Hexabot: Bou 'n robuuste sespotige robot !: 26 stappe (met foto's)

2025 Outeur: John Day | [email protected]. Laas verander: 2025-01-13 06:56

Hierdie Instructable gaan jou wys hoe om Hexabot te bou, 'n groot sespotige robotplatform wat 'n menslike passasier kan vervoer! Die robot kan ook volledig outonoom gemaak word deur die toevoeging van 'n paar sensors en 'n bietjie herprogrammering. Gewoonlik was die meeste robotika -projekte wat ek gedoen het, op klein skaal, nie meer as 'n meter in hul grootste dimensie nie. Met die onlangse skenking van 'n elektriese rolstoel aan die CMU Robotics Club, was ek geïntrigeerd deur die gedagte om die rolstoelmotors in 'n groot projek te gebruik. Toe ek met Mark Gross, die CMU-professor wat onderrig maak om dinge interaktief te maak, die idee het om 'n groot ding te maak, het sy oë op Kersoggend soos 'n kind opgesteek. Sy antwoord was "Go for it!" Met sy goedkeuring moes ek eintlik iets bedink om met hierdie motors te bou. Aangesien die rolstoelmotors baie sterk was, wou ek beslis iets maak waarop ek kon ry. Die idee van 'n voertuig met 'n wiel lyk vervelig, en ek het begin dink aan loopmeganismes. Dit was ietwat uitdagend, want ek het net twee motors tot my beskikking en wou steeds iets skep wat nie net vorentoe en agtertoe kan beweeg nie. Na 'n paar frustrerende pogings tot prototipe, het ek op die internet na speelgoed begin kyk om idees te kry. Ek het toevallig die Tamiya -insek gevind. Dit was perfek! Met hierdie inspirasie kon ek CAD -modelle van die robot skep en begin bou. Tydens die oprigting van hierdie projek was ek dom en het ek geen foto's geneem tydens die werklike konstruksieproses nie. Dus, om hierdie Instructable te skep, het ek die robot uitmekaar gehaal en stap-vir-stap foto's van die monteerproses geneem. U sal miskien sien dat gate verskyn voordat ek praat oor die boor daarvan, en ander klein afwykings wat nie sou bestaan as ek dit in die eerste plek reg gedoen het nie! Stap 10 het presies dieselfde teks as stap 4. Hierdie verskil is reggestel. Stap 10 vertel u nou hoe u die motors moet aanbring, in plaas daarvan om u te vertel hoe u die motorskakels weer moet masjien. Danksy Instructables vir die stoor van 'n geskiedenis van wysigings, kon ek eenvoudig 'n vroeë weergawe met die regte teks vind en dit kopieer/plak!

Stap 1: CAD -model

Met SolidWorks het ek 'n CAD -model van die robot geskep sodat ek komponente maklik kon posisioneer en die ligging van die gate kon bepaal vir die boute wat die bene en skakels van die robot met die raam verbind. Ek het nie die boute self gemodelleer om tyd te bespaar nie. Die raam is gemaak van 1 "x 1" en 2 "x 1" staalbuis. 'N Gids met onderdele, monteer- en tekenlêers vir die robot kan hieronder afgelaai word. U benodig SolidWorks om die verskillende lêers oop te maak. Daar is ook 'n paar.pdf -tekeninge in die gids, en dit kan ook afgelaai word in die daaropvolgende stappe van hierdie verslag.

