Hoekmeter: 3 stappe

2024 Outeur: John Day | [email protected]. Laas verander: 2024-01-30 07:26

In hierdie instruksies deel ek met u 'n manier om 'n hoek van MPU6050 met framboospi met behulp van python te haal. Ek skryf hierdie artikel omdat ek nie op die internet kon vind wat ons gelei het om MPU6050 te gebruik om 'n hoek met framboos -pi met behulp van python te vind nie. Ons gebruik kalman-filter, 'n samesmeltingsalgoritme wat in Apollo-missies gebruik is (nie 'n grap nie). Dankie aan TJK vir die verduideliking van so 'n komplekse algoritme sodat dummies met min en ordentlike kennis in wiskunde (soos ek) die werking van Kalman -filter kan verstaan. As u belangstel, gaan deur sy blog TJK se blog waarin u kalman-filter verduidelik

Hy het sy algoritme in C ++ geïmplementeer. Ek kan die luislang -implementering van hierdie algoritme nêrens op die internet vind nie. Ek het dus gedink ek sal 'n luislang -implementering van sy algoritme maak, sodat luislangers dit kan gebruik om 'n hoek met framboos -pi te vind.

Koel. Laat ons begin.

Stap 1: Appratus benodig:)

1. Framboos pi en die afhanklikheid daarvan (beteken om te vertoon, kragbron en jy weet wat nog nodig is)
2. MPU6050 (duidelik)
3. Springers - (vroulik tot vroulik - hang af van u MPU6050 -module)

Stap 2: Laat ons 'n verbinding kry

Protokol:

As u nie daarvan bewus is nie, gebruik MPU6050 'n kommunikasieprotokol genaamd I2C (uitgespreek I kwadraat C). Dit is baie kragtig - alles wat nodig is, is twee drade vir SDA en SCL, en die maksimum aantal toestelle wat daarin gebruik kan word, word beperk deur die hardeware -beperkings (u moet ten minste 128 toestelle kan verbind). In ons geval tree framboos pi op as die meester en die MPU6050 dien as die slaaf.

As u belangstel om die werking van I2C te leer ken, is dit hier.

Regso. Kom ons gaan aan die werk.

Laat ons hulle verbind:

Verbindings is redelik eenvoudig.

MPU6050 ---------- Framboos Pi

VCC ---------- 5V (penne 2 of 4)

GND ----------- GND (pen 6)

SDA ----------- SDA (pen 5)

SCL ----------- SCL (pen 3)

As u nie die pin -konfigurasie van die framboos -pi ken nie, kan u dit google. U kan die penkonfigurasie van framboos pi 3 hier vind.

U kan ook na die verbindingsdiagram kyk en uself help. (In die diagram is MPU6050 se GND gekoppel aan die 34ste pen van framboospi. Dit is ook 'n gemaalde pen. Moet dus nie deurmekaar raak nie. U kan dit in elk geval verbind.)

Stap 3: Laat ons werk

Laai die kode af:

U kan die kode aflaai of kopieer vanaf hierdie git-hub-skakel. Ek verkies om aflaai bo kopie, want python gooi soms 'inkonsekwente gebruik van oortjies en spasies in inkeping' as u die kode kopieer en plak. Lees hier hoekom.

Begin die program:

Sodra u die kode gekopieer het, maak AngleOMeter.py oop en voer dit uit. Maak seker dat u beide die lêers AngleOMeter.py en Kalman.py kopieer en dat hulle in dieselfde gids (gids) is. Jy is gereed om te gaan. Kantel die MPU6050 -module en die hoek in die skerm moet verander.

Gelukkige maak!