crank Set (Tamiya 3 mm Diameter Shaft Set) etamiya) (<$ 10)

Diverse:

• Akriel (150 mm x 300 mm x 3 mm dik) (~ $ 6)
• Snordraad (260 mm x 1,6 mm) (of twee groot skuifspelde) (~ $ 1)
• Elastiese band

Gereedskaplys: benodig:

• Drukker
• 5.5 mm moersleutel (x2)
• Skroewedraaier
• Tang
• Krimp terminale krimpers
• Warm gom geweer

Bykomende gereedskap, afhangende van die keuse van die keuse van akrielonderdele opsie 1 (rolzaag en boor)

• Plak plak
• Rolsaag
• Boor
• Boorpunte (3.2mm, 12.5mm, 16mm)

(Ek sou hierdie opsie gebruik, maar ek het 'n gratis afleweringsbewys by Ponoko gekry, sodat ek my stukke in laser laat sny het) Opsie 2 (Ponoko)

'N Ponoko -rekening

(opsie wat ek gebruik het) Opsie 3 (Toegang tot 'n lasersnyer)

Toegang tot 'n lasersnyer

Stap 2: Sny stukke

Kies die stappe wat u moet volg, gebaseer op die snyopsie wat u gekies het. Opsie 1 (rolzaag en boor)

• Laai die pdf-patroon af en druk dit af (kies die lêer wat ooreenstem met u papierformaat) -A4-grootte papier ('31A- (OAWR) -Rolsaagpatroon (A4).pdf') -Lettergrootte papier ('31B- (OAWR)- Blaaisaagpatroon (Letter).pdf ') (dit is belangrik om nie die tekening te skaal tydens die druk nie)
• Meet die liniaal op die afdruk teenoor 'n liniaal wat u vertrou, as die patroon nie ooreenstem nie, is die patroon afgeskaal en moet u na u drukkerinstellings kyk voordat u dit herdruk. As hulle wel ooreenstem, dan verder.
• Plak die patroon op die akrielblad.
• Boor gate
• Sny stukke uit met 'n rolblad

Opsie 2 (aanlyn digitale vervaardiging; Ponoko) (dit is die opsie wat ek gebruik het)

• Kry 'n Ponoko -rekening (Ponoko)
• Bestel die stukke hier. (dit word teen kosprys geprys ($ 11,47 snykoste + $ 8,28 materiaalkoste = $ 19,75 + aflewering) ('n waarskuwing dat Ponoko tans slegs uit Nieu -Seeland gestuur word, so dit is redelik duur)

Opsie 3 (Toegang tot 'n lasersnyer)

• Laai die geoptimaliseerde patroon vir lasersnyers af (stukke word langs mekaar geplaas en dubbele lyne word verwyder)-('32- (OAWR) -Laser Cutter Outline.eps') (.eps-formaat)
• Sny die lêer op u lasersnyer.

Stap 3: Snorhare

Die laaste stap voordat ons alles bymekaar sit.

Om die snor te buig, is redelik eenvoudig. Gebruik 'n tang en 'n lengte van 130 mm van 1,6 mm (eintlik werk 'n groot skuifspeld ook) volgens die patroon in die aangehegte PDF ('41-(OAWR) -Whisker Bending Guide.pdf '). (let wel: tydens die ontwerp van hierdie robot het ek met baie verskillende vorme van snorhare geëksperimenteer. Die onderstaande patroon is die een wat ek die beste gevind het, maar dit is nogal interessant om met verskillende vorms te eksperimenteer. Ek was verbaas hoe selfs klein veranderinge drasties kan verander die navigasiegedrag van die robot)

Stap 4: Monteer

Ek het probeer om al die stukke so reguit moontlik bymekaar te maak. Vir hierdie doel het ek 'n Lego-styl monteergids ('51-(OAWR) -Assemble Guide.pdf ') ingesluit. 'N Stap voor jy begin:

monteer die motorratkas (ek het die 58: 1 -verhouding gebruik met die uitsetas wat by gat 'A' uitgaan, maar die batterylewe in hierdie instelling is nie groot nie, maar daar is monteergate ingesluit om die 203: 1 -verhouding te gebruik wanneer die uitsetas by gat 'C'. As u 'n stadiger weergawe met 'n langer lewe verkies)

'N Stap nadat jy klaar is:

voeg skoene by die voete van u robot (die afgeronde akrielvoete hou nie goed in die oppervlaktes nie). Ek het 'n kraal warm gom aan die onderkant van elke been aangebring en die prestasie is aansienlik verbeter. (Maar as u toegang tot ses miniatuur hardloopskoene het, sou dit 'n baie beter opsie wees)

(Om u te inspireer om joune saam te stel, is 'n 'video' van hoe ek myne binne ongeveer dertig sekondes bymekaarmaak:))

Stap 5: Bedrading

Met die groot stukke bymekaar en dit begin mooi lyk, het die tyd aangebreek om die koperare by te voeg wat dit lewe sal gee. 'N Eerste blik op die bedradingsdiagram ('61-(OAWR) -draaddiagram.pdf') kan skrikwekkend wees, maar as u elke draad afsonderlik aanpak, is dit redelik reguit. As u ook wonder hoe die robot werk, verwys dan na die tweede prent hieronder wat dit in elk van sy vier bedryfstoestande toon.

