ROS Melodic op Raspberry Pi 4 [Debian Buster] + RPLIDAR A1M8: 6 stappe

2024 Outeur: John Day | [email protected]. Laas verander: 2024-01-30 07:24

Hierdie artikel behandel die proses van die installering van ROS Melodic Morenia op Raspberry Pi 4 met die nuutste Debian Buster en hoe u RPLIDAR A1M8 met ons installasie kan gebruik.

Sedert Debian Buster net 'n paar weke gelede amptelik vrygestel is (op die oomblik dat hierdie artikel geskryf is), is daar geen voorafgeboude ROS-pakkette om te installeer met apt-get nie, wat 'n voorkeur-installeringsmetode is. Daarom sal ons dit uit die bron moet bou. Glo my, dit is nie so eng soos dit klink nie. Die proses word in hierdie amptelike handleiding beskryf, maar om ROS Melodic op Raspberry Pi te bou, moet ons 'n paar wysigings aanbring.

As u nog steeds bang is, hier is 'n snaakse prentjie wat u * kan * help om te ontspan. Gee asseblief terugvoer as die vlak van ontspanning voldoende was. Indien nie, word dit vervang met 'n prentjie van 'n snaakse kat.

EDIT in Januarie 2020: Aangesien dit 'n half jaar gelede is sedert ek hierdie artikel geplaas het, kan daar 'n paar veranderinge aan ROS of Buster plaasgevind het. Ek het 'n rukkie gelede 'n prentjie gemaak vir Raspberry Pi 4, nadat ek hierdie tutoriaal geskryf het. 'N Bydraer het dit na Google Drive opgelaai

EDIT in April 2020: Ek het onlangs tyd gekry om die ROS Melodic -installasie op die nuutste Raspbian -beeld van die amptelike Raspberry Pi -webwerf te herhaal. Ek het ook skoon, saamgeperste beelde geskep en gedeel:

Raspbian Buster Lite 2020-02-13 Release met ROS Melodic Bare-bones Benodig 8 GB SD-kaart

Raspbian Buster met desktop 2020-02-13 Release met ROS Melodic Desktop Benodig 16 GB SD-kaart

Dit is moontlik die vinnigste manier om u stelsel aan die gang te kry. As u self ROS wil saamstel, lees die artikel verder.

Stap 1: Installeer Bootstrap -afhanklikhede en laai die pakkette af

Kom ons begin met die opstel van die bewaarplekke en die installering van die nodige afhanklikhede

sudo sh -c 'echo "deb https://packages.ros.org/ros/ubuntu $ (lsb_release -sc) main"> /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp: //keyserver.ubuntu.com: 80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

sudo apt-get update

sudo apt-get install -y python-rosdep python-rosinstall-generator python-wstool python-rosinstall build-essential cmake

Inisialiseer dan rosdep en werk dit op

sudo rosdep init

opdatering van rosdep

As dit klaar is, laat ons 'n toegewyde werkplek vir die bou van ROS skep en na die gids gaan.

mkdir ~/ros_catkin_ws

cd ~/ros_catkin_ws

Nou het u twee keuses:

ROS -Comm: (Bare Bones) installasie - installeer hierdie as u vertroud is met ROS en weet wat u doen en watter pakkette u benodig. As u pakkette benodig wat nie in ROS-Comm ingesluit is nie, moet u ook uit die bron saamstel.

Desktop Install: bevat GUI-gereedskap, soos rqt, rviz en robot-generiese biblioteke. Miskien is 'n beter keuse vir beginners vir ROS.

Ek gaan hier met die installering van Desktop Install.

rosinstall_generator lessenaar --rosdistro melodies --deps-slegs wet --tar> melodic-desktop-wet.rosinstall

wstool init -j8 src melodic-desktop-wet.rosinstall

Die opdrag sal 'n paar minute neem om al die kern -ROS -pakkette in die src -gids af te laai.

As wstool init misluk of onderbreek word, kan u die aflaai hervat deur die volgende te doen:

wstool -opdatering -j4 -t src

Stap 2: Los die probleme op

EDIT in April 2020: Slaan hierdie stap oor, dit lyk asof alle probleme nou opgelos is

Kom ons installeer die versoenbare weergawe van Assimp (Open Asset Import Library) om die afhanklikheidsprobleem van collada_urdf op te los.

mkdir -p ~/ros_catkin_ws/external_src

cd ~/ros_catkin_ws/external_src

wget https://sourceforge.net/projects/assimp/files/assi… -O assimp-3.1.1_no_test_models.zip

unzip assimp-3.1.1_no_test_models.zip

cd assimp-3.1.1

cmake.

maak

sudo maak installeer

Kom ons installeer ook OGRE vir rviz

sudo apt-get install libogre-1.9-dev

UPDATE Januarie 2020: Die probleme met libbost is reeds deur ROS -ontwikkelaars opgelos; u kan hierdie deel oorslaan

/// skip /// Uiteindelik moet ons die probleme met libboost oplos. Ek gebruik die oplossing uit hierdie pos op stackoverflow:

Die foute tydens die samestelling word veroorsaak deur die 'boost:: posix_time:: millisekondes' -funksie, wat in nuwer boost -weergawes slegs 'n heelgetal -argument aanvaar, maar die actionlib -pakket in ROS gee dit 'n vlot op verskeie plekke. U kan alle lêers lys met behulp van die funksie (! in die map ros_catkin_ws!):

vind -tipe f -print0 | xargs -0 grep 'hupstoot:: posix_time:: millisekondes' | sny -d: -f1 | sorteer -u

Maak dit oop in u teksredakteur en soek die funksie -oproep 'boost:: posix_time:: millisekondes'.

en vervang oproepe soos volg:

hupstoot:: posix_time:: millisekondes (loop_duration.toSec () * 1000.0f));

met:

hupstoot:: posix_time:: millisekondes (int (loop_duration.toSec () * 1000.0f)));

en hierdie:

hupstoot:: posix_time:: millisekondes (1000.0f)

met:

hupstoot:: posix_time:: millisekondes (1000)

Ek beveel aan dat u nano -teksredakteur gebruik, wat eenvoudiger is as VIM;) Ctrl+O spaar, Ctrl+X verlaat en Ctrl+W soek.

