GoPiGo3 -lynvolgers: 8 stappe

2024 Outeur: John Day | [email protected]. Laas verander: 2024-01-30 07:25

In hierdie tutoriaal neem ons 'n lynvolger en gebruik dit op die GoPiGo3 om dit 'n swart lyn te laat volg.

Stap 1: Versamel die hardeware

Daar is 'n paar dinge wat ons nodig het voordat ons ons lynvolger begin bou:

1. Een van die twee Dexter Industries -lynvolgers: óf die rooi lynvolgers óf die swart een, effens korter. Die volgeling van die swart lyn is baie beter as die vorige.
2. 'N Batterypak vir die GoPiGo3. Ons beveel aan dat u die Dexter Industries -battery gebruik, aangesien dit die Raspberry Pi kan laat werk, selfs al is die motors vol gas.
3. 'N GoPiGo3 - u benodig slegs 'n GoPiGo3 en dit is dit.
4. Line Follower -snitte - dit kan hier afgelaai word.

Kry die GoPiGo3 Raspberry Pi -robot hier

Stap 2: Bou u baan

Hierdie deel gaan 'n rukkie neem. Gaan basies hier af, laai die PDF met die sjablone af en druk die volgende aantal teëls af sodat u die getoonde snit kan bou of net u eie kan bou en hierdie taamlike lang stap kan oorslaan:

• 12 teëls van tipe 1.
• 5 teëls van tipe #2.
• 3 sjablone van tipe teël #5.
• 3 sjablone van teëltipe #6 - hier kry u een ekstra teël.

Sny en plak dit dan vas en probeer om dit te laat pas soos in die prent hierbo. Hou in gedagte dat daar 'n teël in die regter boonste hoek van tipe 1 is wat oorvleuel met 'n ander een van dieselfde soort - dit is hoe dit is, dus moenie verward raak as u dit sien nie.

As die drukker op die een of ander manier nie genoeg toner het nie en die swart uitgewas word, kan u die swart lyne met 'n merker inkleur om dit vir die volgelinge te laat uitstaan. Dit is nie heeltemal nodig nie, maar dit kan die lynvolger meer presies maak.

Stap 3: Kies die lynvolgers

U moet kies met watter lynvolger u wil gaan: die rooi of die swart een.

Ongeag, die lynvolger moet gerig wees net soos op die foto hierbo, soos ook in die dokumentasie beskryf (ReadTheDocs -dokumentasie van DI_Sensors & GoPiGo3).

Stap 4: Monteer die lynvolgers

Die lynvolger moet so op die GoPiGo3 sit. Die Line Follower Kit van Dexter Industries bevat nog 'n paar dinge soos afstandhouers, moere en ringe om u te help om dit op die GoPiGo3 op te los.

Ongeag watter lynvolgersensor u kry, u vind 40 mm afstandhouers in u kit. U kan dus verseker wees dat die ruimte tussen die GoPiGo3 en die vloer voldoende is (ongeveer 2-3 mm).

Opmerking: op die foto hierbo, sal u sien dat ek 'n paar neute gebruik het om die afstandhouer nog langer te maak, en dit is omdat ek nie die standaard afstandhouers wat in die Line Follower -pakket is, gebruik nie - myne is 30 mm en hulle moes gewees het 40 mm.

Stap 5: Kalibreer die lynvolgers

Om die lynvolger te kalibreer, ongeag watter een u gebruik, begin met die installering van die toepaslike biblioteke op die Raspberry Pi. U kan dit doen op 'n Raspbian -beeld of Raspbian For Robots. Voer eers hierdie opdragte uit:

krul -kL dexterindustries.com/update_gopigo3 | bash

krul -kL dexterindustries.com/update_sensors | bash

Herlaai en verander dan die gids na

/home/pi/Dexter/GoPiGo3/Projects/PIDLineFollower

Begin dan die program in die gids soos

python pid_tuner.py

Plaas die robot vervolgens op 'n wit oppervlak (met die lynvolgers aangeheg en gekoppel aan die I2C -poort) en druk op die toepaslike knoppie om dit te kalibreer. U moet eintlik die spyskaart nagaan en sien watter knoppie ooreenstem met "Kalibreer die lynvolgers op 'n wit oppervlak". Net so vir die swart oppervlak.

Die projek kan hier op GitHub gevind word.

Sodra dit gekalibreer is, word die waardes gestoor, selfs as die Raspberry Pi deur 'n kragsiklus gaan. Dit hoef net weer gekalibreer te word wanneer die lynvolgers verander word met die ander een of as die snit se kleure aansienlik verander.

Stap 6: Stel die PD -winste in

Optimale waardes vir die lynvolgers

Werk die PD -winste op met die toepaslike knoppies wat in die spyskaart beskryf word, vir die toepaslike reëlvolgers wat u gebruik.

Black Line -volger

Vir die nuwe lynvolger werk die volgende parameters die beste vir die GoPiGo3:

1. Basissnelheid = 300
2. Lusfrekwensie = 100
3. Kp = 1100
4. Ki = 0
5. Kd = 1300

Die basissnelheid en lusfrekwensie moet direk in die kode verander word.

Rooi lyn volgeling

Vir die ou lynvolger werk die volgende parameters die beste vir die GoPiGo3:

1. Basissnelheid = 300
2. Lusfrekwensie = 30
3. Kp = 4200
4. Ki = 0
5. Kd = 2500

Die basissnelheid en lusfrekwensie moet direk in die kode verander word.