• Elke draaduiteinde wat met 'n verbindingspunt verbind word, moet 'n krimpdraadaansluiting (rooi 4 mm -ring) daarop aangebring word (daar is 18 van hierdie punte).
• Die ontplofde aansig wat aan elke verbindingspunt gekoppel is, illustreer of die draad bedoel is om bo of onder die akrielblad vas te maak.
• Elke aansluitingspunt wat nog nie 'n bout bevat nie, gebruik 'n bout van 3 x 15 mm en 'n bypassende 3 mm -moer.
• Wees veral bekommerd dat die volgende stap ten volle toegewy is aan probleemoplossing, dus probeer, en as dit nie reg werk nie, is die kans goed dat u daar u antwoord sal vind.

'N Aanmoedigingsbrief:

Jy kan dit doen

Stap 6: Probleemoplossing

As u so ver gekom het en u robot loop en hindernisse vermy, kan u hierdie stap oorskry. As dit egter nie heeltemal werk nie of glad nie werk nie, sal u hopelik die oplossing vir u probleem hier kan vind. (As u 'n probleem het wat nie aangespreek is nie, noem dit dan in die kommentaar, en ek sal probeer om te help (of as u 'n probleem het wat hier aangespreek word en 'n beter manier het om dit te hanteer, kan u ook kommentaar lewer)) (ek is bang ek het nie uitgevind hoe om tabelle op instruksies te doen nie, sodat hierdie afdeling gevorm sal word) Probleem oorsaak 1 Oplossing 1 Oorsaak 2 Oplossing 2 Probleemopsporingslys: linkerbene loop agteruit as hulle vorentoe moet loop. Die linkermotor is agteruit gekoppel. Draai die drade om van die linkermotor wat verbind is met aansluitingspunt 'G' en aansluitingspunt 'H' (dws GH & HG). Regterpote loop agteruit as hulle vorentoe moet loop. ' Die regte motor is agteruit gekoppel '.' Draai die drade om van die regtermotor wat verbind is met aansluitingspunt 'H' en aansluitingspunt 'J' (dws HJ & JH). As die snor ingedruk word, loop die betrokke been verder. Die omgekeerde battery word agteruit bedraad. Skakel die drade van die omgekeerde batteryhouer wat gekoppel is aan aansluitingspunt 'A' en aansluitingspunt 'I' (dws AI & IA). Die rek is te styf en laat die skakelaar nie swaai nie. Gebruik 'n groter of minder kragtige rek. Die bout wat die skakelaararm vas hou, is te styf. Draai die bout los wat die skakelaar vas hou. In die af -toestand begin die bene loop as u op een snor druk. Dit is ongelukkig 'n gebrek in die bedradingontwerp. As u dit wil regstel, voeg 'n skakelaar aan op een of albei die batterykaste, of verwyder die batterye wanneer u dit nie gebruik nie. Die rekkie is nie sterk genoeg om die skakelaar terug te bring na sy vorentoe posisie nie. Gebruik 'n sterker rek. Die bout wat die skakelaararm vas hou, is te styf. Draai die bout los wat die skakelaar vas hou. Die batterye is ingedruk, maar die robot beweeg nie. Die wasser kontak nie die aangedrewe bout nie. Omdat die 5 mm -wasser 'n gat groter het as die 3mm -bout wat ons gebruik, moet u dit sentreer en dan die skroef draai om dit vas te hou. As dit uit die middel gestoot word, kan die akriel -skakelaararm die bout op sy plek kontak. Om dit op te los, maak die snorskroef los en sentreer die 5 mm-wasser weer. Motors word gelyktydig deur beide batterye aangedryf, wat 'n netto nulspanning tot gevolg het. Die ringe op die skakelaararm is te groot, soek na ringe wat 'n bietjie kleiner lyk, of buig die kontakboute 'n bietjie na buite. Daar is te veel wrywing in die armskakels wat veroorsaak dat die motor stilstaan. Maak 'n paar van die stywer boute wat u bene vashou los en druk die arms vas.

Stap 7: klaar

Ek hoop dat u hierdie punt bereik het sonder te veel frustrasie en dat u tevrede is met die resultate. As u wenke of voorstelle het oor hoe die ontwerp of instruksies verbeter kan word, hoor ek dit graag. As u klaar is, sal dit ook heerlik wees as u 'n foto by die kommentaarafdeling kan voeg of miskien vir my een kan stuur sodat dit by hierdie stadium gevoeg kan word. 'N Video van die voltooide OAWR in aksie:

('N Paar probleme wat nog opgelos moet word as die bene op 'n spesifieke manier gesinkroniseer word, stoot hulle teen mekaar en stop die robot amper (dit is wat ek wou regstel), en dit is nog steeds nie 'n hoekbewys nie, maar ek is werk daaraan)