PhantomX Pincher -kleursortering: 4 stappe

2024 Outeur: John Day | [email protected]. Laas verander: 2024-01-30 07:27

Inleiding

Hierdie instruksie word gemaak deur 2 studente in Automation Engineering, van UCN (Denemarke).

Die instruksies illustreer hoe u 'n PhantomX Pncher kan gebruik om die bokse volgens kleur te sorteer met behulp van 'n CMUcam5 Pixy en dit te stapel. Hierdie toepassing kan gebruik word vir berging in 'n opbergingsfasiliteit.

Die werkruimte bestaan uit 3 bokse met verskillende kleure, die robotarm en 'n vervoerband vir inkomende bokse. Ons werk slegs met 4 bokse, aangesien die drie verskillende kleure het, kan ons slegs een boks bo -op een van die gekleurde bokse stapel.

Plaas 'n boks voor die kamera. Die kleure is reeds in die kode gestoor, dus as daar 'n kleur is, sal die kamera 'n volgorde van bewegings volgens elke kleur herken.

Stap 1: Toerusting en sagteware

1. PhantomX Pincher Arm

2. Pixy Vision Camera

Sagteware:

3. Druk Botton

4. 2 Slider Potentiometers

5. 3 Draaiknoppe

(?) Bokse om te sorteer …

Arduino 1.0.6 https://www.arduino.cc/en/Main/OldSoftwareReleases …

ArbotiX-M hardeware en biblioteke van NooTriX Technology

Volg hierdie as u hulp nodig het:

Stap 2: Opstel

Vir die opstelling het ons:

1 Skuif in pen A0 - beheer die basis

1 Skuif in pen A1 - beheer die skouergewrig

1 Draaiknop in pen A4 - beheer die elmboog

1 Draaiknop in pen A5 - beheer die pols

1 Draaiknop in pen A6 - beheer die snelheid van die servomotors

1 Drukknoppie in pen D0 - Begin die sorteer handmatig

Alles hierbo is van RobotGeek

1 Pixy Cam in pin ISP

Stap 3: Programme

Ons het die skuifknoppe en knoppe gebruik om die robotarm in posisie oor die bokse te beweeg en die waardes gelees deur die waardes te gebruik om die robotarm te programmeer. Ons kon 'n derdeparty -program hiervoor gebruik het, maar ons het gevoel dat ons meer uit die kursus sou kry as ons dit so doen. Die posisies van die inkomende bokse is geprogrammeer, en afhangende van watter kleur die bokse was, is 'n aflaaiposisie ook geprogrammeer. verder het ons die robotarm geprogrammeer om dieselfde gekleurde bokse bo -op mekaar te stapel.

Stap 4: Gebruik die Pixy -kamera

Die maklikste manier om pixy kleure te laat herken, is deur die Teach -knoppie te gebruik. Dit is die wit drukknoppie aan die bokant van die kamera.

U hou die knoppie ingedruk totdat die RGB -LED op die kamera van kleur verander. Laat dan die drukknop los sodat die pixie -kamera die kleur voor dit kan onthou. As u wil hê dat dit 'n ander kleur moet onthou, druk u op die drukknop totdat dit verby die kleur kom wat u pas gestoor het en 'n nuwe kleur op die LED verskyn.

'N Alternatiewe manier:

Nadat u die pixymon -sagteware afgelaai en die pixy -kamera gekoppel het, gebruik u die program met die naam Pixymon, kan u die werklike sagteware gebruik om pixy kleure te laat onthou. Begin die Pixymon -sagteware -> Aksie -oortjie -> Stel handtekening 1 -> dan merk u eenvoudig op die skerm die kleur voor u wat u wil onthou. u kan 7 handtekeninge optel.

Sien https://cmucam.org/projects/cmucam5 as meer hulp nodig is