Stap 2: materiaal

Hier is 'n lys van die materiaal wat u nodig het om die robot te bou: -41 voet 1 "vierkante staalbuis, 0,065" muur-14 voet van 2 "x 1" vierkantige reghoekige staalbuis, 0,065 "muur-A 1" x 2 "x 12" aluminiumstaaf-4 5 "3/4-10 boute-2 3" 3/4-10 boute-6 2 1/2 "1/2-13 boute-6 1 1/2" 1/2 -13 boute-2 4 1/2 "1/2-13 boute- 4 3/4-10 standaard moere- 6 3/4-10 nylon insetsluitmoere- 18 1/2-13 nylon insetsluitmoere- 2 3 1/2 "ID 1/2-13 U boute- Klein boute vir stelskroewe (1/4-20 werk goed)- Ringe vir 3/4" boute- Ringe van 1/2 "boute- 2 elektriese rolstoelmotors (hierdie kan op eBay gevind word en kan tussen $ 50 en $ 300 elk kos)- 'n bietjie hout en metaal- Mikrokontroleur (ek het 'n Arduino gebruik)- 'n Paar perfboard ('n protoskerm is lekker as u 'n Arduino gebruik)- 4 Hoë stroom SPDT-aflosse (ek het hierdie motorrelais gebruik)- 4 NPN-transistors wat die spanning wat uit die battery geplaas word kan hanteer (TIP 120's behoort goed te werk)- 1 aan/uit-skakelaar met hoë stroom- 'n 30 amp-lont- Inlyn-lonthouer- 14 meter draad- Verskeie elektroniese verbruiksgoedere (weerstande, diodes, draad, krimp op terminale, skakelaars en knoppies)- 'n Omhulsel om die elektronika te huisves- 12V verseëlde loodsuurbatterye Bykomende komponente wat u dalk wil byvoeg (maar nie nodig is nie):- 'n stoel om te monteer na u robot (sodat u daarop kan ry!)- 'n joystick om die robot te beheer

Stap 3: Sny en boor die metaal

Nadat u die metaal bekom het, kan u begin met die sny en boor van die verskillende komponente, wat 'n taamlik tydrowende taak is. Begin deur die volgende hoeveelhede en lengtes staalpype te sny: 1 "x 1" - Raamrails: 4 stukke 40 "lank - Beenverbindings: 6 stukke 24 "lank - middelste dwarslid: 1 stuk 20" lank - dwarsliggers: 8 stukke 18 "lank - motorsteun: 2 stukke 8" lank2 "x 1" - bene: 6 stukke 24 "lank - been ondersteun: 4 stukke 6 "lank Na afsny van die staalbuis, merk en boor die gate volgens die tekeninge in hierdie stap (die tekeninge is ook beskikbaar by die CAD -lêers in stap 1). Die eerste tekening gee die gate en die groottes vir Beensteun en motorsteun. Die tweede tekening verskaf die gatgroottes en liggings vir die bene en beenverbindings. Onderskeidelik 64 "en 33/64". Ek het egter gevind dat slegs die gebruik van 3/4 "en 1/2" boorpunte beter gate maak. is nog steeds los genoeg om die boute maklik in te steek, maar styf genoeg om baie slop in die gewrigte uit te skakel, wat 'n baie stabiele robot veroorsaak.

Stap 4: Masjien die motorverbindings

Nadat u die metaal gesny en geboor het, wil u die skakels wat met die motor verbind word, bewerk en die krag na die bene oordra. Die veelvuldige gate maak dit moontlik om die stapgrootte van die robot te verander (alhoewel u dit nie op my kan doen nie, sal ek in 'n latere stap verduidelik hoekom). Begin deur die 12 "aluminiumblok in twee ~ 5" stukke te sny en dan boor en maal die gate en gleuwe. Die gleuf is waar die motor aan die skakeling gekoppel is, en die grootte daarvan hang af van die as van die motors wat u het. Na die bewerking van die blok, boor u twee gate loodreg op die gleuf en tik dit vir stelskroewe (sien tweede beeld). My motors het twee woonstelle op die as, dus die byvoeging van stelskroewe maak die koppelings baie stewig moontlik. As u nie die vaardighede of toerusting het om hierdie skakels te maak nie, kan u u onderdeel na 'n masjienwinkel neem om dit te vervaardig. Dit is 'n baie eenvoudige onderdeel om te masjien, so dit behoort u nie veel te kos nie. Ek het my koppeling ontwerp met 'n gleuf met 'n plat bodem (sodat ek dit met 'n reeds bestaande bout op die motoras kon beveilig, sowel as om voordeel te trek uit die woonstelle op die as), daarom moes dit in die eerste plek bewerk word. Hierdie koppeling kan egter ontwerp word sonder 'n gleuf, maar eerder 'n groot deur, sodat al die werk teoreties op 'n boorpers gedoen kan word. Die tekening wat ek vir die bewerking gebruik het, kan hieronder afgelaai word. Hierdie tekening ontbreek die dimensie van die diepte van die gleuf, wat gemerk moet word as 3/4 ".

