Aan die gang met ROS Melodic op Raspberry Pi 4 Model B: 7 stappe

2025 Outeur: John Day | [email protected]. Laas verander: 2025-01-13 06:56

Deur shahizat My persoonlike webwerf Volg meer deur die skrywer:

Oor: Beheerstelsels en robotika -ingenieur, [email protected] Meer oor shahizat »

Die Robot Operating System (ROS) is 'n stel sagtewarebiblioteke en gereedskap wat gebruik word om robotstelsels en toepassings te bou. Die huidige langtermyn diensweergawe van ROS is Melodic Morenia. ROS Melodic is verenigbaar met slegs Ubuntu 18.04 Bionic Beaver. Dit werk egter ook op Linux -stelsels sowel as Mac OS X, Android en Windows. En dit ondersteun slegs 64-bis bedryfstelsels. Ons moet eers die 64-bis weergawe van Ubuntu installeer. Dan sal ons ROS kan installeer. As u 32-bis-argitektuur wil gebruik, moet u ROS vanaf die bron installeer. Dit is nie moeilik nie, maar dit sal lank neem om alles saam te stel.

Gelukkig is daar 'n manier om die gewilde Ubuntu -tafelbladbedryfstelsel na u Raspberry Pi 4 Model B. te bring. Daar is 'n nie -amptelike verspreiding van Ubuntu Desktop en Server 18.04.3 vir Raspberry Pi 4. Die beeld en bronkode kan hier afgelaai word. Meer gedetailleerde inligting kan hier gevind word.

In hierdie gids leer u hoe u u LiDAR kan koppel aan Raspberry Pi 4 Model B met behulp van ROS Melodic -middelware op Ubuntu Desktop 18.04.3. Al wat u nodig het, is 'n microSD -kaart van ten minste 32 GB, microSD -kaartleser, Raspberry Pi 4 Model B en RPLidar A1M8. A RPLIDAR is 'n goedkoop LIDAR -sensor van Slamtec wat geskik is vir binnenshuise robotapplikasies.

Stap 1: Installeer Ubuntu Desktop 18.04.3 op die Raspberry Pi 4 Model B

• Laai die beeld van Ubuntu Server 18.04.3 af. Klik hier om af te laai.
• Flits die microSD -kaart met Etcher.
• Koppel die monitor en die sleutelbord aan die bord
• Plaas die microSD -kaart in u Raspberry Pi 4
• Skakel dit aan
• Die standaardbewys om aan te meld is:

ubuntu -aanmelding: ubuntu

Wagwoord: ubuntu

• U sal die standaardwagwoord na iets anders moet verander.
• Dateer en opgradeer u Ubuntu met die nuutste pakkette deur onderstaande opdragte in te tik. Maak die terminale oop en voer die volgende opdrag uit:

sudo apt-get update

Volgende opdrag werk die lys met beskikbare pakkette en hul weergawes by.

sudo apt-get upgrade

Stap 2: Lees data van u RPLiDAR

Koppel u RPLiDAR aan Raspberry Pi 4 Model B met 'n mikro -USB -kabel. Knipperende groen lig dui op normale aktiwiteit van die sensor.

Sodra u die RPLiDAR aan u Raspberry Pi gekoppel het, tik die volgende opdragreël om die toestemmings na te gaan:

Maak u terminale oop en voer die volgende opdrag uit.

ls -l /dev | grep ttyUSB

Die uitvoer van die volgende opdrag moet wees:

crw-rw ---- 1 root dialout 188, 0 Jan 3 14:59 ttyUSB

Voer onder die opdrag uit om die toestemming te verander:

sudo chmod 666 /dev /ttyUSB0

Nou kan u met hierdie toestel met die USB -poort lees en skryf. Verifieer dit met die opdrag hierbo:

crw-rw-rw- 1 root dialout 188, 0 Jan 3 14:59 ttyUSB0

Sodra die toestemmings gekonfigureer is, moet u die ROS -pakkette aflaai en installeer.

