[Arduino -robot] Hoe om 'n bewegingsopname -robot te maak - Duimrobot - Servomotor - Bronkode: 26 stappe (met foto's)

2024 Outeur: John Day | [email protected]. Laas verander: 2024-01-30 07:27

Duime Robot. Gebruik 'n potensiometer van die MG90S servomotor. Dit is baie lekker en maklik! Die kode is baie eenvoudig. Dit is slegs ongeveer 30 reëls. Dit lyk soos 'n bewegingsopname.

Laat asseblief enige vrae of terugvoer!

[Instruksie]

• Bronkode
• 3D -druklêers

[Oor die vervaardiger]

Youtube

Stap 1: ARDUINO -ONDERDELE

Installeer Arduino IDE

https://www.arduino.cc/en/Main/Software

Installeer CH340 -bestuurder (vir Chinese weergawe)

https://www.wch.cn/download/CH341SER_ZIP.html

LAAI af - bronkode

• https://github.com/happythingsmaker/ThumbsRobot
• Soos u kan sien, is daar 'n zip -lêer. Pak alle lêers uit en dubbelklik op die bronkode lêer.

Kies bord / verwerker / com -poort

• Arduino Nano
• ATmega328P (ou selflaaiprogram)

Koppel jou arduino nano

Koppel die USB -kabel en 'n nuwe poort sal verskyn

Soek / kies opkomende poort

• Klik op die poort wat verskyn het en druk op die oplaai -knoppie
• Druk die oplaai -knoppie

Stap 2: 3D -AFDRUKKE -ONDERDELE

Laai 3D -modelleringslêers af van Thingiverse

https://www.thingiverse.com/thing:2844993

Druk alle dele een vir een uit

Stap 3: Kringdeel

Gebruik die Arduino Nano -uitbreidingskaart. Omdat die Arduino Nano self nie baie penne het nie, moet u 'n uitbreidingskaart gebruik.

As u kyk na die bedrading wat aan die motor gekoppel is, kan u drie kleure sien. Geel, rooi en bruin. Bruin moet met G (grond) verbind word.

In die volgende stappe kyk ons weer daarna.

Stap 4: HARDWARE DEEL - Berei al die onderdele voor

[Dele]

• 1 x Arduino Nano
• 1 x Arduino Nano -uitbreidingsbord
• 6 x servomotors
• 2 x speelgoed oogballe
• 12 x skroefboute (2 * 6 mm)

[Gereedskap]

• 3D -drukker (Anet A8)
• Filament vir 3D -druk (PLA 1.75mm)
• Wire Nipper
• Wire Stipper
• Smeltlijmpistool
• Skroewedraaier (+)
• Elektroniese band
• Soldeergereedskap (Hakko)
• Soldeerhand
• Elektriese skroewedraaier

Stap 5: Verander 3 servomotors in posisiesensor

Die volgende stappe wys u hoe u 'n servomotor in posisiesensor kan verander. Die meeste servomotors het basies 'n potensiometer of encoder om 'n hoekwaarde te kry.

Ons sal die potensiometer self gebruik. ons moet die kas oopmaak, die bord uitmekaar haal en weer bedrading.

Stap 6: Skroef 4 bout aan die agterkant los en maak die voorkant oop

U benodig 'n klein skroewedraaier omdat hulle te klein is. Die motor het drie dele - voor, agter en agter.

As u die voorkant oopmaak, sien u die ratte. Eintlik gebruik ons hierdie motor nie as 'motor' nie. Die ratte is dus nie meer teoreties nodig nie. Maar ons sal 'n deel daarvan gebruik sodat die bedieningshoek nog steeds 'n beperking van die rotasie het.

Stap 7: Verwyder die derde versnelling

Die potensiometer in die servomotor het 'n hoekbeperking van ongeveer 180 grade. Die potensiometer het sy eie beperkingsmeganisme, maar dit is so swak. Dit word maklik gereeld gebreek. Om dit te beskerm, bied die rat 'n ander meganisme. Die eerste rat het 'n plastiese buffer wat met die tweede rat in aanraking kom.

Ons benodig beslis die eerste rat vir die algehele raam, die tweede rat is nodig vir die beperking. Ons kan dus nie van hulle ontslae raak nie. In plaas daarvan kan ons die derde rat verwyder.

U wonder miskien waarom ons 'n rat moet verwyder. Hierdie drie servomotore sal gebruik word om hoekinligting te kry. As daar ratte in is, sal die beweging styf wees. Ons moet dus van die ratkas ontslae raak.

Stap 8: Herbedrading / soldeer

Sny die drade wat met die motors verbind is.

Stap 9: Gebruik 'n soldeergereedskap en maak die bord los

Stap 10: Sny 'n draad en maak gereed vir soldeer

sit 'n bietjie pasta en sit lood op die kabel

Stap 11: Soldeer dit

van die heel linkerkant af rooi geel en bruin

Stap 12: Sit 'n bietjie gom daarop

en herstel die agterkant

Ons benodig nog twee potensiometers. doen dieselfde werk vir twee ander motors

Stap 13: Maak die eerste gesamentlike kelder

Ek het 'n kookbord gebruik om hierdie projek te maak. dit is goedkoop en stewig om dit te gebruik. Om die raam op die bord vas te maak, moet u skroewe met 'n skerp punt gebruik. Dit maak terselfdertyd gat en draad.

