BOB' V2.0: 6 stappe (met foto's)

2024 Outeur: John Day | [email protected]. Laas verander: 2024-01-30 07:28

Dit is so te sê 'n opvolg van die 'Obstacle-Vermy Robot with a Personality' instruksies. In die instruksies het ek besluit om die robot 'BOB' te noem. BOB het heelwat gebreke en nadele gehad, so ek het BOB nou op 'n paar maniere verbeter. (Hy? Dit?) Het nou beter:

• Uithouvermoë (verbeterde kragstelsel)
• 'Visie' (ekstra sensors)
• 'Senuwees' (verbindings word veiliger gemaak)
• Breinkrag (verskillende mikrobeheerders)

Bob gebruik nou 'n skakelreguleerder en 'n 9.6V RC -battery vir krag, beter sensorhouers, 'n ekstra GP2D12 IR -sensor, 'n panning -servo vir die ultrasoniese afstandsmeter en 'n AVR ATmega168 -mikrobeheerder op 'n Arduino -ontwikkelingsbord. Ek was nog altyd lief daarvoor om bouprojekte met mikrobeheerders te bou, en wat is nou beter as om 'n robot te bou om die volle vermoëns van die mikrobeheerder te wys!

Stap 1: Onderdele lys

Hier is 'n lys van waaruit BOB bestaan, en waar u dit kan kry: Servo's:

• 1x Futaba S3003 (Hobby Servo) - Hobbytown USA, Futaba.com
• 2x Parallax Continuous Rotation Servos - Parallax.com, Acroname.com

Prototipe hardeware/kabels:

• 1x 3 -draads sensorkabel - Enige aanlyn -herverkoper van robotonderdele. Ek het myne van Trossenrobotics.com gekry.
• 4x 'Board Montering Analog Jacks'. - Ek het dit HIER gekry. Ek dink u kan dit ook by Digikey kry.
• Broodbord - Radioshack
• Verskillende draadlengtes (vir die verbindings op die broodbord). Ek het 'n broodbord gebruik, want ek haat soldeer. Die broodbord word gebruik om al die verbindings tussen die sensors en die mikrobeheerder te maak.
• Male Headers - ek het 'n paar gekry wat ek van sparkfun HIER gekry het.

Sensors:

• 3x Sharp GP2D12 IR -sensors (met 3 -draads kabels) - Acroname, Trossen Robotics (dis waar ek myne gekry het), Devantech
• 'Ping)))' 'Ultrasonic Rangefinder - Parallax.com, ek dink ek het dit op ander plekke aanlyn gesien …

Krag:

• 9.6V Ni-Cd herlaaibare battery (of enige ander 8-AA-selfoonpakket/enige herlaaibare battery bo 9V)-ek het hierdie een van lank gelede gehad toe dit een keer vir 'n RC-renwa gebruik is. U kan dit byna elke stokperdjiewinkel kry.
• 5V 1A skakelspanningsreguleerder - Dimension Engineering.com of Trossen Robotics (waar ek myne gekry het)
• Geskikte aansluiting vir die battery wat u gebruik (om die verbinding tussen die battery en die elektronika te maak).

Rekenaar:

Arduino Microcontroller (Arduino Diecimila; ek weet die foto toon 'n NG; dit was 'n ongeluk. Ek wou 'n foto van die Diecimila oplaai. Ek het die Diecimila gebruik, maar jy hoef nie die nuutste model van Arduino vir hierdie robot te hê nie.)

