Lynvolgrobot Siebe Deetens: 4 stappe

2024 Outeur: John Day | [email protected]. Laas verander: 2024-01-30 07:23

By die opleiding Elektromechanica Automatisering aan HOGENT (3e bachelor), ons het die vak Syntheseproject van die taak gekombineer om 'n lyn volger robot te maak.

Hier kan u die hele konstruksieproses met uitleg oor hoe u self die slag kan!

Dit gaan hier veral oor die realisering van 'n plan B (aan die hand van uitbreekborde). Hierna kan u ook die realistie van 'n selfstandige rekenaar sien. Hier word dit gebruik van smd -komponente.

Is daar ook 'n webwerf beskikbaar waar u nie meer inligting kan vind nie, indien alles nie duidelik in hierdie instruksie kan wees nie:

Eerstens word 'n plan gebou omdat hierdie eenvoudiger gebou kan word. As daar iets is wat ek nie kan kies nie, kan u ook 'n plan vir ander komponente kies. Die lynvolgers moet ook enkele spesifikasies van HoGent ontvang, en u kan dit vind in die dokument "spesifikasies".

Benodighede:

PLAN B

Na verskillende weergawes is daar 'n keuse gemaak vir die komponente wat gebruik kan word by plan B: (komponente) - Motor: Polulu 1:30

- Batterye: LiPo 7, 4V (2s)

- H-brug: DRV8833 Adafruit

- sensor: QTR-8A Polulu

- Draadloze kommunikasie: HC-05-module

- Mikrokontroleur: Arduino Leonardo

Stap 1: Plan B

Daar is verskillende toetse en verskillende moontlike probleme, maar dit kan uiteindelik 'n werklike plan wees. In die eerste fase is 'n enkele gebruik gemaak van 'n reël. In 'n ander blogpos kan u nog meer sien hoe die program opgebou is.

Die plan B bestaan uit verskillende uitbreekborde, 'n QRT 8A -sensor van Polulu, 'n DRV8833 van Adafruit, 'n HC05 -module. Er is natuurlik ook 2 wiele met 'n verhouding van 30: 1. Dit word heeltemal soos vroeër vertoë geprogrammeerd aan die hand van 'n Arduino Leonardo. Hieronder sien u 'n foto van hoe die plan uiteindelik kan sien.

Zoals u kan sien, word nog nooit 'n deel van 'n broodbord gebruik nie. Dit is om die h-brug goed te bevestig, sonder dat dit heen en weer kan slinger. Die HC-05-model is bevestig aan die onderkant van die motor. Dit kan 'n beter oorsig wees omdat u 'n eindresultaat kan verkry.

In hierdie video kan jy sien dat die robot nog nie 'n super vlot is nie. Dit kan op die feit wees dat dit eenvoudig gebruik word om 'n P-regel te maak. Dit kan ook gebeur dat daar werklik 'n verhouding met 30: 1 is. Hierdeur het ons 'n kleiner koppel met 'n lae snelheid.

eerste ronden plan B

Na die sien van die kode kan daar beslis word dat daar 'n fout was. In stap 2 word die kode in detail uitgelê. Hierdie kan jy ook aflaai. Hier gaan ons in 'n latere stap dieper op ingaan.

Stap 2: De Code

Die kode kan op my webwerf gevind word via hierdie skakel: Program

Die kode kan ook op hierdie webwerf afgelaai word.

Soal was al voorheen 'n fout in die kode. Dit word verduidelijkt op die einde van die blogpost wat u hier kan vind. As die fout opkom, kan die robot ook baie vlotter en voorheen gebruik. Dit kan u hier sien:

Plan B op twee parcours

Stap 3: Plan A

Om die volledige stappe te vind, kan u 'n plan sien wat u op die volgende webwerf kan sien.

Stap 4: Gevolgtrekking

Ons kan tot die slotsom kom dat daar duidelik meer ruimte is om die snelheid van Plan B te verbeter met 'n I en 'n D regeling. Daar is dus seker nog geen verbetering moontlik vir plan A. Die kans dat die pcb -sneller kan wees, is dat plan B veel groter is. Dit is jammer dat dit 'n fout is deur 'n kapotte voltregulator.

Ek kan die projek self baie bygeleer. Hoe u 'n rekenaar kan maak en ontwerpt. Hoe jy P I en D reglaar gebruik het om 'n fout te reguleer. Dit is 'n aantal sake wat ek geleer het. Die solderen van 'n enkele komponent was ook nuut vir my. Tydens die programmering het ek natuurlik ook baie geleerd, maar hoe kan u programmeerders in Arduino beter doen?