Stap 5: Las die raam vas

Ongelukkig het ek nie foto's geneem van die proses waarmee ek die raamwerk gelas het nie, so daar is slegs foto's van die finale produk. Sweiswerk self is 'n diep onderwerp vir hierdie instruksies, so ek sal nie hier op die besonderhede ingaan nie. Ek het alles gelas en 'n slypmasjien gebruik om die sweislasse glad te maak. Die raam gebruik al die staalstukke wat in stap 3 gesny is, behalwe die bene en beenverbindings. U sal miskien sien dat daar 'n paar ekstra stukke metaal in my raam is, maar dit is nie kritieke strukturele komponente nie. Hulle is bygevoeg toe ek die grootste deel van die robot reeds bymekaargemaak het en besluit om 'n paar ekstra komponente by te voeg. As u die raam sweis, las elke las. Oral waar twee verskillende stukke metaal raak, moet daar 'n laslas wees, selfs waar die rand van 'n stuk buis teen die muur van 'n ander een kom. Die gang van hierdie robot onderwerp die raam aan baie torsiespanning, sodat die raam so styf as moontlik moet wees. As u elke gewrig heeltemal las, sal u dit regkry. U kan sien dat die twee dwarsbalke in die middel effens uit posisie is. Ek het aan die verkeerde kant van die buis gemeet toe ek die onderste helfte van die raam aanvanklik vir sweiswerk uitgelê het, sodat die posisies van die twee dwarsbalke met 'n duim af is. Gelukkig het dit min invloed op die styfheid van die raam, so ek was nie verplig om die hele ding te herskep nie. Die pdf -lêers wat hier aangebied word, is tekeninge met afmetings om die posisie van komponente in die raam aan te toon. Hierdie lêers is ook in die gids met die CAD -lêers in stap 1.

Stap 6: Voeg gate vir motorhouers by

Nadat die raam gesweis is, moet 'n paar ekstra gate geboor word vir 'n veilige montering van die motor. Plaas eers een motor in die raam en voeg 'n bout deur die voorste draaipunt en die motorsteun op die raam. Maak seker dat die motor se as uit die raam steek en dat die motor oor die middelste dwarsbalk is. U sal sien dat die loopkant van die motor oor 'n dwarsbalk is. Plaas u U-bout oor die motor en sentreer dit op die dwarsbalk. Merk die plek waar die twee punte van die U-bout op die raam geplaas is. Hierdie plekke is waar die gate geboor moet word. Verwyder die motor. Aangesien daar 'n boonste dwarsbalk is wat die boorwerk kan belemmer, moet die raam omgedraai word. Meet die ligging van hierdie gate aan die kant van die raam voordat die raam omgedraai word, draai dan die raam om en merk die gate volgens die metings wat u pas geneem het (en maak seker dat u aan die regte kant van die raam merk Boor eers die gat nader aan die middel. Nou, vir die tweede gat naby die raamrail, moet versigtig wees. Afhangende van die grootte van u motor, kan die gat oor 'n laslas geplaas word wat die dwarsligger met die raamrail verbind. Dit was vir my die geval. Dit plaas u gat oor die sywand van die raamrail, wat dit baie moeiliker maak om te boor. As u hierdie gat met 'n gewone boor probeer boor, kan die meetkunde van die snitpunt en die buigsaamheid van die boor dit nie deur die sywand laat sny nie, maar buig dit eerder weg van die muur, wat lei tot posisie gat (sien skets). Daar is twee oplossings vir hierdie probleem: 1. Boor die gat met en eindmeul, met 'n plat snypunt om die sywand te verwyder (vereis dat die raam vasgeklem moet word op die boorpers of die meul) 2. Boor die gat met 'n boorpunt, en lê die gat in die regte posisie met 'n ronde lêer (verg baie moeite en tyd) Nadat beide gate groot en geplaas is, herhaal hierdie proses vir die motor aan die ander kant van die raam.

Stap 7: Berei motors voor vir die montering

Nadat die gate vir die motorhouers geboor is, moet die motors voorberei word vir montering. Vind een motor, saam met 'n aluminium motorstang, die stelskroewe vir die koppeling, en 'n 5 "3/4-10 bout. Plaas eers die 5" bout in die gat naaste aan die gleuf vir die dryfas, en plaas die bout sodat dit van die motor af wegwys wanneer die koppeling aan die motor geheg word. Plaas vervolgens die koppelings-/bout -eenheid op die dryfas. Voeg die moer by die einde van die dryfas (my motors kom met moere vir die dryfas) en draai die stelskroewe met die hand vas. Draai uiteindelik die moer aan die einde van die dryfas sowel as die stelskroewe vas. Herhaal hierdie stap vir die ander motor.

