Outonome Nerf Sentry -rewolwer: 6 stappe

2024 Outeur: John Day | [email protected]. Laas verander: 2024-01-30 07:26

'N Paar jaar gelede het ek 'n projek gesien wat 'n semi-outonome rewolwer vertoon wat op sy eie kon skiet. Dit het my die idee gegee om 'n Pixy 2 -kamera te gebruik om teikens te bekom en dan die nerfgeweer outomaties te rig, wat dan op sy eie kan sluit en afskiet.

Hierdie projek is geborg deur DFRobot.com

Onderdele benodig:

DFRobot-stapmotor met ratkas-

DFRobot-stapmotorbestuurder-

DFRobot Pixy 2 Cam-

NEMA 17 stapmotor

Arduino Mega 2560

HC-SR04

Nerf Nitron

Stap 1: Die komponente

Vir hierdie projek sou die geweer oë nodig hê, so ek het besluit om die Pixy 2 te gebruik omdat dit maklik met die hoofbord kan koppel. Toe het ek 'n mikrobeheerder nodig, so ek het 'n Arduino Mega 2560 gekies vanweë hoeveel penne dit het.

Aangesien die geweer twee asse, gaffel en steek nodig het, benodig dit twee stapmotors. As gevolg hiervan het DFRobot hul dubbele DRV8825 -motorbestuurderbord vir my gestuur.

Stap 2: CAD

Ek het begin deur Fusion 360 op te laai en 'n aangehegte doek van die nerfgeweer in te sit. Toe skep ek 'n soliede liggaam uit die doek. Nadat die geweer ontwerp is, het ek 'n platform gemaak met 'n paar draers wat op die laer gebaseer is, sodat die geweer van links na regs kon draai. Ek het 'n stapmotor langs die roterende platform geplaas om dit te bestuur.

Maar die groter vraag is hoe om die geweer op en af te laat sak. Daarvoor was 'n lineêre dryfstelsel met een punt aan die beweegbare blok en 'n ander punt aan die agterkant van die geweer nodig. 'N Stok sou die twee punte verbind, sodat die geweer langs sy sentrale as kon draai.

U kan al die nodige lêers hier aflaai:

www.thingiverse.com/thing:3396077

Stap 3: Vervaardiging van onderdele

Byna al die dele in my ontwerp is bedoel om 3D -gedruk te wees, so ek het my twee drukkers gebruik om dit te maak. Toe skep ek die beweegbare platform deur eers Fusion 360 te gebruik om die nodige gereedskappaadjies vir my CNC -router te genereer, en dan sny ek die skyf uit 'n laag laaghout.

Stap 4: Montering

Nadat al die onderdele geskep is, was dit tyd om dit te monteer. Ek het begin deur die laerstutte aan die roterende skyf te koppel. Daarna het ek die lineêre steek saamgestel deur die 6 mm aluminiumstawe en die draadstang deur die stukke te laat loop. Laastens het ek die nerfgeweer self vasgemaak met 'n staalstaaf en twee paaltjies gemaak van aluminiumprofiele.

Stap 5: Programmering

Nou vir die moeilikste deel van die projek: programmering. 'N Masjien wat met 'n projektiel afgevuur word, is baie kompleks, en die wiskunde daaragter kan verwarrend wees. Ek het begin deur die programvloei en logika stap-vir-stap neer te skryf, waarin ek uiteensit wat by elke masjientoestand sou gebeur. Die verskillende state gaan soos volg:

Verkry die teiken

Plaas die geweer

Spoel die motors op

Skiet die geweer af

Skakel die motors af

Die verkryging van die doelwit behels die eerste instelling van die Pixy om neonpienk voorwerpe as teikens op te spoor. Dan beweeg die geweer totdat die teiken in die Pixy se gesig gesentreer is, waar die afstand van die geweerloop na die teiken gemeet word. Deur hierdie afstand te gebruik, kan die horisontale en vertikale afstande gevind word deur 'n paar basiese trigonometriese funksies te gebruik. My kode het 'n funksie genaamd get_angle () wat hierdie twee afstande gebruik om te bereken hoeveel hoek nodig is om die teiken te bereik.

Die geweer beweeg dan na hierdie posisie en skakel die motors aan via 'n MOSFET. Nadat dit vir vyf sekondes opgerol het, beweeg dit die servomotor om die sneller te trek. Die MOSFET skakel dan die motor af en dan gaan die nerfgeweer terug om teikens te soek.

Stap 6: Om pret te hê

Ek sit 'n neonpienk indekskaart teen die muur om die akkuraatheid van die geweer te toets. Dit het goed gevaar, want my program kalibreer en pas die hoek aan vir die gemete afstand. Hier is 'n video wat wys hoe die geweer werk.