Robotiese skuimhand: 7 stappe

2024 Outeur: John Day | [email protected]. Laas verander: 2024-01-30 07:24

So maak u 'n tuisgemaakte robothand met skuim.

Hierdie projek is gemaak vir Humanoids 16-264, met dank aan professor Chris Atkeson en TA Jonathan King

Voorrade

Baie van die voorrade vir die fisiese tuig wat alles in plek gehou het, was items wat in die huis gevind is; ek het karton, band, houtstawe, draad en 'n ou laken gebruik. Byna al hierdie kan met ander items vervang word.

Dit is die meer spesifieke voorrade vir die projek:

Arduino (generiese handelsmerk) $ 14

www.amazon.com/ELEGOO-Board-ATmega328P-ATM…

broodbord, drade, ens. kit $ 16

www.amazon.com/REXQualis-Electronics-tie-…

servo's (pak van 2) x3 $ 10 elk

www.amazon.com/KAILEDI-Arduino-Motors-Wal…

flex foam-it X $ 27,78 vir 'n proefgrootte van 2 pond (kan die verspreider via die skakel vind)

www.smooth-on.com/products/flexfoam-it-x/

plastiek klei $ 12,94

www.amazon.com/Sargent-Art-Plastilina-Mod…

Stap 1: Gebruik klei om 'n handvorm te maak

Gebruik die plastiek klei om jou hand vir die vorm te bedek. Hoe digter die laag klei, hoe beter sal die hand uitkom. U sal dan u hand versigtig uit die vorm moet waai.

As dit met 'n meer ingewikkelde voorwerp gedoen sou word, iets wat u nie kan wegwaai nie, moet die vorm moontlik in verskeie stukke geskei word. Aangesien plastiensklei nie droog word nie, kon ek dit verskeie kere hergebruik vir afsonderlike pogings, maar hierdie eienskap verhoed ook dat die klei iets meer ingewikkelds kan vorm as wat 'n 3D -drukker sou kon bereik. Omdat die klei sag is, beweeg dit stadig uit sy plek, en dit word 'n morsige prosedure om dit in verskeie dele te probeer skei. Vir ons doeleindes pas dit egter by die rekening. Daarbenewens kan die klei ook klein besonderhede opneem, soos vingernaels of voue in die vel.

Stap 2: Vul die vorm met u skuimoplossing

Gebruik Flex Foam-it X om die vorm van u hand te vul. Dra handskoene hiervoor en vind 'n oop omgewing. Flex Foam-it X brei uit tot 6 keer die hoeveelheid produk wat u gebruik, dus wees versigtig wanneer u dit gebruik en laat ruimte oorloop. As u minder gebruik as wat u bedoel het, kan u 'n tweede ronde hardloop wat by die eerste sal aansluit.

Om Flex Foam-it X te gebruik, meng dele A en B in 'n verhouding van 1: 1, gebruik weer ongeveer 1/6 van die volume wat u wil vul. Giet die oplossing versigtig in die vorm en maak seker dat u elke vinger vul. Die mengsel begin warm word sodra jy dit roer en begin uitbrei binne 30 sekondes, so gooi dit in voordat dit gebeur.

Na 2 uur moet die skuim verhard word, en u kan die vorm verwyder. Die skuimhand is stewig, maar dit is die beste om versigtig te wees wanneer u die klei verwyder om nie 'n vinger te verloor nie.

Voordat ek klei gebruik het, het ek probeer om 'n plastiese handskoen te vul as 'n toets, maar dit het effens wankelrig gelyk. Die plastiek "vel" het ook gebreek toe ek 'n draadpees probeer vasmaak. Ek het die plastiek 3 keer gebruik om hande te skep, maar die tweede poging was die suksesvolste. Alhoewel dit blyk dat die plastisien eindeloos hergebruik kan word, het die dele van die klei wat met die skuim in aanraking gekom het, 'n liggeel kleur gekry.

Stap 3: Werk 'n bietjie vel vir die hand vas en voeg 'n paar draadpense by

Maak 'n handskoen vir die skuimhand met 'n alledaagse draad, lap, naalde en 'n skêr. Hierdie stap is van kardinale belang, want ons moet 'n manier skep waarop die vingers kan buig. Net soos die trek van 'n los draad 'n hemp kan laat saamtrek, kan ons 'n draad trek om ons vingers te laat buig.

Die lap lyk soos vel, maar die doel hiervan is om ons string "tendons" op hul plek te hou. Gebruik 'n knoppie om 'n draad aan die punt van 'n vinger vas te maak, en naai die draad "pees" vas in die vlekke van die vinger waarin u wil buig. U sal dalk met die spasie wil eksperimenteer om uit te vind wat die beste lyk.

Stap 4: Maak die bord

Sit alles op 'n bord sodat dit alles in plek bly. Dit kan op verskillende maniere gedoen word, maar vir ons doeleindes werk karton goed.

Ek het deurlopende rotasieservo's gekry en was bedoel om wiele te maak wat die draad sou laat draai om die vingers te buig. Om een of ander rede het die servo's egter soos die normale soort gedra, en in plaas daarvan om spoed te neem, het hulle net tussen 0 en 180 beweeg. Omdat dit nie genoeg was om die vingers heeltemal te laat buig nie, het ek 'n hout vas aan die servo om die lengte te verhoog wat die pees sou trek. Dit het 'n bietjie spasiëring veroorsaak, maar dit het uitgewerk.

Ek het die hand vasgemaak deur houtstokkies in die basis te steek en dit op die karton vas te plak.

Stap 5: Stel die Arduino op

Dit is 'n goeie tyd om al die meganiese dele aanmekaar te sit. As u 'n basiese begrip van stroombane het, behoort dit nie te moeilik te wees nie. Ek gebruik baie knoppies om elke geboë en ongebuigde toestand van die vingers te beheer. Ek het 'n paar foto's van sommige van die vorige weergawes van die opstelling ingesluit.

As u meer betrokke wil raak, sal dit gaaf wees om met handopsporing of bewegingsensors rond te speel. U kan ook meer senings by die vingers voeg om dit meer dinamiese beweging te gee of tonne pneumatiese spiere te gebruik om nader aan die anatomie van die menslike hand te kom.

Stap 6: Skryf die kode neer

Hierdie kode word gemaak met die Arduino -sagteware, met behulp van die Arduino Uno -bord, en stem ooreen met die vorige opstelling. Die meeste hoeke waartoe die servo's beweeg, is 0 tot 180, maar omdat sommige van die servo's nie so ver hoef te reis om sy vinger te buig nie, het ek hulle met die hand laat werk om met die tuig te werk. Dit is iets wat u moet toets om uit te vind watter hoeke die beste werk. Ek het 'n vorige weergawe van die kode ingesluit toe ek dinge uitprobeer.

Daar is 'n klomp verskillende maniere om dit te doen. 'N Baie groter projek om dit te gebruik, is die vertaling van teks in gebaretaal deur nog 'n hand by te voeg, nog 'n paar senings, arms en elmboë, 'n woordeboek met tekensbeelde en 'n sagteware wat die beelde kan neem en die posisies en bewegings van die hande.

Stap 7: Geniet u nuwe skuimhand

Sodra alles bymekaargemaak is, moet u u eie hand vir die brouery hê!