Onderstel:

Die onderstel wat ek gebruik het, is een wat ek gekry het uit 'n stel van Parallax, genaamd die 'BOE-Bot Kit'. U kan plexiglas, 'n plastiekplaat van die regte grootte, 'n voorafbewerkte onderstel van 'n aanlynhandelaar of selfs 'n blok hout gebruik

Kabelbestuur:

Kabelbinders - (die wit, plastiekgoed wat u in die verpakking kry om dinge bymekaar te hou) U kan dit by die tuisdepot, lowes of byna enige hardewarewinkel kry

Ander:

• 1x Piezo -luidspreker/element - ek het dit as 'n aanduiding gebruik; die Arduino piep wanneer die program begin loop
• 1x LED
• 1x 200ohm weerstand (vir die LED)

Stap 2: Begin die samestelling - Monteer die skerp IR -sensorbeugel

Daar is 'n paar splete wat ooreenstem met die gate en splete op die onderstel. Bevestig die sensorhouer met twee skroewe en moere aan die onderkant.

Stap 3: Monteer die Pan Servo en die ultrasoniese afstandmeter

Die panservo dien om die Ping))) horisontaal te paneer vir 'n wye reeks objekopsporing, asook om afstande met verskillende hoeke te meet om die duidelikste reispad te bepaal. Ek het 'n paar afwykings gebruik om die servo te monteer, en 'n paar van die skroewe wat ek gehad het. Die grootte wat u vir hierdie hardeware wil gebruik, is baie klein; Ek kon nêrens anders as aanlyn skroewe van die toepaslike 'draad' vind nie. Ek kry hierdie hardeware van Sparkfun Electronics of Parallax (beide aanlyn). Beide die kleinhandelaars het dieselfde groot skroewe en afstande. Nou, vir die ultrasoniese afstandmeter. Ek het 'n monteerbeugel vir die Ping))) ultrasoniese veldwagter op maat gemaak, want ek wou nie die ekstra kontant aanlyn hoef te spandeer nie. Ek het plexiglas, 'n reguit rand (skeermes) en 'n c-klem gebruik om die plastiek uitmekaar te maak. Al wat u hoef te doen om hierdie berg te maak, is om die ultrasoniese afstandmeter te meet, twee identiese stukke plexiglas uit te sny, 'n paar mm groter as die grootte van die ultrasoniese veldwagter, die gate waar nodig te boor en dit in 'n regte hoek vas te plak, soos getoon. Boor laastens 'n klein gaatjie wat net 'n bietjie groter is as die skroef wat aan die servokop vasgemaak is, steek die skroef in en bevestig die hele eenheid aan die servo. Ek is miskien goed met programmering en kreatiwiteit, maar die hardeware vir 'n tuisgemaakte robot is beslis nie een van my hoogtepunte nie. So, wat beteken dit? As ek dit kan doen, kan u dit beslis doen! Notas oor die servo: u hoef nie spesifiek 'n Futaba S3003 te koop soos ek gebruik het nie; jy kan enige servo gebruik wat jy wil, solank dit 'n wye beweging het; dit is belangrik vir hierdie projek! Ek dink dat die Futaba -servo wat ek gebruik het ~ 180 grade beweging het. Toe ek soek na 'n servo om te gebruik as die panning -servo vir BOB, het ek gesoek na die goedkoopste een wat ek kon kry, en die een wat ek gebruik, doen die werk perfek. As u 'n standaard stokperdjie-servo het met ~ 180 grade beweging, dan is u gereed vir hierdie deel, MAAR- miskien moet u die PWM-waardes in die bronkode aanpas om by u servo te pas, want as u dit nie doen nie 't, kan u die SERVO beskadig. Ek het 'n servo per ongeluk al so verwoes, so wees versigtig wanneer u 'n nuwe servo gebruik; ontdek die 'grense' van PWM -waardes, anders sal dit probeer om verder te draai as wat dit fisies kan wees (servo's is 'dom'), en dit sal die ratte daarin verwoes (tensy u 'n baie mooi een met metaalratte gekoop het).

