GRawler - Glasdakreiniger: 13 stappe (met prente)

2024 Outeur: John Day | [email protected]. Laas verander: 2024-01-30 07:27

Dit is my grootste en moeilikste projek tot dusver. Die doel was om 'n masjien te bou om my glasdak skoon te maak. 'N Groot uitdaging is die steil helling van 25%. Die eerste pogings kon nie van die volledige baan af wegry nie. Die kruiper gly weg, die enjins of ratte het misluk. Na verskeie pogings het ek besluit vir die huidige aandrywing. Die stepper motors is 'n groot hulp, want 'n gedefinieerde afstand kan gery word en die kruiper kan stilstaan sonder om terug te rol. Die masjien bestaan in wese uit 'n ruspe -aandrywing, 'n roterende kwas met 'n ruitveër voor, 'n watertenk met pomp en die elektronika. Daar is ook baie onderdele gemaak met die 3D -drukker. Die breedte van die kruiper hang af van die glasoppervlak en kan bepaal word deur die lengte van die metaalprofiele.

Stap 1: Deellys

Metaalprofiele vir die raam:

• 1m Aluminium ronde metaalstaaf 10mm
• stuk aluminium ronde metaalstaaf 6 mm
• 2m aluminium vierkante buis 10x10mm
• 2m Aluminium L profiel 45x30mm

Gestruktureerde staaf:

• 3m M8 met baie neute en ringe
• 1m M6"
• 1 m M5"
• 0,2 m M3

Skroewe:

• 12x M3x12 (vir motors en rat)
• 6x M3x50 (vir dryfwiele) met moere
• M5x30
• M6x30
• M4x30

Laers:

6 stuks. 5x16x5

Elektronies:

• Mikro dompelpomp
• Arduino Pro Mini (ATmega32U4 5 V 16 MHz)
• 2 stuks. NEMA 17 stapmotor
• 2 stuks. A4988 Stepper driver
• Arduino Relay module
• 550 elektriese geborselde motor
• Standart Servo (of beter metaalweergawe met meer wringkrag)
• Gatgeblikte universele broodbord
• Pin Headers manlik/vroulik 2.54 standaard
• L7805
• LiPo 3.7V 4000-6000mAh
• LiPo 11.1V 2200mAh

• Ferrietkernkabelfilter

• BT-module HC-06
• doppe, 3x100µF, 10nF, 100nF
• weerstand, 1K, 22K, 33K, 2x4.7K
• Sekerings. 10A vir 'n kwasmotorbattery, 5A vir 'GRawler' -battery

Ander:

• plastiek boks vir elektroniese onderdele, ongeveer 200x100x50mm
• Ekstra lang verkoelerborsel (800 mm)
• plastiekhouer 2l
• 1,5 m akwarium/damdam OD:.375 of 3/8 of 9,5 mm; ID:.250 of 1/4 of 6,4 mm
• Caterpillar / plastiek baan
• lang ruitveër (min. 700 mm) van die vragmotor af
• baie kabelritsbande
• isolerende band
• krimpende buis

Gereedskap:

• warm lijmpistool
• bankboor
• boor 1-10mm
• 3D -drukker
• klein moersleutels
• skroewedraaiers
• soldeerstasie
• verskillende tang
• ystersaag
• lêer

Stap 2: 3D -gedrukte onderdele

Baie dele word gemaak met my 3D -drukker, algemene instellings:

• Spuitstuk deursnee 0,4
• laaghoogte 0,3
• vul 30-40%, kies meer vir die ratte
• Materiaal: PLA met verhitte bed

Stap 3: Die kwas

Vir die draaiborsel gebruik ek 'n ekstra lang verkoelerborsel, maak seker dat die regte kwas 'n minimum lengte van 700 mm het, nadat ek 'n rukkie in die webwinkels gesoek het, het ek die regte een gevind. Sny die handvatsel af en laat die as 20 mm weerskante uitsteek.

Die as van my kwas het 'n deursnee van 5 mm, dit pas perfek in die laers van die sydele.

Om die gly van die as te voorkom, gebruik ek 'n klein alu -buis met 'n krimpbuis, die ander kant word deur die rat vasgemaak.

Wenk: as die hare te lank is, word die rotasie baie stadig/af.

In hierdie geval, maak dit eenvoudig met 'n elektriese haarkapper, soos ek al gedoen het:-)

Stap 4: Raamwerk

Dink vooraf hoe breed die kruiper moet wees, of hoe breed die bane is om te beweeg. Die lengte van die profiele en draadstange hang daarvan af, ek gebruik 700 mm.

Maak seker dat die profiele 1-2 mm in die sypanele dompel

Deur die sypanele en die profiele word die draadstange (M6 of M8) van buite af ingesit en geskroef.

Stap 5: ratkas vir kwas

Die ratkas van die kwas bestaan uit 4 ratte.

Vir 'n beter gladheid word die dubbele rat vasgemaak met 'n stuk koperbuis (deursnee 8 mm) en skroef M6.

Die ander rat is vasgemaak met 'n M4 -skroef en borgmoer.

Die borseltandwiel word met twee M3 -skroewe vasgemaak, moenie vergeet om die moere eers in die tandwiel te sit nie.

Die motor word met M3 -skroewe aan die sydeel vasgemaak.

