Goedkoop slimfoonbeheerde arm (+ opsie -stoorposisie): 5 stappe

2024 Outeur: John Day | [email protected]. Laas verander: 2024-01-30 07:25

Die projek

Ry met 'n robotarm wat deur 'n slimfoon beheer word, met 'n Bluetooth -toestel.

Modusbonus: ons het 'n knoppie waarmee die arduino 'n posisie kan onthou. Wanneer ons wil, kan ons met 'n ander knoppie na hierdie gestoorde posisie gaan.

FR

LE PROJET

Bevelvoerder van 'n robot wat deur die karton en die servomotors opgebou word.

Le bras sera constitué d'une pince qui doit pouvoir prendre et poser un objet.

Op kommando le bras par smartphone wat kommunikeer en bluetooth à l'arduino.

Modusbonus: 'n Bouton nous permettra de sauvegarder une position du bras. Lorsque l'on le souhaitera, nous pourrons retourner à la position sauvegardée.

Stap 1: materiaal wat u benodig

NL

1 Arduino UNO

4 servomotore SG90 (9g, wringkrag: 1kg.cm)

1 Stepper Motors 5V 24BYJ48 (wringkrag: 39mN.m)

1 bestuurder vir die stepper motors DRV8825

1 voeding 9V + 6V vir die motors

1 Bluetooth-module HC-06

Plak pistool, karton, draad, elaskties

FR

1 module Arduino Uno

4 servomotore SG90 9g (paar: 1kg.cm)

1 motor pas-à-pas 5V (39mN.m) 24BYJ48

1 bestuurder motor DRV8825

1 dieet 9V vir l'arduino en 6V vir les moteurs

1 module Bluetooth HC-06 Pistool à colle, karton, fils verbinding, elastiek

Stap 2: INSTELLING

FR

ETAPE 1: Module Bluetooth Le module bluetooth (HC-06) is aansluitend:

Rx Tx

Tx Rx

GND GND

VCC +5V

Die kommunikasie -entre l'Arduino en die slimfoon kan deur die voie Série (9600) gebruik word.

ETAPE 2: Le moteur pas à pas 24BYJ48

U kan ook 'n motor bipolêr pas tot pas 24BYJ48 by die bestuurder van die kring ULN2003. Il suffit de connectecter les insputs INx (x = 1, 2, 3, 4) aux sorties digitales de l'arduino. Op alimentera le driver en +5V.

Pour coder, nous utiliserons la bibliothèque Stepper.h, ce qui nous permet de commander facilement le moteur en lui donnant la vitesse: nom.setSpeed (vitesse), ainsi que le pas désiré: nom.step (+ou- pas)

ETAPE 3: Les servo-moteurs SG90

Les servos moteurs se commandant facilement. Il suffit de brancher le fil rouge au +5V, le noir à la masse et le fil restant à une sortie PWM de l'arduino. Op choisira ensuite l'angle du servo via la PWM (0 à 255).

Nous utiliserons la bibliothèque servo.h pour commander facilement le servo. Tout d'abord, on initialera le servo par son nom: Servo nom_servo, puis on lui rattachera la commande PWM: nom_servo.attach (pin choisi). Enfin, on commandera l'angle voulu: nom_servo.write (hoek de 0 à 180).

ETAPE 4: Fabriquer le support Le support à été fabriqué en carton. Après avoir réalisé la base sur laquelle va tourner le bras et ou sera mis le moteur pas à pas, nous avons collé les servos moteurs à du carton pour donner la forme finale. La pince à été créée à partir de bâton de glace et fonctionne avec un élastique

Stap 3: Die kode

// 2017-02-24 - Program C - Commande de plusieurs servo moteurs dynamiques par smartphone, via bluetooth - App uitvinder 2 gebruik - Carte Arduino (ici UNO), module Bluetooth // Ce program a pour objectif de: //// Le moteur (fils 1 2 3 4) est branché sur les sorties 8 12 10 11 de l'Arduino (et sur GND, +V) Stepper small_stepper (STEPS, 8, 10, 12, 11); // ******************** VERKLARINGE **************************** * woord rep; // vir 'n module met 'n Arduino of smartphone int cmd = 3; // variable commande du servo moteur (troisième fil (oranje, jaune)) Servo moteur; // op définit notre servomoteur int cmd1 = 5; Servomotor1; Servomotor2; Servomotor3; int cmd2 = 9; int cmd3 = 6; int hoek2, hoek3; int hoek; int hoek1; int pas; int r, r1, r2, r3; int enregistrer; woord w; // veranderlike gesant van die slimfoon of die module Arduino int hoek; // rotasiehoek (0 a 180) // ******************** INSTELLING ****************** ******************* ongeldige opstelling () {moteur.attach (cmd); // on relie l'objet au pin de commande moteur1.attach (cmd1); moteur2.aanheg (cmd2); moteur3.aanheg (cmd3); moteur.write (12); moteur1. skryf (23); Serial.begin (9600); // permettra de communiquer au module Bluetooth} // ******************* BOUCLE ****************** ****************** void loop () {recevoir (); // on va recevoir une information du smartphone, la variable w if (w == 206) reproduire (); // va nous permettre de reproduire la position enregistrée if (w == 205) enregistrer = 1; // va nous permettre d'enregistrer la valeur des servos moteurs lorsque l'on apuiera sur un bouton if (w == 204) enregistrer = 0; vir (int k = 100; k <151; k ++) {if (w == k) {hoek2 = kaart (k, 100, 150, 0, 180); moteur2. skryf (hoek2); as (enregistrer == 1) r2 = hoek2; }} vir (int j = 151; j <201; j ++) {if (w == j) {hoek3 = kaart (j, 151, 200, 0, 150); moteur3. skryf (hoek3); as (enregistrer == 1) r3 = hoek3; }} vir (int i = 0; i <34; i ++) {if (w == i) {hoek = kaart (i, 0, 34, 0, 70); moteur.write (hoek); as (enregistrer == 1) r = hoek; }} vir (int l = 34; l <= 66; l ++) {if (w == l) {hoek1 = kaart (l, 34, 66, 90, 0); moteur1.skryf (hoek1); as (enregistrer == 1) r1 = hoek1; }} vir (int m = 67; m <= 99; m ++) {if (w == m) {if (w86) {small_stepper.setSpeed (80); small_stepper.step (-5);} anders small_stepper.step (0); }}} // *************************** FONKSIES **************** ******************** void reproduire () // fonction permettant de reproduire la position sauvegardée {moteur2.write (r2); moteur.write (r); moteur1. skryf (r1); moteur3.write (r3); } void recevoir () {// fonction permettant de recevoir l'information du smartphone if (Serial.available ()) {w = Serial.read (); Serial.flush (); }} - Aansluiting vir servomotore + module vir Bluetooth -module // - Gesant vir/frase/nommer vir slimfoon // - Onthaal van kommando via slimfoon // Programreël by Techno_Fabrik // ********* ************ BIBLIOTHEQUES **************************** #sluit in #include // bibliothèque permettant d ' utiliser les commandes pour servomoteurs facilement #include

Stap 4: Smartphone -APP (gemaak op APP Inventor 2)

Stap 5: Video -realisering

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