/// continue_from_here ///

Stap 3: Bou en kry die installasie

Vervolgens gebruik ons die rosdep -instrument om al die ander afhanklikhede te installeer:

rosdep installeer-van-paaie src --ignore-src --rosdistro melodies -y

Sodra die aflaai van die pakkette voltooi is en die afhanklikes opgelos is, is u gereed om die pakkies te bou. (Voer hierdie opdrag uit die gids ros_catkin_ws uit)

sudo./src/catkin/bin/catkin_make_isolated --install -DCMAKE_BUILD_TYPE = Release --install -space/opt/ros/melodic -j2

As die versamelingsproses vries (heel waarskynlik as u die lessenaarweergawe installeer), moet u die beskikbare ruilruimte vergroot. Dit is standaard 100 MB, probeer om dit tot 2048 MB te verhoog.

Sterkte! Die hele versamelingsproses duur ongeveer 1 uur (minder vir Bare-bones-weergawe), so maak tee.

Nou moet ROS Melodic op u Raspberry Pi 4. geïnstalleer word. Ons kry die nuwe installasie met die volgende opdrag:

eggo "bron /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc

Maak 'n nuwe dop oop sodat veranderinge in werking tree. Probeer om roscore te begin om te sien of alles suksesvol was.

Stap 4: Installeer RPLIDAR ROS -pakket

Kom ons skep 'n aparte werkruimte vir ander pakkette wat nie deel uitmaak van die kern -ROS nie.

Doen uit jou tuisgids:

mkdir -p ~/catkin_ws/src

cd ~/catkin_ws/

katjie_maak

en gee dit aan bashrc:

echo "bron $ HOME/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc

Goed, ons is gereed om die RPLIDAR ROS -pakket te begin installeer.

cd src

sudo git kloon

cd..

katjie_maak

Wag totdat die pakketopstelling klaar is. Probeer om die pakket te begin om te sien of die samestelling suksesvol was:

roslaunch rplidar_ros rplidar.launch

As daar geen foute is nie, doen 'n vinnige vieringsdans (*opsioneel).

Nou ontbreek slegs die laaste stuk - aangesien u waarskynlik Raspberry Pi 4 in 'n koplose modus gebruik, kan ons nie lidar -boodskappe visualiseer nie. Hiervoor moet ons ROS opstel om op verskeie masjiene te werk.

Stap 5: Stel ROS op om op verskeie masjiene te werk

Vir hierdie deel benodig u 'n Ubuntu 18.04 -rekenaar met ROS Melodic geïnstalleer. Omdat dit Ubuntu ROS eenvoudig kan installeer met behulp van apt-get soos beskryf in hierdie handleiding.

Kontroleer die IP -adresse van beide masjiene nadat u ROS -installasie op Raspberry Pi en u tafelmasjien geïnstalleer het. Hulle moet op dieselfde netwerk wees!

Begin roscore op u tafelrekenaar en voer ROS_MASTER_URI uit

roscore

voer ROS_MASTER_URI = https:// [your-desktop-machine-ip] uit: 11311

Voer die volgende op Framboos PI uit

voer ROS_MASTER_URI = https:// [your-desktop-machine-ip] uit: 11311

uitvoer ROS_IP = [jou-framboos-pi-ip]

en begin RPILIDAR -bekendstellinglêer

roslaunch rplidar_ros rplidar.launch

As dit suksesvol begin, kyk na die onderwerpe wat op u tafelmasjien verskyn, met 'n rostopiese lys

As u boodskappe kan sien / skandeer, werk alles soos dit moes werk. Begin dan RVIZ op u tafelmasjien, voeg Laser Scan -boodskappe by en kies /skandeer onderwerp. U moet ook die vaste raam verander na /laser.

Voila!

Stap 6: Klaar

Hierdie gids kan 'n eerste stap wees in die rigting van die bou van u ROS -robot bo -op die nuwe Raspberry Pi 4. Ons het ROS Melodic geïnstalleer en die installasie voorberei om koploos te werk en met ons tafelmasjien via 'n draadlose netwerk vir afstandbeheer aan te sluit.

Die volgende stappe hang af van die tipe robot wat u wil bou. U kan motors en encoders vir kilometerstand, stereokamera vir Visual SLAM en allerhande ander opwindende en nuttige dinge byvoeg.

Die hardeware vir hierdie artikel is vriendelik verskaf deur Seeed studio. Kyk na Raspberry Pi 4, RPLIDAR A1M8 en ander hardeware vir makers by Seeed studio store!

Voeg my by LinkedIn as u enige vrae het en teken in op my YouTube -kanaal om in kennis gestel te word van meer interessante projekte rakende masjienleer en robotika.