Kleuropsporingsrobot Gebaseer op Omnidirectionele wiel en OpenCV: 6 stappe

2024 Outeur: John Day | [email protected]. Laas verander: 2024-01-30 07:25

Ek gebruik 'n omnidireksionele wielonderstel om my kleuropsporing te implementeer, en ek gebruik 'n mobiele sagteware genaamd OpenCVBot. Dankie aan die sagteware -ontwikkelaars hier, dankie.

OpenCV Bot bespeur of volg enige real-time voorwerp deur middel van beeldverwerking. Hierdie toepassing kan enige voorwerp met sy kleur opspoor en X, Y -posisie en gebiedsgebied op die telefoonskerm skep, met behulp van hierdie toepassing word data via Bluetooth na die mikrobeheerder gestuur. Dit is getoets met die Bluetooth -module en is geskik vir verskillende toestelle. Ons laai hierdie APP af via 'n selfoon om kleuropsporing te implementeer, en stuur data via Bluetooth na die Arduino UNO vir data -analise en voer opdragte uit.

Voorrade

1. Omnidireksionele wiel onderstel
2. Arduino UNO R3
3. Motor aandrywing module
4. Bluetooth, xbee -pen (04，05，06)
5. 3S 18650
6. Selfoon
7. OpenCVBot sagteware
8. U benodig ook 'n selfoonhouer en 'n maklik herkenbare bal

Stap 1: Installeer die basis -onderstel I -baan

Bevestig die GB37 -motor of die GA25 -motor aan die motorbeugel. Gee aandag aan die bevestigingsgate van die installasie. Dit is anders omdat dit nie universeel is nie.

Beide motors kan gebruik word. Gee aandag om te onderskei watter kant bo is en watter kant af is; of u kan 'n groter omnidirectionele wiel gebruik sodat u dit nie hoef te onderskei nie …

Stap 2: Motor vasgemaak aan die onderstel

Die motor se bracket is met skroefdraad vasgesteek, dus hoef ons nie moere te gebruik om dit reg te maak nie, wat dit maklik maak vir ons om te installeer, omdat die ruimte vir die installering van die moere te klein is, kan ons nie bereik om dit reg te stel nie. kan aan die kant geïnstalleer word, en ek kan dit gebruik om hindernisse te vermy, wat baie nuttig is om met die motor te loop.

Installasie ultrasoniese grootte, sonde afstand, eenheid mm.

Stap 3: Voltooi die onderstel van die onderstel

Om die bevestiging van die onderstel te voltooi, is dit nodig om die greep van die wiele in die daaropvolgende bestuur voortdurend aan te pas. Die vier steunpunte veroorsaak dat die wiele nie die onderstel ten volle raak nie, wat lei tot gly tydens loop. Ons het die skroewe op die onderstel verstel. Die aanpassing van die posisie verg geduld.

Ons nommer die wiele om die ordelike beheer van die rande te volg. Die rede waarom ek 4 rondtes gebruik, is omdat ek dink dat die kontrole goed is as die 3 rondes goed is, maar die hoë prys is nie baie vriendelik nie.

Stap 4: Elektroniese module

Motoraandrywing Ek het 2 PM-R3 gebruik, ek het die aandryfpen van een daarvan verander, 4, 5, 6, 7 tot 8, 9, 10, 11 om 4 motors afsonderlik te kan bestuur. Daar is 'n kragbestuurskyfie op die bord, maar ek het dit nie gebruik nie, ek het direk ingevoer vanaf die DC -poort van Arduino UNO.

Die motorbestuurder is 'n TB6612FNG -chip. Dit is 'n relatief algemene bestuurderskyfie. U kan ook 'n L298N -chip gebruik, wat basies dieselfde is. Verander die kode om dieselfde loopmodus te bereik.

• 4, 5 is 'n motor wat aan die grond gekoppel is ， 5-pwm;
• 6, 7 is 'n tweede motor, 6-pwm;
• 8, 9 is 'n derde motor, 9-pwm;
• 10, 11 is 'n vierde motor, 10-pwm;

Stap 5: Mobiele programme

APP: klik

Voorbeeld Arduino -kode: Clik

Nadat u dit afgelaai en geïnstalleer het, kan u Bluetooth vir paring gebruik. Klik op die voorwerp wat geïdentifiseer moet word. Die kleur is die beste om van die omliggende gebied te verskil om te voorkom dat dieselfde omgewing voorkom. Een ding om op te let, is dat die voorkoms van die son gevolglike verlies sal veroorsaak., En dan kan ons die waardeverandering in die seriële poort sien.

Verander die voorbeeldkode om by u motordrifmodule te pas. As u die PM-R3-uitbreidingsmodule soos ek gebruik, kan u die kode wat ek verskaf het, gebruik.

Stap 6: Volledige prentjie

Klaar, laat ons die effek sien.