Stap 4: Voeg BOB's Brain (die Arduino) by en maak die verbindings

Vir 'n vinniger 'brein' het ek besluit om die Arduino (ATmega168) te gebruik, wat, ondanks die hardloop op slegs 16Mhz (in vergelyking met die BS2 se 20Mhz), baie vinniger is as die BS2 omdat dit nie die tolk het wat die BASIC Stamps het nie te gebruik. Alhoewel die BASIC Stamps ideaal is vir eenvoudige projekte en maklik is om te gebruik, is dit nie so kragtig nie en pas dit nie by die rekening nie (soos ek op die harde manier agtergekom het met 'BOB V1.0'). Iewers op die net sien ek 'n goedkoop alternatief vir die 'Arduino Proto Shield'; al wat u hoef te doen is om een van die geel radioshack -broodborde te kry en dit met 'n rekkie aan die agterkant van die arduino vas te maak! U kan die nodige penne met 'n kort draad na die broodbord bring. Ek sal 'n skema plaas, maar daar is geen stroombane wat u hoef te bou nie, slegs die sein-, vcc- en gnd -verbindings. Die verbindings is:

• Speld (analoog) 0: Links GP2D12
• Speld (analoog) 1: middel GP2D12
• Speld (analoog) 2: Regter GP2D12
• Speld 5: Pan Servo
• Speld 6: Linksry -servo
• Speld 7: Ultrasoniese afstandsmeter ('Ping)))' ')
• Speld 9: Servo aan die regterkant
• Speld 11: Piezo -luidspreker

Ek het geen ekstra filterkapasitors gebruik nie omdat die 5V -skakelreguleerder dit ingebou het. Die enigste rou komponent wat u moet gebruik, is 'n weerstand van 220 ohm vir die LED wat gekoppel is aan VCC (+) as 'n kragindikator.

Stap 5: verander die hardeware in 'n werkende robot

Hier is die kode vir BOB. Daar is baie opmerkings om te help verstaan wat aangaan. Daar is ook 'kommentaar' -kode wat óf nie gebruik word nie, óf vir ontfouting gebruik word. 'N Ander outeur het die kodeseksie wat die ultrasoniese afstandsmeterlesings hanteer, gemaak; Ek het dit van die Arduino -webwerf af gekry. Die skrywer gee erkenning aan die afdeling. * BELANGRIK*: Ek het uitgevind dat u die kode in 'n woordverwerker moet oopmaak (Microsoft Word, Notepad, Wordpad, OpenOffice, ens.). Om een of ander rede is dit standaard 'n 'Windows Media TMP -lêer'.

Stap 6: Laaste aantekeninge

Ek sal BOB se vermoëns uitbrei - ek hoop om binnekort 'n klanksensor, 'n ligsensor, 'n PIR -sensor vir die opsporing van mense en miskien selfs 'n paar ander sensors by te voeg. Op die oomblik vermy die BOB net hindernisse. Die 3 IR -sensors dien vir die opsporing van voorwerpe terwyl die robot vorentoe beweeg, en die ultrasoniese veldwagter is daar vir: A) wanneer die robot vorentoe beweeg, voorwerpe in die blindekolle van die IR -sensors opspoor, en B) wanneer BOB te veel voorwerpe opspoor binne 'n gegewe tyd, sal hy 'soek' na die skoonpad; draai die servo en kyk na verskillende hoeke vir 'n duideliker pad. Ek dink BOB sal ongeveer 1 uur 20 minute duur met 'n volle lading met die skakelspanningsreguleerder en die 9.6V -battery. Ek weet ook dat die manier waarop die broodbord en die Arduino op die onderstel sit, 'n bietjie gevaarlik is, maar dit bly met 'n rekkie, ek sal binnekort 'n manier vind om dit met 'n bietjie hardeware aan te heg en dit dus meer gepoleer te laat lyk. Ek sal in die toekoms by hierdie instruksies voeg … Hieronder is 'n video van dit in aksie! Ek het ook die handleidings vir die sensors ingesluit, net soos in die BOB 1.0 instruksies ("Obstacle-Vermy Robot With A Personality"). Die 'DE- ……' een vir die skakelreguleerder.