Daar is 6 motors. 3 motors aan die linkerkant is die oorspronklike motors. aan die ander kant is daar 3 motors wat voor stap verander is.

Stap 14: Maak die Yaw Joint

U moet 'n M2 * 6mm skroefbout gebruik.

Stap 15: Monteer die gewrigsgewrig met die eerste motor

Soos u die laaste prentjie kan sien, moet u die gewrig in horisontale rigting plaas. En die ligging moet 90 grade van die motor sowel as die potensiometer wees.

Met ander woorde, u kan die gewriggewrig 90 grade met die kloksgewys en teen die kloksgewys draai vanaf die plek.

Stap 16: Monteer die Arduino Nano met die Arduino Nano -uitbreidingsbord

Maak seker dat die rigting. Die USB -poort sal dieselfde kant wees met 'n DC -aansluiting.

Stap 17: Die eerste laagverbinding

Die potensiometer is verbind met die analoog 0 -pen van die Arduino. U moet dit korrek aansluit. Hierdie Arduino Nano het 8 -kanaals ADC (analoog digitale omskakelaar). Die potensiometer gee basies 'n analoog vlak of wisselvalligheid. U kan die voltwaarde lees deur ADC -penne te gebruik

Aan die ander kant is die servomotor verbind met Digital 9 van die Arduino. Servomotore kan beheer word met behulp van PWM (Pulse Width Modulation). Die Arduino Nano het 'n 6 -kanaals PWM -pen (pen 9, 10, 11, 3, 5 en 6). Ons kan dus tot 6 servomotors gebruik.

In hierdie stap lyk die bronkode so

#insluit

Servoservo [6]; ongeldige opstelling () {pinMode (A0, INVOER); servo [0].attach (9);} int tempADC [3] = {0}; leegte lus () {tempADC [0] = analogRead (A0); servo [0].write (kaart (tempADC [0], 0, 1023, 0, 180));}

Stap 18: Monteer die tweede laag

Die tweede laag is ook eenvoudig om te maak. Waarvoor u versigtig moet wees, is om dit op die regte plek te plaas as u die kabel in die Arduino aansluit.

• Die linker servomotor is verbind met pen 10
• Die regte potensiometer is verbind met A1

#insluit

Servoservo [6]; ongeldige opstelling () {pinMode (A0, INVOER); pinMode (A1, INVOER); servo [0].aanheg (9); servo [1].attach (10);} int tempADC [3] = {0}; leegte lus () {tempADC [0] = analogRead (A0); servo [0]. skryf (kaart (tempADC [0], 0, 1023, 0, 180)); tempADC [1] = analogRead (A1); servo [1]. skryf (kaart (tempADC [1], 0, 1023, 0, 180));}

Stap 19: Monteer die rame van die derde laag

Stap 20: Monteer die raam met die tweede motor / potensiometer

Stap 21: Monteer die derde motor in die gesamentlike raam

Stap 22: Steek die kabel in die Arduino

• Die derde motor word met pen 11 verbind
• Die derde potensiometer is verbind met A2

kode lyk so

#sluit Servo servo [6] in; ongeldige opstelling () {pinMode (A0, INPUT); pinMode (A1, INVOER); pinMode (A2, INVOER); servo [0].aanheg (9); servo [1].aanheg (10); servo [2].attach (11);} int tempADC [3] = {0}; leegte lus () {tempADC [0] = analogRead (A0); servo [0]. skryf (kaart (tempADC [0], 0, 1023, 0, 180)); tempADC [1] = analogRead (A1); servo [1]. skryf (kaart (tempADC [1], 0, 1023, 0, 180)); tempADC [2] = analogRead (A2); servo [2]. skryf (kaart (tempADC [2], 0, 1023, 0, 180));}

Stap 23: Monteer die duimraam

Stap 24: Toets en pas die hoek aan

Plaas die USB -kabel in enige kragbron en die robot word binnekort aangeskakel. Die hoek kan effens anders wees. Pas die hoek een vir een aan.

Stap 25: Nog 'n robot?

As u nog 'n robot wil maak, kan u dit maak. Koppel servo's aan 3, 5 en 6.

#sluit Servo servo [6] in; ongeldige opstelling () {pinMode (A0, INPUT); pinMode (A1, INVOER); pinMode (A2, INVOER); servo [0].aanheg (9); servo [1].aanheg (10); servo [2].aanheg (11); servo [3].aanheg (3); servo [4].aanheg (5); servo [5].attach (6);} int tempADC [3] = {0}; leegte lus () {tempADC [0] = analogRead (A0); servo [0]. skryf (kaart (tempADC [0], 0, 1023, 0, 180)); servo [3]. skryf (kaart (tempADC [0], 0, 1023, 0, 180)); tempADC [1] = analogRead (A1); servo [1]. skryf (kaart (tempADC [1], 0, 1023, 0, 180)); servo [4].write (kaart (tempADC [1], 0, 1023, 0, 180)); tempADC [2] = analogRead (A2); servo [2]. skryf (kaart (tempADC [2], 0, 1023, 0, 180)); servo [5]. skryf (kaart (tempADC [2], 0, 1023, 0, 180));}

Stap 26: Klaar

As u enige vrae het, laat dit gerus:)

Naaswenner in die mikrobeheerderwedstryd