Stap 3: Installasie van ROS Melodic op Raspberry Pi 4 Model B

Nou is ons gereed om die ROS -pakkette te installeer op Ubuntu 18.04 LTS gebaseer op Raspberry Pi 4. Stel die Raspberry Pi op om sagteware van packages.ros.org te aanvaar deur die volgende opdrag op terminale in te voer:

sudo sh -c 'echo "deb https://packages.ros.org/ros/ubuntu $ (lsb_release -sc) main"> /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

Die volgende sleutel moet by Ubuntu gevoeg word voordat die installasie begin, wat verseker dat die aflaai van 'n gemagtigde bediener af kom. Voer die onderstaande opdrag uit op terminale:

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp: //keyserver.ubuntu.com: 80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

En u sien die volgende uitset:

Uitvoering: /tmp/apt-key-gpghome.1kWt1g8IvN/gpg.1.sh --keyserver hkp: //keyserver.ubuntu.com: 80 --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

gpg: sleutel F42ED6FBAB17C654: openbare sleutel "Open Robotics" ingevoer

gpg: Totale getal verwerk: 1

gpg: ingevoer: 1

Die volgende stap is om die lys pakkette by te werk deur die volgende opdrag te gebruik:

sudo apt -opgradering

As u die volgende fout in die terminaal sien:

Pakketlyste lees … Klaar

E: Kon nie lock/var/lib/apt/lists/lock kry nie - oop (11: hulpbron tydelik nie beskikbaar nie)

E: Kan nie directory/var/lib/apt/lists/sluit nie

Dit kan opgelos word deur die volgende opdrag uit te voer:

sudo rm/var/lib/apt/lists/lock

Begin weer sudo apt upgrade. Daar is drie voorverpakte weergawes van ROS waaruit u kan kies. Watter een u kies, hang af van u behoeftes vir die rekenaar wat u ROS installeer.

• Desktop-volledige installasie
• Desktop installeer
• ROS-basis

ROS Desktop Full is 'n meer volledige pakket, maar dit word nie aanbeveel vir enkelbordrekenaars soos Raspberry Pi of Nvidia Jetson Nano nie. Dus, desktop installasie sal geïnstalleer word. Dit installeer al die sagteware, gereedskap, algoritmes en robotsimulators vir ROS, insluitend ondersteuning vir rqt, rviz en ander nuttige robotiese pakkette. U kan ROS Melodic Desktop Install installeer deur die onderstaande opdrag uit te voer:

sudo apt installeer ros-melodic-desktop

Nadat u die opdrag ingevoer en op Enter gedruk het, druk Y en druk Enter wanneer u gevra word of u wil voortgaan.

Stap 4: ROS -afhanklikhede

RosDep is 'n instrument waarmee u stelselafhanklikes maklik kan installeer.

Gebruik die volgende opdrag in die terminale om RosDep te initialiseer:

sudo rosdep init

U sal die volgende uitset sien:

Het /etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list geskryf

Aanbeveel: hardloop asseblief

opdatering van rosdep

Die volgende stap om onder die opdrag uit te voer:

opdatering van rosdep

U kan die volgende fout in die terminale sien:

opgedateerde kas in /home/ubuntu/.ros/rosdep/sources.cache

FOUT: Nie alle bronne kon opgedateer word nie.

distro/master/rosdep/osx-homebrew.yaml]: (https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/osx-homebrew.yaml)]

Begin weer rosdep -opdatering totdat die fout verdwyn. In my geval is dit 3 keer gedoen.

Stap 5: Omgewing instel

Ons het ROS en die afhanklikes geïnstalleer. Kom ons stel ons omgewing op. ROS is geïnstalleer op/opt/ros/melodies. Om ROS -opdragte beskikbaar te hê, is dit nodig om die doplêer in die installeringsmap te kry.

eggo "bron /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc

Voer dan die volgende opdrag in terminale uit:

bron ~/.bashrc

Hier is die laaste stap van die installasieproses. Kyk watter weergawe van ROS u geïnstalleer het. As u u ROS -weergawe as die uitvoer beskou, baie geluk dat u ROS suksesvol geïnstalleer het. Voer die onderstaande opdrag uit:

rosversion -d

As alles reg is, kry ons die volgende skerm:

melodies

Nou is die Raspberry Pi 4 gereed om ROS -pakkette uit te voer.

