Objekopsporing - kamera -montering: 4 stappe

2024 Outeur: John Day | [email protected]. Laas verander: 2024-01-30 07:27

Hallo almal, In hierdie Instructable sal ek jou die vordering wys wat met my Object Tracking Project gemaak is. Hier kan jy die vorige Instructable vind: https://www.instructables.com/id/Object-Tracking/ en hier kan jy 'n YouTube-snitlys vind met alle die video's en kodeverklarings:

Uiteindelik kan ons van die suiwer sagteware- en koderingswêreld na die regte wolder beweeg, die kamera op 'n houer sit en die houer beweeg om die voorwerp te volg. Kom ons kyk hoe!

Stap 1: Kameramontering:

Dit is die kamera -houer wat ons gaan gebruik. Dit is nie ten volle versoenbaar met die webkamera nie en die manier waarop ek die kamera aan die houer vasgemaak het, is op die minste 'n bietjie basies: D

Maar dit sal dit vir eers doen, en in die toekoms sal ek waarskynlik 'n soort adapter in 3D druk of dit heeltemal van nuuts af bou.

Daar word dikwels na hierdie soort houer verwys as 'pan- en kantelmontage', aangesien dit 2 motors het om die pan te beheer (rotasie op die horisontale vlak) en kantel (rotasie om die y-as of 'up-down'), soos aangedui in die prentjie.

Stap 2: Arduino- en RC-Servomotors:

Om die houer te beheer, gaan ons 2 RC-Servomotors en 'n Arduino Uno gebruik.

Op die foto kan u die benodigde verbindings sien:

Kantel servo: gemaal - broodbord gemaal

VCC - broodbord VCC

sein - pen D6

Pan servo: gemaal - broodbord gemaal

VCC - broodbord VCC

sein - pen D5

Stap 3: Matlab -kode:

Die Arduino word volledig beheer met Matlab, met behulp van die arduino -gereedskapskis van Matlab.

In hierdie afdeling vind u die kode:

blueCircleFollow2.m is die 'hoof' -funksie, K_proportional1.m is 'n hulpskrif wat van die ander skrif genoem word, dit bevat basies die proporsionele beheerder.

Die gebruikte beheerbenadering word op die foto getoon: die verwysingsposisie waarby ons wil hê dat die voorwerpsirkel moet wees, is die middelpunt van die skerm, die proporsionele beheerder sal op die servos seine werk om die fout te kry, gedefinieer as die middel van die beeld - sirkel middel, na 0.

Stap 4: Optredes:

Hier vind u twee video's wat wys hoe die algoritme en die kontroleerder uitgevoer het.

In die eerste, langer video word die kode, struktuur en beheerstrategie dieper verduidelik, die tweede video is 'n uittreksel van die eerste een wat slegs die video bevat van die stelsel wat die voorwerp volg.

Soos u kan sien, is die algoritme meer as in staat om die voorwerp te volg wanneer dit beweeg word, maar ek glo daar is ruimte vir verbeterings, met meer ingewikkelde kontroleerder as net proporsioneel (koffiepid PID -koffiekas) en 'n paar ander idees.

As u vrae het, moet asseblief nie huiwer om dit in die kommentaar te stel nie, en as u die volgende stappe wil sien, teken in op my youtube -kanaal, ek sal alles daar bly sit!