Stap 8: Berei die bene voor vir moutning

Die bene wat in stap 3 gesny is, benodig 'n finale voorbereiding voordat hulle gemonteer kan word. Die einde van die been wat met die grond in aanraking kom, benodig 'n "voet" om die robot teen vloere te beskadig, asook om die wrywing van die been op die grond te beheer. Die onderkant van die been is die einde met 'n gat 1 3/ 8 "van die rand af. Sny 'n stuk hout wat binne -in die been pas, en boor 'n gat in die houtblok sodat dit ongeveer 1/2" van die einde van die buis uitsteek. Skroef dit vas met 'n 1 1/2 "1/2-13 bout en nylon slotmoer. Herhaal vir die vyf oorblywende bene.

Stap 9: Begin die vergadering

As die vorige stappe voltooi is, is die montering van die robot gereed om afgehandel te word! Melkkratte is toevallig die perfekte hoogte vir hierdie taak. Plaas die raam op u steun

Stap 10: Monteer die motors

Neem een motor en plaas dit in die raam (soos u gedoen het toe u die bevestigingsgate vir die U-boute gemerk het). Voeg 'n 12 1/2 bout en borgmoer by en draai alles vas sodat die motor teen die raam getrek word, maar u kan steeds die motor om die bout draai. As u gate nou is As ek nie perfek geboor het nie (myne was nie), dan sal die kop van die dryfbout die middelste dwarsbalk raak. Voordat ek die oplossing vir hierdie probleem bespreek, wil ek terugwys na stap 4, waar ek genoem het dat ek Ek kon nie die trapprootte van my robot verander nie. Dit is die rede waarom. Soos u duidelik kan sien, sou die bout se kop in die middelste dwarsbalk of die raamrail getref word as die bout in 'n ander gaatjie geplaas word. is 'n ontwerpfout as gevolg van die feit dat ek die grootte van die boutkop verwaarloos het toe ek my CAD -model gemaak het. Hou dit in gedagte as u besluit om 'n robot te maak; miskien wil u die grootte of posisie van die komponente verander sodat dit nie Die onmiddellike probleem met die opruiming van die boutkop kan verlig word deur 'n klein riser onder die loop van die motor oor die c te voeg ross lid. Aangesien die motor om die hoofbout kan draai, verhoog die motor se loop die dryfas, sodat ons die nodige speling kan kry. Sny 'n klein stukkie hout of metaal wat die motor genoeg lig om ruimte te kry. Voeg dan die U-bout by en maak dit vas met borgmoere. Bevestig ook die moer op die hoofbout. Herhaal hierdie stap vir die ander motor.

Stap 11: Voeg die beenas by

Met die motors gemonteer, kan die beenas bygevoeg word. Voeg eers die voorste as by. Die voorkant van my robot word op die eerste foto hieronder aangedui. Neem 'n 5 "3/4-10 bout en steek dit vas sodat dit uit die raam steek. Voeg dan twee ringe en twee 3/4-10 standaard heksmoere vas. Draai die moere vas. Herhaal hierdie proses vir die ander vooras.. Voeg die agterste as toe. Plaas 'n 3 "bout wat uit die raam wys. Voeg 3 wassers by. Herhaal vir die ander agteras, en voeg laastens drie ringe by elke dryfbout op die motorstange.

Stap 12: Voeg die agterste been en koppeling by

Hierdie volgende drie stappe sal aan die een kant van die robot uitgevoer word: Soek 'n been en 'n koppeling. Plaas die been op die agterste bout en voeg 'n 3/4-10 nylon slotmoer by. Draai dit nog nie styf nie. Maak seker dat die houtvoet na die vloer wys. Voeg die koppeling by deur dit eers op die dryfbout te plaas. Koppel dan die ander kant van die koppeling met 'n 2 1/2 12-13-bout aan die bokant van die been en plaas 'n wasser tussen die twee. Voeg ook 'n nylon slotmoer by, maar trek dit nie vas nie.

Stap 13: Voeg middelste been en koppeling by

Soek 'n ander been en koppeling. Voeg die been by die dryfbout oor die eerste skakel, met die houtvoet wat na die grond wys. Voeg die eerste koppeling by die vooras, en koppel dan die koppeling aan die been op dieselfde manier as in stap 12. Draai geen boute vas nie.

