LittleArm Big: 'n groot 3D -gedrukte Arduino -robotarm: 19 stappe (met foto's)

2024 Outeur: John Day | [email protected]. Laas verander: 2024-01-30 07:26

The LittleArm Big is 'n volledig 3D -gedrukte Arduino -robotarm. The Big is ontwerp by Slant Concepts as 'n lewensvatbare 6 DOF -robotarm vir hoër onderwys en vervaardigers.

Hierdie handleiding gee 'n uiteensetting van die meganiese samestelling van die LittleArm Big.

Alle kode en lêers is beskikbaar op die LittleBots -webwerf.

U kan ook die hardeware en elektronika vir die Big hier koop.

As u op hoogte wil bly van nuwe projekte van Slant Concepts, kan u ons op Facebook en Twitter volg.

Stap 1: Onderdele en gereedskap

Alle onderdele vir die LittleArm Big is by die kit ingesluit.

Stap 2: Maak suiers aan

Stap 3: Voeg basisservo in

Voer servodraad deur die tonnel aan die agterkant van die servosleuf.

Begin die servo in die gleuf skuins sodat die draadkant lei. Druk dan stewig om die servo in te stel.

Gebruik 2-4 lang servo-monteerskroewe om die servo in die basis vas te maak. Steek skroewe in 'n sterpatroon

Gebruik 'n servohoring om die servo saggies met die kloksgewys heeltemal te draai. Verwyder dan die horing. (Servo's het 'n bewegingsbereik van slegs 180 grade)

Stap 4: Berei die skouer voor

Steek 'n servohoring in die gleuf op die skouerjuk. Bevestig met twee kort servo -horing -skroewe

Stap 5: Berei die bo -arm voor

1. Trek die draad deur die gat aan die kant van die servosleuf
2. Lood met die draadkant van die servo en sit in die servo -onderdrukking. (Om die servo makliker te laat ingaan, kan u die rande van die servosleuf lê)
3. Herhaal vir die maat servo.

U kan 'n rubberhamer gebruik om die servo's saggies te stel. MOENIE die servo -anker met die hamer slaan nie

Nota: Die einde van die bo -arm met die klein knoppie is die boonste of elmbooggewrig. Die groot knop is die skouergewrig

1. Draai die skouerservo heeltemal teen die kloksgewys
2. Draai die elmboog -servo heeltemal kloksgewys
3. Alhoewel dit nie nodig is nie, mag u 2 skroewe per servo gebruik om die servo's in hul gleuwe vas te maak. Skroef die skroefposisies.

Stap 6: Berei die polsmanchet voor

1. Voer die servodraad deur die gat agter in die servosleuf.
2. Sit die servo in die servo -gleuf
3. Bevestig met 2 kort servo -skroewe
4. Gebruik 'n ekstra servohoring om die servo LIGTIG heeltemal met die kloksgewys te draai

Stap 7: Berei die polsjuk voor

1. Plaas die servohoring in die gleuf op die polsjuk
2. Heg die pols juk aan die pols juk servo sodat die horing na regs wys en die pyl na links wys.

Stap 8: Berei die polskant voor

Sit die servo in die polskant. Verwyder 'n plakker aan die kant van die servo as dit moeilik is. Daar is geen skroewe nodig nie.

Stap 9: Berei die Gripper voor

1. Dien kleefskuim toe op die groewe op die vingerpunte van die gryp. Of hardloop 'n kraal warmgom langs die vingers.
2. Druk die servo in die Gripper Palm
3. Draai die servo saggies heeltemal met die kloksgewys om
4. Heg die servogrypvinger vas. Plaas die ankergat eers op die servo en druk dan die ander kant van die grijper op die rotasiepunt. Wees versigtig om nie die vingerwiele te ver te sprei nie, anders kan dit breek.
5. Pas die Idler Finger op dieselfde manier toe. Maak seker dat die vingerratte so inmekaar val dat die vingers simmetries is.
6. Maak die vingers stewig toe en pas die servohoring toe.
7. U kan 'n kort servo -skroef gebruik om die horing aan die vinger vas te maak. MAAR dit kan die servo beskadig as die vinger vassteek. Ons beveel aan dat die horing los bly.

