Overkill -vervoerbandstelsel: 8 stappe

2025 Outeur: John Day | [email protected]. Laas verander: 2025-01-23 12:53

Hierdie instruksies wys hoe u 'n te veel transportband-robotstelsel kan maak, bestaande uit een vervoerband, 'n plc, twee robotte en 'n Pixy-nok. Die funksie van die stelsel is om 'n gekleurde voorwerp van die vervoerband te neem en dit van robot 1 na robot 2 te oorhandig, kleur te registreer en weer op die vervoerband te lewer. Hierdie instruksies is slegs op die robotdeel. Gids vir die PLC en vervoerband sal nie vertoon word nie.

Hierdie stelsel word vir opvoedkundige doeleindes gedoen.

Die stappe van hierdie stelsel sal soos volg wees:

1. Gekleurde voorwerpe word deur die vervoerband gestuur.
2. Sensor wat aan PLC gekoppel is, bespeur voorwerp aan die einde van die vervoerband.
3. Transportband stop.
4. PLC stuur sein na Robot 1 (gereed vir afhaal).
5. Robot 1 tel die voorwerp op en skuif na die oordragposisie.
6. Robot 1 stuur sein na robot 2 (gereed vir oordrag)
7. Robot 2 beweeg in die oordragposisie.
8. Robot 2 Neem die voorwerp.
9. Die voorwerp word in die lug oorgedra van robot 1 na robot 2.
10. Robot 2 stuur sein na robot 1 (voorwerp ontvang sein).
11. Robot 2 neem die voorwerp en skandeer die kleur met Pixy -kamera.
12. Robot 2 stuur sein na PLC (Signal for colour sorting).
13. PLC stoor die kleur en hou die gekleurde voorwerpe by.
14. Robot 2 stuur sein na PLC om die vervoerband te stop.
15. Robot 2 Plaas die voorwerp terug op die vervoerband.
16. Robot 2 stuur sein na PLC (object deliveryd).
17. Stelsel herhaal proses.

Stap 1: Toerusting

Robotarm:

• 1 PhantomX Pincher -robotarm (monteergids kan gevind word by PhantomX Assembly Guide)
• 1 WidowX robotarm (monteergids kan gevind word by WidowX monteergids)
• Sagteware vir die beheer van die robotarms - Arduino IDE (https://www.arduino.cc/)

Kleuropsporingskamera:

• 1 Pixy Cam-EV3 CMU CAM5
• Sagteware vir die Pixy -kamera (Pixy -sagteware)

Beheerder:

2 ArbotiX-M Robocontroller (Gids vir die opstel van die ArboitX)

Hardeware:

• 1 Robot Geek Groot werkbank
• 4 RobotGeek -aflos
• 1 klein led -lig

Stap 2: ArbotiX-M

ArbotiX-M:

Hierbo is 'n prentjie van die ArbotiX-M-bord en hoe dit opgestel is vir Robot 1 en Robot 2.

Robot 1:

• Die relais wat aan die PLC gekoppel is, is gekoppel aan D16 (rooi sirkel)
• Die kommunikasie tussen die twee robotte is gekoppel aan D4 en D63 (stuur en ontvang sein)
• Die swart sirkel is waar u die usb -verbinding kan koppel, dus is dit moontlik om die bord te programmeer.
• Die pers sirkel is waar die eerste servo verbind is (slegs die eerste een, die res word deur elke motor gekoppel).

Robot 2:

• Die 3 relais op robot 2 is gekoppel aan D2, D4 en D6 (die rooi sirkels aan die linkerkant).
• Die lig is gekoppel aan D23 (rooi sirkel aan die regterkant)
• Die kommunikasie tussen die twee robotte is gekoppel aan D12 en D13 (stuur en ontvang sein)
• Die groen sirkel dui aan waar u met die Pixy CMUcam5 moet kommunikeer.
• Die swart sirkel is waar u die usb -verbinding kan koppel, dus is dit moontlik om die bord te programmeer.
• Die pers sirkel is waar die eerste servo verbind is (slegs die eerste een, die res word deur elke motor gekoppel).

Stap 3: Pixy

Die groen sirkel is die verbinding om met die Arbotix -bord te kommunikeer.

Die Rooi sirkel is die USB -verbinding.

Stap 4: Relays

Relais op die robots:

Die 3 relais op robot 2 is bedraad om 'n sein na die PLC te stuur wanneer dit geaktiveer is.

1. Sein wanneer robot 2 'n voorwerp op die vervoerband geplaas het.
2. Sein vir die opsporing van rooi kleur.
3. Sein vir die opsporing van blou kleur.

Die vierde aflos is aan die PLC gekoppel. Dit stuur 'n sein na Robot 1 as dit geaktiveer is.

4. Sein as die voorwerp gereed is vir afhaal.

Stap 5: Hoe om die stelsel op te stel

Fisiese opset:

Omdat die twee robotte voorwerpe tussen hulle gaan oordra, moet die ligging van die robotte dieselfde bly. Daarom is klampe gebruik om die robotte op hul plek te hou. As die robots ingestel is, kan die programmering gedoen word.

Daar kan probleme wees met die Pixy -kamera om kleure op te spoor as dit niks moet opspoor nie. Die beligting en kleure in die kamer is gewoonlik die oorsaak. Om dit teë te werk, is 'n wit doos uit papier gemaak en 'n klein helder liggie langs die Pixy -kamera geplaas.

Stap 6: Kode

Die kode vir Robot 1 en Robot 2 kan in die zip -lêers gevind word. Maak u eie kode of verander die bestaande kode.

Stap 7: Verbeterings

Om seker te maak dat die voorwerpe altyd die korrekte plasing op die vervoerband het, sou dit die voorkeur wees om geleidingsrails te installeer.

'N Stabiele ligbron en 'n geslote kamer vir die Pixy -kamera sal dit ook baie makliker maak om met kleure te werk.

Maak seker dat die robotte op 'n gemeenskaplike grond gemaal word. Seinprobleme tussen die twee robotte kan voorkom as hulle nie behoorlik gegrond is nie.

Stap 8: Stelsel loop

Video van die stelsel loop