Stap 14: Voeg die voorste been en koppeling by

Soek 'n derde been en koppeling. Voeg die been by die vooras, met die houtvoet wat na die grond wys. Voeg die koppeling van die dryfbout by, en koppel dit aan die bokant van die been soos in stap 12. Voeg 'n 3/4-10 nylon slotmoer by die dryfbout en vooras.

Stap 15: Draai die boute vas en herhaal 3 vorige stappe

Noudat alles aangebring is, kan u die boute vasdraai! Draai hulle vas sodat u nie die bout met die hand kan draai nie, maar hulle draai maklik met 'n sleutel. Aangesien ons slotmoere gebruik het, bly hulle in posisie ondanks die konstante beweging van die gewrigte. Dit is nog steeds 'n goeie idee om dit af en toe te kontroleer as iemand daarin slaag om los te kom, terwyl die boute vasgedraai is, is die helfte van die robot klaar. Voltooi die vorige drie stappe vir die ander helfte van die robot. As dit klaar is, is die swaar konstruksie voltooi en het ons iets wat soos 'n robot lyk!

Stap 16: Elektroniese tyd

Met die swaar konstruksie uit die pad, is dit tyd om op elektronika te fokus. Aangesien ek nie 'n begroting vir 'n motorbeheerder gehad het nie, het ek besluit om relais te gebruik om die motors te beheer. Met relais kan die motor slegs met een spoed loop, maar dit is die prys wat u betaal vir 'n goedkoop kontroleerder (geen woordspeling bedoel). Vir die brein van die robot het ek 'n Arduino -mircocontroller gebruik, wat 'n goedkoop, oopbron -mikrobeheerder is. Talle dokumentasie bestaan vir hierdie kontroleerder, en dit is baie maklik om te gebruik (as 'n student in meganiese ingenieurswese wat voor die afgelope semester geen ervaring gehad het met mikrobeheerder nie). Aangesien die relais wat gebruik word 12 V is, kan dit nie net beheer word nie met 'n direkte uitset van die Arduino (met 'n maksimum spanningsuitset van 5 V). Transistors wat aan die penne op die Arduino gekoppel is, moet gebruik word om die 12 V (wat uit die loodsuurbatterye getrek word) na die relais te stuur. U kan die motorbestuurskema hieronder aflaai. Die skema is gemaak met behulp van CadSoft se EAGLE -uitlegprogram. Dit is beskikbaar as freeware. Die bedrading vir die joystick en skakelaars/knoppies is nie ingesluit nie, want dit is baie basies (die joystick aktiveer net vier skakelaars; 'n baie eenvoudige ontwerp). Daar is 'n tutoriaal hier as u wil leer hoe om 'n skakelaar of 'n drukknop op 'n mikrobeheerder aan te sluit. U sal sien dat daar weerstande aan die basis van elke transistor gekoppel is. U moet 'n paar berekeninge doen om te bepaal watter waarde hierdie weerstand moet wees. Hierdie webwerf is 'n goeie bron om hierdie weerstandswaarde te bepaal.* Disclaimer* Ek is geen elektriese ingenieur nie. Ek het 'n ietwat oorsigtelike begrip van elektronika, dus ek moet die besonderhede in hierdie stap oorweeg. Ek het baie geleer uit my klas, Making Things Interactive, asook tutoriale soos hierdie op die Arduino -webwerf. Die motorschema wat ek geteken het, is eintlik ontwerp deur CMU Robotics Club, vise -president Austin Buchan, wat my baie bygestaan het met al die elektriese aspekte van hierdie projek.