Stap 6: Tank-, pomp- en PVC -buise

Ek het besluit om 'n dompelpomp te gebruik, so ek benodig net 'n stuk pvc -buise en die pomp verdwyn in die tenk.

Ek boor tot gate in die bokant van die tenk vir die buis en die kabel.

BELANGRIK: Die pompmotor het geen interferensie-onderdrukking nie, wat u GRrawler gek sal laat maak:-) gebruik 'n dop (10nF) parallel en 'n ferrietring vir die kabel.

Nadat die vereiste lengte van die slang gemeet is, merk die deel wat in die kwasbak verdwyn. Boor nou klein gaatjies (1,5 mm) in die slang op 'n afstand van 30-40 mm. Dit is belangrik dat die gate op een lyn is. Maak die slang vas met warm gom in die kwaskas en maak die oop punt van die slang toe (ek gebruik 'n slangklem)

Stap 7: Die ruitveër

Die rubber lem is geneem uit 'n skermveër (die grotes uit vragmotors). Dan het ek 'n vierkantige buisprofiel geneem met 'n bietjie uitsparing (sien prentjie) om die lem vas te maak. Ek het 'n klein alu -buis aan elke kant vasgemaak om die funksie van 'n skarnier saam met 'n skroef te kry.

Die gedrukte hefboom word met 'n skroef vasgemaak. 'N Skroefdraadstaaf (M3) bied die verbinding tussen veër en servo.

Die servo is bo -op die borselkas vasgemaak, twee gedrukte hakies is nodig.

Stap 8: Die Caterpillar Drive

Vir beweging gebruik ons 'n klassieke ruspe -aandrywing. Die rubberkruipspore kleef optimaal aan die nat glaspanele.

Die kettings word gelei deur twee katrolle. Die groter aandrywingskatrol met die rat bestaan uit vier dele wat met drie skroewe/moere M3x50 bymekaar hou. Die kleineres bestaan uit twee identiese dele met twee kogellagers wat op 'n draadstang loop. Die aangedrewe katrolle loop op 'n koper- of alu -buisprofiel met 'n deursnee van 10 mm.

Om te voorkom dat dit gly, word 'n stuk krimpbuis aan die as vasgemaak. Weens die lae omwentelinge is dit heeltemal voldoende.

Uiteindelik pas die katrolle parallel met mekaar en aan die raam.

Stap 9: Elektronies

Die elektroniese deel kan aan 'n broodbord gesoldeer word. Sien die aangehegte skema vir meer inligting.

Ek heg ook die eagle sch-file aan as u u eie PCB wil maak.

Om die elektronika teen vog te beskerm, kan alles, insluitend die batterye, in 'n pvc -boks ingebou word.

Die kragtoevoer word gerealiseer deur twee aparte LiPos -borselmotors wat hoë stroom benodig en nog een vir die res.

Gebruik lonts vir beide stroombane, LiPos kan 'n baie hoë stroom opwek!

Om die regte stroom in u stapmotors te kry, is dit baie belangrik om die A4988 -bestuurders aan te pas.

Ek het 'n baie goeie instruksie hier gevind.

Stap 10: Arduino

Vir die beheer van die GRawler het ek gekies vir die mikro -weergawe van die Arduino Leonardo. Dit het 'n ingeboude USB-beheerder en kan dus maklik programmeer. Die aantal IO -penne is voldoende vir ons doeleindes. Gebruik hierdie gids om die IDE te installeer en die regte bord te kies.

Hierna kan u die aangehegte skets aflaai.

Wysigings in die kode:

Die op/af waardes vir die servo moet eksperimenteel gevind word en kan bo -aan die kode gewysig word:

#define ServoDown 40 // gebruik Waarde 30-60#definieer ServoUp 50 / / Gebruik Waarde 30-60

Die kode werk NIE op ander Arduino's wat nie die ATmega32U4 gebruik nie. Hierdie mense gebruik verskillende tydtellers.

Stap 11: BT -beheer

Ek gebruik 'n BT -module en die app "Joystick BT -bevelvoerder" om ons klein kruiper te beheer. Daar is ook 'n gids om die wiel nie weer te hoef uit te vind nie.

Gebruik 'n baudrate van 115200bps as 'n gids vir die BT -module. Die koppelkode is "1234".

Die app bevat 6 knoppies (ons benodig slegs 3) en 'n joystick. Gebruik voorkeure om die knoppie -etikette op te stel, 1. Borsel aan/af

2. Motors aan/af

3. Vee op/af

Verwyder die kassie "terugkeer na sentrum"

en kyk na "outomatiese verbinding"

Ek het 'n paar skermkiekies van my foon aangeheg vir meer inligting.

Stap 12: Kry 'n duidelike beeld

Nou is dit tyd om die dak skoon te maak.

• Sit die GRawler op die dak
• Vul 'n bietjie water in (warm is beter!)
• Skakel aan
• Motors aktiveer
• aktiveer Borsel
• Gaan op
• ry boontoe agteruit
• en draai die veër af

En geniet dit natuurlik !!!

Stap 13: Opdaterings

2018/05/24:

Vir outomatiese opsporing het ek mikroskakelaars aan elke kant geïnstalleer. Die verbinding word reeds in die kringdiagram en in die sagteware in ag geneem. As 'n skakelaar aangeskakel word, vertraag die teenoorgestelde motor.

Eerste prys in die vlekkelose wedstryd