6DOF Stewart -platform: 5 stappe

2024 Outeur: John Day | [email protected]. Laas verander: 2024-01-30 07:26

Die 6DOF Stewart -platform is 'n robotplatform wat in 6 grade vryheid kan verwoord. Hierdie afgeskaalde mini -weergawe, wat gewoonlik saamgestel is met 6 lineêre aandrywers, gebruik 6 servo's om die lineêre bewegingsbeweging na te boots. Daar is die drie lineêre bewegings x, y, z (lateraal, in lengte en vertikaal), en die drie rotasies toon, rol, en gaai.

Stewart-platforms word algemeen gebruik vir toepassings soos vlugsimulators, werktuigtegnologie, kraantegnologie, onderwaternavorsing, lug-tot-see-redding, meganiese bulle, posisionering van satellietskottels, teleskope en ortopediese chirurgie.

Hierdie weergawe van die Stewart -platform word beheer met 'n Arduino Uno -mikrobeheerder en word aangedryf deur 'n 5v -kragtoevoer.

Materiaal benodig:

6 servomotors

Akriel of hout

1 Arduino Uno

1 broodbord

Verskeie kapasitors

6 drukknoppies

1 joystick -module

12 kogelgewrigte en 6 draaddrade

6 uitstaande stukke

Stap 1: Ontwerp CAD -lêers

Begin met die meting van die monteerbeugel vir die servo en die rubberring vir drade, en maak effens groter gate op 'n seskantige veelhoek. Voeg, indien nodig, monteergate vir afstande by. Onthou om die gepaste afstand te laat sodat die servo's nie teen mekaar stoot as hulle gemonteer is nie. Die finale resultaat (hierbo getoon) moet perfek by die servomotor pas en moet nie afwykings vereis om die struktuur bymekaar te hou nie. Druk 4 kopieë van die lêer af, 2 sonder gate vir die rubberring. Druk ook 'n kopie van die seshoekige vorm af, met 70%afgeskaal, maar sonder die gate vir die servomotors, is dit die boonste plaat.

U kan hierdie lêers met laser sny of 3D druk, maar pas die dikte van die materiaal aan sodat 2 velle perfek by die hoogte van die monteerbeugel vir die servo's pas.

Ek het Adobe Illustrator vir hierdie projek gebruik.

Stap 2: Montering

Begin deur die servomotors tussen die velle akriel in te druk wat ons in die laaste stap gedruk het. let op om die drade deur te ryg, en bondel die drade netjies vir later. Vervolgens, plaas warm gom/plakband/monteer die kort afstande op die boonste akrielplaat aan die kort rande van die seshoekige veelhoek, soos hierbo getoon. Onthou om 'n bietjie spasie tussen die afstande by te voeg.

Monteer die kogelgewrigte, hou in gedagte dat hulle dieselfde lengte moet hê. Bevestig die kogelgewrigte aan die servohorings wat by die servomotor ingesluit is met selfboorskroewe, en gebruik die gepaste afstand sodat die kogelgewrigte 'n volledige reeks vryheid het. Hierbo getoon.

Bevestig laastens die ander kant van die kogelgewrigmeganisme aan die afstande op die akriel met normale skroewe wat by die kogelgewrigverpakking ingesluit is. Voeg dan die servohorings by die servo's sodat dit 'n hoek van 90 grade na binne moet vorm wanneer die servo op 'n nulposisie is, pas die kogelgewrigte en servohorings daarvolgens aan. U kan 'n telefoon gebruik om te sien of die platform gelyk is, soos hierbo getoon.

Stap 3: Elektronika

Begin deur jumperdrade aan die servodrade vas te maak; ek hou daarvan om die ooreenstemmende kleur te gebruik sodat hulle netjieser lyk. Koppel die 5v en GND aan die broodbord, en die seinpen (pwn) aan die Arduino Uno in penne 3, 5, 6, 9, 10, 11. Voeg drukknoppies by die broodbord, met 'n draad tot 5v, 'n weerstand teen GND aan die ander kant, en 'n seindraad wat na 'n digitale pen op die Arduino gaan. Dit beheer stelopdragte vir die platform. Gaan voort deur 'n joystick -module, 5v, en GND aan te sluit op die broodbord, X- en Y -uitset op analoog insette. Dit is die belangrikste joystick -beheer vir die platform.

Trek 'n USB -kabel af, neem die krag- en GND -drade en verbind dit met jumperkabels wat aansluit by die kragpenne op die broodbord. Hierdie USB sal die stelsel van 'n kragbank voorsien. Voeg verskillende kondensators by die kragstrook op die broodbord, hou die positiewe en negatiewe penne in gedagte. Hierdie kondensators help die servo's om te werk omdat hulle baie stroom trek, en die kondensators sal pulse laai en uitvoer om dit te help.

Stap 4: Programmering

Ek gaan nie dieper in op die programmeringsaspek van hierdie projek nie, want die moontlikhede is eindeloos, maar u moet begin deur die servo -arms te beweeg en 'n idee te kry van hoe u die platform artikuleer, en dan die servo's in verskillende posisies deur die Arduino stel ontdek verder maniere om die platform te beheer.

Stap 5: Baie geluk

U het pas u stewart -platform gebou! Sterkte! Die moontlikhede is eindeloos!