Stap 17: Sluit alles aan

Ek het 'n Proto Shield van Adafruit Industries gebruik om alles met die Arduino te koppel. U kan ook perfboard gebruik, maar die skild is lekker, want u kan dit op u laat sak Arduino en die penne word onmiddellik verbind. Voordat u met die bedrading begin, moet u egter iets vind om die komponente in te monteer. Die ruimte wat u in die omhulsel het, bepaal hoe dinge gereël word. Ek het 'n blou projekomhulsel wat ek in die CMU Robotics Club gevind het, gebruik. U wil die Arduino ook maklik maak om te herprogrammeer sonder om die omhulsel oop te maak. Aangesien my omhulsel klein en vol is, kon ek nie net 'n USB -kabel by die Arduino aansluit nie, anders sou daar nie plek vir die battery wees nie. Ek het dus 'n USB -kabel direk in die Arduino gekoppel deur drade aan die onderkant van die printplaat te soldeer. Ek beveel aan dat u 'n groot genoeg boks gebruik, sodat u dit nie hoef te doen nie. Sodra u die omhulsel het, moet u die kring bedraad. Miskien wil u gereeld kontroleer deur gereeld die toetskode van die Arduino uit te voer om seker te maak dat dinge korrek is. Voeg u skakelaars en knoppies by en moenie vergeet om gate in die omhulsel te boor sodat hulle gemonteer kan word nie. jy wil dit doen of nie. Dit is heeltemal aanvaarbaar om direkte verbindings vir alles te maak.

Stap 18: Monteer die elektroniese omhulsel

As die bedrading voltooi is, kan u die omhulsel aan die raam monteer. Ek het twee gate in my omhulsel geboor, toe die omhulsel op die robot geplaas en 'n pons gebruik om die posisie van die gate na die raam oor te dra. Ek boor toe gate in die raam vir twee plaatskroewe wat die omhulsel aan die raam vasmaak. Voeg die Arduino -battery by en maak dit toe! Die ligging van die omhulsel is aan u. Ek vind dit baie gerieflik om dit tussen die motors te monteer.

Stap 19: Voeg batterye en veiligheidsfunksies by

Die volgende stap is om die loodsuurbatterye by te voeg. U moet die batterye op 'n manier monteer. Ek het 'n hoekyster aan die raam gesweis om 'n batterybak te skep, maar 'n houtplatform werk net so goed. Bevestig die batterye met 'n band. Ek het rekkies gebruik. Bedek al die batteryaansluitings met 'n draad van 14 meter. Aangesien ek my motors op 12 V werk (en die relais slegs tot 12 V is), het ek my batterye parallel bedraad. Dit is ook nodig omdat ek my 24 V-motors onderspanning gee; 'n enkele battery kan nie genoeg stroom aflê om albei motors te draai nie. Eerstens moet 'n lont bygevoeg word tussen die +12 V terminale battery en die relais. 'N Lont beskerm u en die batterye in die geval dat die motors te veel stroom probeer trek. 'N 30 amp -lont moet voldoende wees. 'N Maklike manier om 'n lont by te voeg, is om 'n inlyn -siklusaansluiting te koop. Die batterye wat ek gebruik het (gered uit 'n nagemaakte Segway wat aan die CMU Robotics Club geskenk is) het 'n ingeboude lontaansluiting wat ek op my robot hergebruik het. Noodstop Dit is miskien die belangrikste komponent van die robot. 'N Robot wat so groot en kragtig is, kan ernstige skade aanrig as hy buite beheer raak. Om 'n noodstop te skep, voeg 'n aan/uit -skakelaar in serie toe, terwyl die draad van die +12 V -aansluiting tussen die lont en die relais kom. Met hierdie skakelaar in plek, kan u die motors onmiddellik onderbreek as die robot buite beheer raak. Monteer dit op die robot in 'n posisie waar u dit maklik met een hand kan afskakel - u moet dit monteer op iets wat aan die raam geheg is wat minstens 1 voet bo die bokant van die bene van die robot uitstaan. U moet u robot onder geen omstandighede laat loop sonder dat 'n noodstop geïnstalleer is nie.

Stap 20: Roet die drade

As die batterye, lont en noodstop op hul plek is, lei al die drade. Netheid tel! Draai die drade langs die raam en gebruik ritsbande om dit vas te maak.

Stap 21: Jy is gereed om te rock

Op hierdie punt is die robot gereed om te beweeg! Laai net 'n paar kode op na die mikrobeheerder, dan is u klaar. As u die eerste keer aanskakel, laat u robot op die melkkrat/stutte sodat die bene van die grond af is. Iets sal verkeerd loop as u die eerste keer begin, en as u die robot op die grond het, is dit 'n veilige manier om dinge erger en minder veilig te maak. Los probleme op en maak aanpassings indien nodig.

My kontrolekode vir die robot kan afgelaai word in die.txt -lêer hieronder. Die robot is natuurlik nou cool, maar sou dit nie soveel koeler gewees het as jy daarop kon ry nie?