Stap 10: Bevestig die gripper aan die polskant

1. Druk die pols in die gleuf op die Gripper.
2. Voer die grypdraad deur die polsorganiseringslus.
3. Plak die grypdraad warm in die klein verdieping in die gryppalm

Stap 11: Sluit aan by die elmboog- en polsmanchet

1. Voer die manchet servodraad deur die gate in die manchet en die elmboog juk
2. Smeer warm gom op die kanaal aan die voet van die elmboogjuk en druk dan die juk aan die manchet sodat die draadgleuwe in lyn is

Stap 12: Sluit aan by Pols en Gripper

1. Koppel die gripper en pols einde aan die pols juk. Lood met die servo -anker.
2. Plaas die pols in 'n hoek van 90 grade teenoor die polsjuk en pas die servohoring toe soos aangedui. Bevestig met skroef.

Stap 13: Verbind die onderarm met die bo -arm

1. Onthou dat die klein puntjie op die boonste arm die elmboogrotasiepunt is
2. Verbind die elmboog en die boonste arm. Lood met die servo -anker
3. Draai die voorarm tot die uiterste kloksgewys en pas die sirkelvormige servo naaf toe
4. Rig die gate van die servo -hub uit met die gate in die elmboogjuk.
5. 'N Enkele kort servo -skroef is genoeg om die elmboognaaf op een van die twee plekke vas te maak

Stap 14: Draaddrade

1. Draai die Gripper en Wrist End Servos deur die Wrist Cuff -kanaal. Laat sak sodat beweging nie belemmer word nie

2. Koppel die lang (50 cm) draadverlengings aan die Gripper-, polskant- en polsmanchet -servo's.

• Swart tot bruin
• Lees vir Rooi
• Geel tot Wit

3. Dra die servodrade deur die bo -arm in die volgende volgorde

• Elmboog Servo
• Polsmanchet Servo
• Pols einde Servo
• Gripper Servo

4. Na voltooiing moet alle drade deur die bo -arm wees, met 'n slap lyfie aan die bokant om te beweeg.

5. Ryg alle drade deur die skouer en die basis.

Stap 15: Heg die skouer vas

Spoel drade deur die kloksgewyse kant van die basis en pas die skouer toe soos aangedui op die basis.

Stap 16: Koppel die arm aan die basis

1. Koppel die skouer aan die skouerjuk. Lood met Servo Armature
2. Plaas die boonste arm in 'n hoek van 90 grade teenoor die basis en pas die servohoring toe
3. U kan 'n kort servo -skroef gebruik om die horing vas te maak en die presisie van die arm te verbeter. Maar dit is nie nodig nie.
4. Op hierdie punt moet die arm na onder en na regs gewys word soos aangedui.

Stap 17: Elektronika

1. Steek die bord in die elektroniese boks sodat die kragadapter en die USB -aansluiting na die ooreenstemmende gate in die boks wys.
2. Bevestig die bord met die 4 Arduino Board -skroewe.
3. Koppel die kort (10 cm) servo -verlengdraad aan die skouerservodraad.
4. Ryg alle servodrade deur die deksel van die elektroniese boks.

Stap 18: Elektronika 2

1. Verbind servodrade volgens die diagram.
2. Verseël die elektroniese boks

Dit is makliker om servo's te identifiseer op grond van die lengte van die draad.

Stap 19: klaar

Die arm is klaar! Laai net die Arduino -kode op en maak verbinding met een van die programme. (Let wel: Maak seker dat bluetooth nie gekoppel is wanneer u die Arduino Sketch oplaai nie. Die Bluetooth en USB belemmer mekaar.)

U kan die arduino -kode en lessenaarprogrammatuur hier aflaai.

Hier is die Bluetooth -app.