Hoe om 'n eenvoudige dryfbaan vir FRC (Java) te skryf: 12 stappe (met foto's)

2024 Outeur: John Day | [email protected]. Laas verander: 2024-01-30 07:27

Dit is 'n handleiding oor hoe om 'n eenvoudige dryfbaan vir 'n FRC -robot te maak. Hierdie handleiding veronderstel dat u weet dat die basiese beginsels van java, eclipse en wpilib reeds geïnstalleer is, sowel as CTRE -biblioteke.

Stap 1:

Maak Eclipse oop

Stap 2: Skep 'n nuwe robotprojek

1. Klik met die rechtermuisknop op die pakketverkenner, klik op nuwe en dan op ander.
2. Rol af totdat u WPILib Robot Java Development sien (as u dit nie sien nie, het u nie die wpilib -bronne geïnstalleer nie.)
3. Klik op Robot Java Project
4. Vul dan die projeknaam in en klik op die opdraggebaseerde robotprojek tipe. (Pakket moet reeds ingevul word en dieselfde met simulasie wêreld.)

Stap 3: Skep/vul RobotMap in

Skep finale veranderlikes wat die aantal talon -poorte bevat

Stap 4: Verwyder voorbeeldopdrag en voorbeeldsisteem

Stap 5: Skep DriveTrainSubSystem

1. Skep 'n nuwe konstruktor in die nuutgeskepte aandrywingstelsel. Skep dan CANTalon -voorwerpe wat ooreenstem met die kloue op die dryfbaan.
2. Skep 'n RobotDrive genaamd Drive
3. Instansieer hierdie voorwerpe in die konstruktor (maak seker dat u die waardes gebruik vir die kloue wat ons op die robotkaart gemaak het). Vir die Robot Drive sal ons die konstruktor gebruik wat 4 motorbeheerders gebruik (RobotDrive (SpeedController frontLeftMotor, SpeedController rearLeftMotor, SpeedController frontRightMotor, SpeedController rearRightMotor))
4. Skep dan 'n arcadeDrive () -metode met twee invoerveranderlikes: x is vorentoe en agtertoe en y is regs en links. Binne sal u die drive.arcade met die voorwaartse en roterende waardes bel
5. Verander dan die initDefaultCommand () om die reël setDefaultCommand (nuwe DriveTrainCommand ()) te bevat;.
6. Moenie bekommerd wees oor al die foute nie.

Stap 6: Skep die DriveTrainCommand

1. Begin eers met die spyskaart waarmee ons die subsisteem gemaak het en die robot self projekteer (dit is die laaste keer dat ek hierdie werklike stap in die toekomstige stappe sal wys, net om 'n opdrag te maak of 'n substelsel, en u sal aanvaar dat dit in hierdie spyskaart is.) Klik op command en vul die klasnaam in met DriveTrainCommand (as u die name van hierdie lêer verander, kan dit nie dieselfde wees nie).
2. In die nuwe DriveTrainCommand sal u sien dat daar 6 metodes is: een is die konstruktor en die ander 5 is dele van die kode wat die robot sal oproep as die opdrag uitgevoer word. Ons weet wat die konstruktor doen, sodat ons kan verduidelik: Initialiseer, voer uit, is klaar, eindig en onderbreek. Initialiseer word een keer gebel elke keer as die opdrag opgeroep word, word die uitvoeringsmetode voortdurend gebel totdat die opdrag eindig, wat veroorsaak word deur die is voltooid wanneer die isFinished -metode waar is, die opdrag stop om te werk. Die eindmetode word een keer genoem nadat die isFinished Die metode word genoem, en die onderbroke word genoem wanneer die opdragbronne deur 'n ander opdrag gebruik word en die opdrag sal eindig (sonder om die eindmetode te noem).
3. Eerstens moet u in die DriveTrainCommand in die konstruktor die vereiste reël (vereis (Robot. DriveTrainSub)) byvoeg dat die DriveTrainSub nie dieselfde is as die substelselnaam nie en dat dit doelbewus is.

Stap 7: Spring na Robot

1. Volgende gaan ons na die robotklas spring
2. dan gaan ons die lyn verander (publieke statiese finale VoorbeeldSubsystem voorbeeldSubsystem = nuwe Voorbeeld Substelsel ();) na (openbare statiese finale DriveTrainSubsystem DriveTrainSub = nuwe DriveTrainSubsystem ();) let op die voornaam na die finale is dieselfde as die subsisteemnaam en die naam na nuwe merk ook op dat die DriveTrainSub dieselfde is as die naam wat ons in ons laaste stap gesit het en dat dit nie dieselfde is as die naam van die subsisteem nie (U MOET 'n voorwerpnaam (DriveTrainSub) hê wat nie dieselfde is as die subsisteem nie naam).
3. Voer dan ons DriveTrainSubSystem in.
4. Vervolgens verwyder ons die reël (chooser.addDefault ("Default Auto", nuwe ExampleCommand ());)
5. Verwyder dan die ongebruikte invoer.
6. Stoor dan.

Stap 8: Gaan terug na DriveTrainCommand

1. invoer -robot (die tweede een in die prentjie)
2. Stoor dan

Stap 9: Gaan na DriveTrainSub

1. Voer DriveTrainCommand in
2. Stoor dan.

Stap 10: Vervolgens sal ons die OI -kode skep

1. Gaan na OI.
2. Skep 'n nuwe openbare joystick -voorwerp met die poort van 0.
3. En verwyder die ongebruikte invoer.
4. Stoor.

Stap 11: Gaan na DriveTrainCommand

1. Gaan na DriveTrainCommand.
2. Nou doen ons die deel wat die joysticks neem en dit toepas om die robot te beweeg. Voeg binne -in die uitvoering (omdat dit voortdurend loop) die lyn (Robot. DriveTrainSub.arcadeDrive (Robot.oi. Driver.getRawAxis (1), Robot.oi. Driver.getRawAxis (4));) waar ons die arcadeDrive noem in ons subsisteem met die waardes van Robot.io. Driver.getRawAxis (1) wat die waarde van die joystick teruggee en waar 1 die as van die linker y -as is en dieselfde vir die tweede waarde behalwe 4 die regter x -as is. so dit sou beteken dat die linker stok vorentoe en agtertoe sou gaan en die regter stok regs en links sou gaan. (as u wil, kan u teruggaan na die RobotMap en nuwe waardes vir die joystick -as skep, dan kan u dit met RobotMap noem. (naam van as) en nie vergeet om dit finaal te maak as u dit op hierdie manier doen nie.)
3. Verwyder vervolgens die ongebruikte invoer uit die hele projek.

Stap 12: Stel uiteindelik die kode op en laai dit op na die robot