Stap 6: Toets funksionaliteit van ROS

Probeer 'n paar ROS -opdragte om seker te maak dat die installasie suksesvol voltooi is. Ons sal die volgende opdragte uitvoer om te kyk of die installasie korrek is. 'N Eenvoudige manier om die funksionaliteit van ROS na te gaan, is deur die turtlesim -simulator wat deel uitmaak van die ROS -installasie te gebruik.

Maak 'n terminale oop en voer die volgende opdrag uit:

roscore

As alles reg loop, kry u die volgende resultaat op die huidige terminaal:

… aanmeld by /home/ubuntu/.ros/log/d9439b6c-2e70-11ea-b473-dca6320e071e/

roslaunch-ubuntu-3563.log

Kontroleer die logboekgids vir skyfgebruik. Dit kan 'n rukkie neem.

Druk Ctrl-C om te onderbreek

Kontroleer die gebruik van die skyf van die loglêer. Gebruik is <1 GB.

het die roslaunch -bediener begin: https:// ubuntu: 37629/

ros_comm weergawe 1.14.3

OPSOMMING

========

GRENSE

* /rosdistro: melodies

* /rosversion: 1.14.3

NODES

nuwe meester outomaties begin

proses [meester]: begin met pid [3574]

ROS_MASTER_URI = https:// ubuntu: 11311/

instelling /run_id na d9439b6c-2e70-11ea-b473-dca6320e071e

proses [rosout-1]: begin met pid [3585]

begin met kerndiens [/rosout]

Begin 'n nuwe terminale prompt en voer die onderstaande opdrag in die terminale uit:

rosrun turtlesim turtlesim_node

As alles reg is, kry ons die volgende skerm:

Baie geluk! Ons is klaar met die ROS -installasie.

Stap 7: Stel 'n Catkin -werkruimte op en visualiseer data

U moet 'n catkin -werkruimte skep en konfigureer. 'N Catkin -werkruimte is 'n gids waarin u bestaande catkin -pakkette kan skep of verander.

Installeer die volgende afhanklikhede. Maak 'n nuwe terminale oop en tik:

sudo apt-get install cmake python-catkin-pkg python-empy python-neus python-setuptools libgtest-dev python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential git

Skep die kattewortel- en bronvouers:

mkdir -p ~/catkin_ws/src

Hierdie werkruimte kan saamgestel word, selfs al is dit leeg.

Gaan na die bronmap van die Catkin -werkruimte wat u so pas geskep het. Begin in u terminale

cd ~/catkin_ws/src

Kloon die github -bewaarplek van die RPLIDAR ROS -pakket.

git -kloon

En toe

cd ~/catkin_ws

Voer dan catkin_make uit om u catkin -werkruimte saam te stel.

katjie_maak

Begin dan om die omgewing met u huidige terminale te verkry. Moenie die terminale sluit nie.

bronontwikkeling/setup.bash

Om ROS te begin, voer die volgende opdrag in 'n nuwe terminale uit:

roscore

Voer onder die opdrag uit in die terminaal waaruit u die omgewing verkry het:

roslaunch rplidar_ros view_rplidar.launch

'N Voorbeeld van Rviz sal dan oopmaak met 'n kaart van die omgewing van die RPLIDAR.

Lees hierdie tutoriaal as u meer wil leer oor Rviz.

Dit is dit vir vandag! U het ROS Melodic geïnstalleer en gereed om te gebruik! Ek hoop dat u hierdie gids nuttig gevind het en dankie dat u gelees het. As u enige vrae of terugvoer het? Gee 'n opmerking hieronder. Bly ingeskakel!