Stap 22: Voeg 'n stoel by

Voeg 'n stoel by om die robot meer rybaar te maak! Ek kon net die plastieksitplek by 'n stoel vind, so ek moes 'n raam daaraan las. U hoef beslis nie u eie raam te maak as daar reeds een aan die sitplek is nie. Ek wou my stoel maklik verwyderbaar maak, sodat die robot meer bruikbaar sou wees as ek dit wou gebruik om groot voorwerpe te sleep. Om dit te bereik, het ek 'n monteringstelsel geskep met behulp van aluminium silinders wat styf in die vierkantige 1 "x 1" staalbuis pas. Twee penne is aan die raam gemonteer, en twee aan die stoel. Hulle word in die ooreenstemmende deursnee op die stoel en die raam geplaas. Dit verg 'n bietjie krimpkrag om dit aan en af te sit, maar dit hou veilig op, wat belangrik is, aangesien die beweging van die robot ietwat rof is.

Stap 23: Voeg 'n joystick by

As u op u robot sit, wil u dalk 'n manier hê om te beheer. 'N joystick werk uitstekend vir hierdie doel. Die noodstopskakelaar is ook aan hierdie boks gemonteer. Om die joystick op 'n gemaklike hoogte vir die bestuurder te sit, het ek 'n stuk vierkantige aluminium buise gebruik. Die buis word aan die raam vasgemaak, en die bedrading vir die joystick en noodstop word deur die binnekant van die buis gevoer. Die joystick -boks is met 'n paar boute aan die bokant van die aluminiumbuis gemonteer.

Stap 24: Wêreldheerskappy

Jy's klaar! Maak u Hexabot op die wêreld los!

Stap 25: Epiloog

Ek het baie geleer tydens die bou (en dokumentasie) van hierdie robot. Dit is beslis die trotsste prestasie van my robotbou-loopbaan. Dit lyk asof die toevoeging van encoders aan die motors 'n beter beheer van die gang moontlik maak.-Die houtvoete beskerm vloere, maar is nie perfek nie. Die oppervlaktes waarop ek dit tot dusver getoets het, is geneig om te gly, ('n houtvloer, gladde betonvloer en linoleumvloere).- Die robot benodig moontlik voete met 'n groter oppervlak om op gras/vuil te loop oppervlaktes. Alhoewel ek dit nog nie op hierdie oppervlaktes getoets het nie, blyk dit dat dit as gevolg van die massa in die grond kan sak as gevolg van die klein oppervlak van die voete.- Met die batterye wat ek het (2 12V 17Ah lood sure wat parallel bedraad is), blyk dit dat die werktyd van die robot ongeveer 2,5 ~ 3 uur se onderbroke gebruik is.- Met die motors wat ek het, skat ek dat die robot se kapasiteit ongeveer 200 pond is.

Stap 26: Krediete

Hierdie projek sou nie moontlik gewees het sonder die hulp van die volgende individue en organisasies nie: Mark Gross Professor in berekeningsontwerp in die argitektuurskool van CMU Dankie aan Mark dat hy my geleer het om programmering, elektronika en bowenal aan te moedig om hierdie projek te doen ! Ben Carter Scene Shop Supervisor, CMU Dramadepartement Ben was my instrukteur vir die sweisklas wat ek die afgelope semester (herfs 2008) gevolg het. Hy kon ook al die staalbande wat ek nodig gehad het gratis by my kry! Austin Buchan CMU Robotics Club 2008-2009 Ondervoorsitter Austin is die inwonende guru vir elektriese ingenieurswese van die CMU Robotics Club. Hy het die motorbestuurskring van h-bridge ontwerp en was altyd bereid om my vrae oor elektrisiteit te beantwoord. Die Carnegie Mellon Universiteit Robotics Club Die Robotics Club is waarskynlik die belangrikste studentprojekbron op die kampus. Hulle het nie net 'n volledig toegeruste masjienwinkel, elektroniese bank en yskas nie, maar ook 'n oorvloed lede wat altyd bereid is om hul kundigheid oor 'n onderwerp te deel, of dit nou programmeer of ontwerp van masjienkomponente. Ek het die grootste deel van die projekwerk in die Robotics Club gedoen. Die motors en batterye van Hexabot (albei duur komponente) kom uit die oorvloed van ewekansige projekonderdele van die klub.

Naaswenner in die Craftsman Workshop van die Future Contest