2019 FRC Skryf 'n Simple Drive Train (Java): 5 stappe

2024 Outeur: John Day | [email protected]. Laas verander: 2024-01-30 07:25

HIERDIE INSTRUKSIE IS UIT DIE DATUM

Hou my volgende instruksies oor die huidige programmering van 2019 dop. Alhoewel dit verouderd is, is daar nog dinge wat u daaroor kan leer, soos hoe u die klasse eintlik kan maak en die kode kan skryf, dieselfde is.

Hierdie instruksies sal veronderstel dat u basiese Java ken en dat u die robot kan verstaan. In die 2019 -seisoen skakel WPI sy ondersteuning oor van Eclipse na die Visual Studio Code IDE, aangesien ons dit agtergekom het. IDE. Met die vrystelling van die 2019 -seisoen, is Deep Space die tema, ek en my span is gereed en kan nie wag vir die vrystelling van die spel in Januarie nie. Nadat dit gesê is, laat ons in die KODE kom!

VRYWARING: Hierdie VSCode -inprop is Alpha, en dit kan verseker voor die seisoen verander op grond van terugvoer? Boonop kan die opgradering van Alpha na vrystelling handmatig verander moet word aan die bou -opstelling.

Hierdie kode is hier op my Github beskikbaar.

Stap 1: Installeer Visual Studio -kode

Die eerste stap is om VSCode te installeer, u kan dit op hierdie skakel aflaai.

Nadat die lêer afgelaai is, is dit tyd om die installeerder uit te voer (PS, miskien wil u 'n tafelblad -ikoon byvoeg).

Na die lopende VSCode kry u 'n venster wat op prent 1 lyk.

As die skerm verskyn, moet u na die uitbreidings aan die linkerkant van die venster gaan en na "Java Extension Pack" (prent 2) soek, en dan op installeer (terloops, as u op installeer klik, sal meer as net dit geïnstalleer word).

Na die installering (wat 'n paar minute kan neem), moet u op die herlaai -knoppie (prent 3) klik.

Vervolgens moet u die nuutste.vsix -weergawe van die wpilibsuite VSCode GitHub -bewaarplek aflaai vanaf hierdie skakel.

Vervolgens moet ons teruggaan na die uitbreidingsoortjie in VSCode, na die drie kolletjies gaan en vanaf VSIX installeer (prent 4), en dan die VSIX -lêer kies waarvandaan u dit afgelaai het nadat dit geïnstalleer is, u moet dan weer VSCode herlaai.

Nadat u die WPILIB VSIX -lêer geïnstalleer het, moet u 'n klein WPI -logo regs bo in u venster sien (prent 5) (as u nie weer VSCode wil herlaai of u rekenaar herlaai nie).

Stap 2: Skep 'n nuwe WPILIB -projek

Eerstens moet ons na die WPILIB -logo gaan wat in die laaste stap genoem is, daarop klik en daarna die 'Skep 'n nuwe projek' kies (u moet moontlik daarna soek). (Prent 1)

Nadat u gekies het, moet u 'n "Projeksjabloon", "Projekttaal" (hierdie is java), "'n Projekbasis", "Projekmap", "Projeknaam" kies. (Prent 2, prent 3)

Nadat u op "Genereer projek" geklik het, wil u "Ja (huidige venster)" kies. (Prent 4)

Stap 3: Skryf die kode

Eerstens moet ons die kode -aansig (prent 1) uitbrei om die subsisteme en opdragte te vind waar ons die voorbeeldopdrag en voorbeeld -substelsel sal verwyder. (Prent 2)

Nadat ons die opdrag en subsisteem uitgevee het, moet ons die foute wat in die robotklas ontstaan, regstel; ons sal dit doen deur die lyne uit te vee of kommentaar te lewer. (Prent 3)

Vervolgens moet ons 'n opdrag en 'n subsisteem skep deur met die rechtermuisknop op die opdraglêer te klik en dan op 'n nuwe klas/opdrag te klik. lêer, maar in plaas van die opdrag te kies, kies u 'n subsisteem wat ek my DriveSub genoem het. (Prent 4)

Nadat ons die twee nuwe lêers geskep het, moet ons na die RobotMap gaan en vier veranderlikes byvoeg, dit sal int wees en dit sal die vier ID's van die motorbeheer bevat. (Prent 5)

Vervolgens gaan ons terug na die DriveSub en skep ons 4 TalonSRX -voorwerpe wat ooreenstem met die 4 motors, en ons moet 'n konstruktor skep. (Prent 6)

Dan moet ons in die konstruktor die TalonSRX's bou met die ID's in die RobotMap. (Prent 7)

Vervolgens gaan ons 'n metode skep wat al ons talon -konfigurasies soos maksimum uitset en maksimum stroomuitset sal hanteer. (Prent 8)

Noudat ons gereed is om die ritmetode te maak, moet ons 'n Drive -klas wat ek gemaak het, kopieer wat ons sal help. Kopieer die lêers van hier af. (Plaas hierdie lêer in 'n nuwe gids genaamd hulpprogramme in die robotmap) (prent 9)

Nadat ons die lêer gekopieer het, moet ons nou 'n Drive -voorwerp maak en dit in die konstruktor bou. (Prent 10)

As ons ons Drive -voorwerp geskep het, het ons 'n manier nodig om die opdrag dit te noem, sodat ons 'n driveArcade -metode skep met twee veranderlikes wat beweeg en draai wat vanaf gestuur sal word

Stap 4: Drive Command

Nou moet ons praat oor vereistes. As die benodigde metode genoem word, gaan dit na die subsisteem en die subsisteem stop al die ander opdragte wat dieselfde subsisteem benodig. Dit sê basies dat slegs hierdie voorwerp op die oomblik die subsisteem kan gebruik. Ons moet dus die driveTrain -voorwerp in die robotklas vereis (as u na die DriveSub -klas verwys, moet u altyd deur die robotklasvoorwerp gaan). (Prent 1)

Tweedens moet ons na die oi -klas gaan en 'n publieke joystick -voorwerp byvoeg wat verwys na die poort waarop dit op die bestuurderstasie aangesluit is. (Prent 2)

Uiteindelik moet ons na die DriveCommand gaan, en in die uitvoeringsmetode moet ons na die robotklas gaan en na die driveTrain -voorwerp gaan en die driveArcade -metode noem wat die linker y -as en die regter x -as -waarde van die robot oi -voorwerp verbysteek. Dan moet ons in die onderbrekingsmetode die eindmetode bel, en in die eindmetode moet ons die robot.driveTrain.driveArcade (0, 0) bel om seker te maak dat wanneer die opdrag onderbreek word of die opdrag beëindig word, óf by 'n ongeluk of op 'n vereis stop dat dit ophou ry. (Prent 3)

Stap 5: Ontplooi

Om uiteindelik na die robot te implementeer, gaan na die wpi -logo en klik daarop, soek na implementering en volg die instruksies.